| 1,529 → 1,523 |
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| V0.53 27.04.2007 H.Buss |
| - erste öffentliche Version |
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| V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
| - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
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| V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
| - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
| Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
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| V0.54 01.05.2007 H.Buss |
| - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
| Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
| 2 3 4 |
| 1 x 5 |
| - - - |
| Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
| - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
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| V0.55 14.05.2007 H.Buss |
| - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
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| V0.56 14.05.2007 H.Buss |
| - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
| - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
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| V0.57 24.05.2007 H.Buss |
| - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
| - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
| - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
| - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
| - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
| - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
| - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
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| V0.58 30.05.2007 H.Buss |
| - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
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| V0.60 17.08.2007 H.Buss |
| - "Schwindel-Bug" behoben |
| - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
| - Poti4 zugefügt |
| - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
| - Kamera-Servo (an J7) |
| - Die Settings müssen überschrieben werden |
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| V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
| - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
| - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
| - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
| - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
| - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
| - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
| - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
| - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
| - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
| - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
| - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
| - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
| - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
| - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
| - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
| - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
| - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
| 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
| 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
| 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
| 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
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| V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
| - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
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| V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
| - Integral im Mischer wieder integriert |
| - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
| - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
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| V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
| - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
| - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
| - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
| - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
| - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
| - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
| - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
| - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
| - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
| - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
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| V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
| - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
| - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
| - Feinabstimmung |
| - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
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| V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
| - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
| - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
| - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
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| V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
| - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
| - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
| - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
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| V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
| - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
| SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
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| V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
| - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
| - Alle Settings angepasst |
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| V0.69e H.Buss 05.05.2008 |
| - kleinere Bugs beseitigt |
| - Schneller Sinkflug jetzt möglich |
| - Min- und Maxgas in den Settings geändert |
| - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet |
| - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren |
| - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert |
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| V0.69h H.Buss 21.05.2008 |
| - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden |
| - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen |
| - Bessere Parameter bei Senderausfall |
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| V0.69j H.Buss 30.05.2008 |
| - Höhere Präzision der Achsenkopplung |
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| V0.69k H.Buss 31.05.2008 |
| - Bug in SPI.C behoben |
| - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte |
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| V0.69L H.Buss 14.06.2008 |
| - feinere Cam-Servo-Auflösung |
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| V0.70a H.Buss 01.07.2008 |
| - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich |
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| V0.70b H.Buss 14.07.2008 |
| - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge) |
| - eigene Parameter für GPS-Naviboard |
| - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8) |
| - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi... |
| - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt |
| - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht |
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| V0.70c H.Buss 30.07.2008 |
| - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert |
| - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85) |
| - MaxStick wird auf 100 begrenzt |
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| V0.70d H.Buss 02.08.2008 |
| - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an |
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| 0.71b: H.Buss 19.10.2008 |
| Kommunikation zum Navi erweitert: |
| - Beeptime jetzt 32Bit |
| - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt |
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| 0.71c: H.Buss 20.10.2008 |
| - LoopConfig heisst jetzt BitConfig |
| - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen |
| - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab. |
| - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen |
| - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt |
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| 0.71f: H.Buss 15.11.2008 |
| - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert |
| - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1 |
| - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt |
| - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt |
| - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen |
| - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter |
| - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden |
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| 0.71g: Gregor 09.12.2008 |
| - Kommunikation überarbeitet |
| Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands |
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| 0.71h: H.Buss 15.12.2008 |
| - Freigegebene Version |
| - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert |
| - Antwort auf CMD: 't' entfernt |
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| 0.72d: H.Buss 22.01.2009 |
| - OCTO als Compilerschalter |
| - Unterstützung der FC 2.0 (ME) |
| - GYRO_D eingeführt |
| - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung |
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| 0.72e: H.Buss 27.01.2009 |
| - die 0.72d hatte kein Integral im Gier |
| - Parameter eingeführt: |
| EE_Parameter.NaviGpsPLimit |
| EE_Parameter.NaviGpsILimit |
| EE_Parameter.NaviGpsDLimit |
| EE_Parameter.NaviPH_LoginTime |
| EE_Parameter.AchsKopplung2 |
| EE_Parameter.CouplingYawCorrection |
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| 0.72f: H.Buss 28.01.2009 |
| - Bug im Ersatzkompass entfernt |
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| 0.72h: H.Buss 05.02.2009 |
| - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt |
| - Achsentkopplung weiter verbessert |
| - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt |
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| 0.72i: H.Buss 07.02.2009 |
| - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht |
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| 0.72j: H.Buss 09.02.2009 |
| - neue Implementierung der Servoausgänge |
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| 0.72k: H.Buss 10.02.2009 |
| - Abtastrate auf 5kHz erhöht |
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| 0.72L: H.Buss 13.02.2009 |
| - Signalfilterung überarbeitet |
| - OCTO2 implementiert |
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| 0.72M: H.Buss 13.02.2009 |
| - Code Cleanup |
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| 0.72o: H.Buss 24.02.2009 |
| - Abtastrate auf 2kHz |
| - HW-Version an Navi |
| - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik |
| - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert |
| - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht |
| - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden |
| - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd) |
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| 0.72p: H.Buss 01.03.2009 |
| - Octo3 erstellt |
| - Analogwerte umbenannt |
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| 0.73a-d: H.Buss 05.04.2009 |
| - MixerTabelle implementiert |
| - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert |
| - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt |
| - Revision der MixerTabelle eingeführt |
| - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert |
| - Motortest auf [12] erweitert |
| - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig |
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| 0.74a |
| - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512 |
| - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen |
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| 0.74d |
| - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts |
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| 0.75a G.Stobrawa 22.5.2009 |
| - Extern Control also received from NC via SPI |
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| 0.75b H.Buss 27.05.2009 |
| - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus |
| - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten |
| - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V |
| - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl |
| - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht |
| - Servo: |
| - Roll-Servo für FC ME implementiert |
| - Update-Cmd stoppt Servos |
| - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert |
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| 0.75c G.Stobrawa 25.7.2009 |
| - Übertragung der Servo-Settings zur NC |
| - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt |
| - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt |
| - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils |
| - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung |
| - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S) |
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| 0.75d H.Buss 13.8.2009 |
| - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden |
| - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings |
| - Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall |
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| 0.75e H.Buss 18.8.2009 |
| - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden |
| - Feinabstimmung des Höhenreglers |
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| 0.75f H.Buss 27.8.2009 |
| - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente |
| - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler |
| - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine |
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| 0.75g H.Buss 31.08.2009 |
| - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein |
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| 0.75h H.Buss 3.09.2009 |
| - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas |
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| 0.75i H.Buss 7.09.2009 |
| - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler |
| - "hoovergas-Variation" als Parameter |
| - Kompatibilität zu NC und PC erhöht |
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| 0.75j H.Buss 17.09.2009 |
| - Laufzeitzähler eingebaut |
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| 0.75k H.Buss 22.09.2009 |
| - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert |
| - umschaltbare RC-Routine |
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| 0.75L H.Buss 23.09.2009 |
| - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC |
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| 0.75M H.Buss 29.09.2009 |
| - Spektrum-Timing wird nun überwacht |
| - die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt |
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| 0.75N H.Buss 29.09.2009 |
| - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt |
| - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden |
| - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler |
| - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt |
| - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten |
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| 0.75o H.Buss 01.10.2009 |
| - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet |
| - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert |
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| 0.76d H.Buss 10.10.2009 |
| - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen |
| |
| 0.76e H.Buss 27.10.2009 |
| - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht |
| - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter |
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| 0.76f H.Buss 05.11.2009 |
| - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt |
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| 0.76g H.Buss 10.11.2009 |
| - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung |
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| 0.77a H.Buss 11.11.2009 |
| - Erweiterung auf 12 Kanäle |
| - Bei Koptertool-Kanalabfrage kein Empfangsausfall-Piepsen |
| - serielle Kanalerweiterung eingebaut -> PPM_in auf 25 erweitert |
| - Servos3-5 einstellbar |
| - neues Kommando "f" -> schaltet auf anderen Parametersatz um |
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| 0.77b H.Buss 09.12.2009 |
| - JetiBox: Menü wird übertragen |
| - neu: FCFlags |= FCFLAG_I2CERR; |
| - LED-Warn-Blinken nun mit festem Timing und abschaltbar |
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| 0.77c H.Buss 07.01.2010 |
| - zwei weitere Spektrum-Varianten implementiert |
| |
| 0.77d H.Buss 25.01.2010 |
| - Strom-Messung eingebaut |
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| 0.78a H.Buss 03.02.2010 |
| - Bugfix: Settingsumschaltung im Flug |
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| 0.78b H.Buss |
| - veröffentlichte Version |
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| 0.78c H.Buss + G.Stobrawa 22.2.2010 |
| - Bewegungsbegrenzung an Servo 3 to 5 der FC 2.0 |
| - Theoretischer Variablenüberlauf bei Vario-Höhenregler |
| - Anzeige des "SPI RX communication error" wenn GPS Option nicht aktiv |
| - LED-Schwellwerte fürs Blinken waren unterschiedlich |
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| 0.78c H.Buss + G.Stobrawa 04.3.2010 |
| - Code cosmetics |
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| 0.78f H.Buss + I.Busker 23.3.2010 |
| - Unterstützung für Jeti-Expander |
| - Begrenzung des Vario-Höhenreglers auf ein 10m-Fenster um Überläufe zu verhindern |
| - Einführung eines Vario-Zeichens (+/-/ ) auf der Jetibox |
| - BL-Timeout beim Start erhöht |
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| 0.80a-d H. Buss + G.Stobrawa 20.5.2010 - 22.7.2010 |
| - Motoren Starten nicht ohne Kalibrierung |
| - Unterstützung der BL2.0-Regler |
| - statt 8 nun 10 Bit Auflösung der Lageregekung |
| - Unterstützung der BL2.0-Regler Konfiguration via MK-Tool |
| - Parametersätze werden per I2C an die BL-Regler durchgereicht |
| - "Care-Free" implementiert |
| - Freie Belegung der "Vorne"-Richtung |
| - nur wenn Motoren laufen: Beepen, wenn Carefree ohne Navi oder ohne gültigen MK3Mag-Wert |
| - nur wenn Motoren laufen: Beepen wenn NC plötzlich ausfällt |
| - #define RECEIVER_SPEKTRUM_EXP eingeführt |
| - #define SWITCH_LEARNS_CAREFREE eingeführt |
| - Schwerpunktanzeige in den 3D-Daten |
| - Checksummen gesicherte Datenablage im EEProm |
| - Fehlerdiagnose implementiert (Wiki: ErrorCodes) |
| - ErrorCode aufs Jeti-Display |
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| - JetiMenü: bis acht Temperaturen der BL-Regler |
| - GPSInfo.Speed im Jeti-Display |
| - Compass-Richtung nun im Jeti-menü |
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| - diverse Änderungen im Höhenregler |
| - P wirkt schwächer |
| - D wirkt stärker |
| - Anpassung der Höhenregelung auf Level des Hoovergases |
| - AccZ schneller nachführen |
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| Parameter modifiziert: |
| - EEPROM-Kompatibilität auf 84 -> Parameter werden resettet |
| - EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0; // war 30 |
| - EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8; // war 5 |
| - Notgas = 45 |
| - NotgasZeit = 90 |
| - Beginnersetting: EE_Parameter.DynamicStability = 70; |
| - Neu: GyroStability = 6 |
| - GPS-Login-Time auf 2 reduziert |
| |
| 0.80e H.Buss 02.08.2010 |
| - MK3Mag ohne NC ging nicht |
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| 0.80f H.Buss 04.08.2010 |
| - Beim Höhenregler "Deckel" wird das Gas wieder wie in der alten Version behandelt und der D-Anteil auf das alte Verhalten (um Faktor 8) reduziert |
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| 0.80g H.Buss 11.08.2010 |
| - erweitetern Messbereich für Luftdruck bei der FC2.1 aktiviert |
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| 0.80h H.Buss 30.08.2010 |
| - bei I2C-Fehlern wurden die Counter zurück gesetzt und für einige ms die Interrupts angehalten - das ist jetzt behoben |
| - Nur I2C-Daten senden, wenn das alte Paket komplett raus ist |
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| 0.82a H.Buss 08.11.2010 |
| - MotorSafetySwitch - Verriegelt das Ein/Ausschalten |
| - ServoManualControlSpeed - Verlangsamt das Cam-Servo |
| - CamOrientation - für verdrehte Kamera-Servos |
| - Position der Status-Bits verändert |
| - "Zucken" der Servos bei kurzen Empfangsausfällen behoben |
| - jeti update command 'j' added |
| - Poti-Auswertung nach ParameterZuordnung() verschoben -> FC-Code schneller |
| - Waypont-Events z.B. zum Triggern der Kamera |
| - Gyro-Sytbility: Werte bis 16 möglich |
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| 0.82b H.Buss 08.12.2010 |
| - Unterstützung von 3,3V-Referenzspannung (nur ATMEGA128) |
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| 0.84a H.Buss 21.03.2011 (Release: 30.03.2011) |
| - nur starten, wenn NC_ErrorCode = 0 |
| - Beeptime von NC auch beim Kalibrieren durchlassen |
| - Varible "JetiBeep" eingeführt |
| - Kompass-Winkelvorgabe von NaviControl -> POI |
| - Piepen beim Umschalten von CareFree |
| - Compass-Routinen überarbeitet |
| - Dafaultvalues Servo-Min/MAx an MKDS18 angepasst |
| - Defaultreceiver ist RECEIVER_JETI |
| - GPS-Operation-Radius per default auf 245m bzw. 100% |
| - Höhenvorgabe im Vario-Mode durch Waypoints |
| - bei laufenden Motoren keine neuen Settings annehmen |
| - immer einmal Carefree Beepen nach dem Kalibrieren |
| - Kanaloffset für Potis von 110 auf 127 erhöht, damit es gleich ist mit allen anderen Kanälen |
| - POI-Richtung (Soll-Himmelsrichtung) bezieht sich auf den Kamera-Winkel |
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| 0.86a H.Buss 13.09.2011 |
| - Variable "JetiBeep" wird gelöscht, wenn an den Empfänger gesendet wurde |
| - wenn GPS deaktiviert ist, keinen Fehler bringen, wenn GPS fehlt. Auch dann nicht piepsen |
| - GPS-Sollwertverschiebung |
| - Empfangs-Piepen unterdrücken -> einstellbar |
| - MotorSmooth einstellbar |
| - Höhenregler: keine 'harte' IstWert-Übernahme bei Bewegen des Sticks in die Hoover-Position |
| - Coming Home mit Höhenvorgabe |
| - Coming Home als Failsafe |
| - Einführung des GPS-Characters (- / W H D P) |
| - Klartext bei den Jeti-Fehlermeldungen |
| - Jeti-Beep "3*kurz" bei NC-Errors |
| - Jeti-LCD-Aufruf nur noch alle 300ms, weil die Werte zu unruhig waren |
| - Mixer-Settings werden nicht gelöscht, wenn sich die Parameter-Revision ändert |
| - GPS-Angle limit von 100 auf 140 |
| - GPS-I-Limit von 75 auf 85 |
| - GAS-Offset von 120 auf 127 erhöht, damit es für alle Kanäle gleich ist |
| - EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint auf Werte zwischen 80 und 180 begrenzt |
| - PPM_Neutral eingeführt, um den Offset bei HoTT auszugleichen; |
| - LED_Update() nun nur noch alle 20ms, weil die schnellste Ausgabe (bei Potivorgabe) ohnehin nur 40ms sind |
| - Jeti & HoTT: Nur beim Fehler auch JetiBeep, wenn die Motoren laufen -> sonst nervt das bei der Fehlerbehebung (Compass-Kalibrieren usw.) |
| - Error-Text auch im virtuellen Display des Koptertools |
| - virtuelles LCD-Menü: |
| - "ExternControl" aus Platzgründen aus dem virtuellen LCD-Menü entfernt. |
| - keine BL-Temperaturen und I2C-Fehler anzeigen, wenn die BL-Regler nicht verwendet werden |
| - nach dem Gieren nicht den Ersatzkompass auf den Kompasswert stellen, die Umschaltung war zu hart |
| - ACC Correction eingeführt |
| - I2C Fehler kamen nicht bei der NC an, weil die zu kurz waren - jetzt meldet die NC die Fehler mind. 8 Sekunden |
| - Fehlermeldungen stehen jetzt mind. so lange an, bis sie an die Nc gesendet wurden |
| - neue Fehlermeldungen: |
| "No NC communicat", // 9 |
| "GPS Fix lost ", // 21 |
| "Magnet Error ", // 22 |
| "Motor restart ", // 23 |
| "BL Limitation " // 24 |
| - LED: Schaltfläche "nur bei Motor start" bei beiden getrennt |
| - Ausbau der HoTT-Telemetrie |
| - Variable "KompassRichtung" entfernt |
| - ErsatzKompassInGrad sinvoll genutzt |
| - HoTT-Update per Uart-Durchschleifen |
| - AltitudeSetpointTrimming eingeführt |
| - Vario-Anzeige für HoTT |
| - Verhindern eines Überlaufs im Vario |
| - echter Varioton auch ohne Vario-Höhenregler |
| - Flugminuten laufen jetzt bei (FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) los, weil sonst die Zeit zur NC verschieden war |
| - KompassFusion wird jetzt getrennt von der NC berechnet |
| - Sport-Setting entfernt und ein "Easy-Setting" eingeführt (leicht reduzierte Sticks); "Beginner" ist jetzt "Normal" |
| - MagnetError kann man in der Startphase ignorieren |
| - BL-Temperaturen, I2C-Fehler und BL-MaxPWM zum Loggen an NC |
| - Einzelströme nun auch bei HoTT angezeigt |
| |
| 0.86b H.Buss 20.09.2011 |
| - Höhenbegrenzung bewirkt nur, dass im Vario-Mode der Sollwert nicht weiter nach oben geschoben werden kann |
| - grüne LED ging aus - gefixt |
| - K1-K8 wurden im LCD mit 0-7 bezeichnet |
| |
| 0.86c H.Buss 22.09.2011 |
| - Neue Anzeige: Magnetfeld und Inklination bei HoTT und Jeti |
| - Neuer SPI-Block 'SPI_MISC' |
| - Kompass-Fusions-Dämpfung bei Neigung leicht verringert |
| - '.' im Vario-Höhenregler |
| |
| 0.86d H.Buss 26.09.2011 |
| - Analog.c: Vario Überlauf anders verhinden |
| - Poti1-6 auch im HoTT-Display |
| |
| |
| |
| |
| |
| ------- |
| V0.53 27.04.2007 H.Buss |
| - erste öffentliche Version |
| |
| V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
| - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
| |
| V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
| - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
| Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
| |
| V0.54 01.05.2007 H.Buss |
| - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
| Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
| 2 3 4 |
| 1 x 5 |
| - - - |
| Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
| - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
| |
| V0.55 14.05.2007 H.Buss |
| - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
| |
| V0.56 14.05.2007 H.Buss |
| - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
| - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
| |
| V0.57 24.05.2007 H.Buss |
| - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
| - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
| - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
| - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
| - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
| - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
| - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
| |
| V0.58 30.05.2007 H.Buss |
| - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
| |
| V0.60 17.08.2007 H.Buss |
| - "Schwindel-Bug" behoben |
| - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
| - Poti4 zugefügt |
| - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
| - Kamera-Servo (an J7) |
| - Die Settings müssen überschrieben werden |
| |
| V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
| - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
| - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
| - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
| - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
| - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
| - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
| - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
| - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
| - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
| - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
| - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
| - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
| - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
| - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
| - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
| - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
| - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
| 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
| 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
| 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
| 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
| |
| V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
| - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
| |
| V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
| - Integral im Mischer wieder integriert |
| - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
| - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
| |
| V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
| - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
| - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
| - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
| - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
| - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
| - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
| - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
| - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
| - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
| - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
| |
| V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
| - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
| - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
| - Feinabstimmung |
| - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
| |
| V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
| - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
| - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
| - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
| |
| V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
| - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
| - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
| - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
| |
| V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
| - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
| SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
| |
| V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
| - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
| - Alle Settings angepasst |
| |
| V0.69e H.Buss 05.05.2008 |
| - kleinere Bugs beseitigt |
| - Schneller Sinkflug jetzt möglich |
| - Min- und Maxgas in den Settings geändert |
| - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet |
| - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren |
| - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert |
| |
| V0.69h H.Buss 21.05.2008 |
| - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden |
| - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen |
| - Bessere Parameter bei Senderausfall |
| |
| V0.69j H.Buss 30.05.2008 |
| - Höhere Präzision der Achsenkopplung |
| |
| V0.69k H.Buss 31.05.2008 |
| - Bug in SPI.C behoben |
| - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte |
| |
| V0.69L H.Buss 14.06.2008 |
| - feinere Cam-Servo-Auflösung |
| |
| V0.70a H.Buss 01.07.2008 |
| - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich |
| |
| V0.70b H.Buss 14.07.2008 |
| - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge) |
| - eigene Parameter für GPS-Naviboard |
| - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8) |
| - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi... |
| - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt |
| - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht |
| |
| V0.70c H.Buss 30.07.2008 |
| - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert |
| - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85) |
| - MaxStick wird auf 100 begrenzt |
| |
| V0.70d H.Buss 02.08.2008 |
| - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an |
| |
| 0.71b: H.Buss 19.10.2008 |
| Kommunikation zum Navi erweitert: |
| - Beeptime jetzt 32Bit |
| - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt |
| |
| 0.71c: H.Buss 20.10.2008 |
| - LoopConfig heisst jetzt BitConfig |
| - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen |
| - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab. |
| - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen |
| - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt |
| |
| 0.71f: H.Buss 15.11.2008 |
| - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert |
| - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1 |
| - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt |
| - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt |
| - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen |
| - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter |
| - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden |
| |
| 0.71g: Gregor 09.12.2008 |
| - Kommunikation überarbeitet |
| Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands |
| |
| 0.71h: H.Buss 15.12.2008 |
| - Freigegebene Version |
| - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert |
| - Antwort auf CMD: 't' entfernt |
| |
| 0.72d: H.Buss 22.01.2009 |
| - OCTO als Compilerschalter |
| - Unterstützung der FC 2.0 (ME) |
| - GYRO_D eingeführt |
| - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung |
| |
| 0.72e: H.Buss 27.01.2009 |
| - die 0.72d hatte kein Integral im Gier |
| - Parameter eingeführt: |
| EE_Parameter.NaviGpsPLimit |
| EE_Parameter.NaviGpsILimit |
| EE_Parameter.NaviGpsDLimit |
| EE_Parameter.NaviPH_LoginTime |
| EE_Parameter.AchsKopplung2 |
| EE_Parameter.CouplingYawCorrection |
| |
| 0.72f: H.Buss 28.01.2009 |
| - Bug im Ersatzkompass entfernt |
| |
| 0.72h: H.Buss 05.02.2009 |
| - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt |
| - Achsentkopplung weiter verbessert |
| - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt |
| |
| 0.72i: H.Buss 07.02.2009 |
| - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht |
| |
| 0.72j: H.Buss 09.02.2009 |
| - neue Implementierung der Servoausgänge |
| |
| 0.72k: H.Buss 10.02.2009 |
| - Abtastrate auf 5kHz erhöht |
| |
| 0.72L: H.Buss 13.02.2009 |
| - Signalfilterung überarbeitet |
| - OCTO2 implementiert |
| |
| 0.72M: H.Buss 13.02.2009 |
| - Code Cleanup |
| |
| 0.72o: H.Buss 24.02.2009 |
| - Abtastrate auf 2kHz |
| - HW-Version an Navi |
| - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik |
| - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert |
| - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht |
| - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden |
| - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd) |
| |
| 0.72p: H.Buss 01.03.2009 |
| - Octo3 erstellt |
| - Analogwerte umbenannt |
| |
| 0.73a-d: H.Buss 05.04.2009 |
| - MixerTabelle implementiert |
| - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert |
| - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt |
| - Revision der MixerTabelle eingeführt |
| - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert |
| - Motortest auf [12] erweitert |
| - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig |
| |
| 0.74a |
| - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512 |
| - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen |
| |
| 0.74d |
| - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts |
| |
| 0.75a G.Stobrawa 22.5.2009 |
| - Extern Control also received from NC via SPI |
| |
| 0.75b H.Buss 27.05.2009 |
| - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus |
| - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten |
| - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V |
| - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl |
| - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht |
| - Servo: |
| - Roll-Servo für FC ME implementiert |
| - Update-Cmd stoppt Servos |
| - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert |
| |
| 0.75c G.Stobrawa 25.7.2009 |
| - Übertragung der Servo-Settings zur NC |
| - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt |
| - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt |
| - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils |
| - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung |
| - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S) |
| |
| 0.75d H.Buss 13.8.2009 |
| - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden |
| - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings |
| - Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall |
| |
| 0.75e H.Buss 18.8.2009 |
| - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden |
| - Feinabstimmung des Höhenreglers |
| |
| 0.75f H.Buss 27.8.2009 |
| - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente |
| - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler |
| - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine |
| |
| 0.75g H.Buss 31.08.2009 |
| - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein |
| |
| 0.75h H.Buss 3.09.2009 |
| - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas |
| |
| 0.75i H.Buss 7.09.2009 |
| - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler |
| - "hoovergas-Variation" als Parameter |
| - Kompatibilität zu NC und PC erhöht |
| |
| 0.75j H.Buss 17.09.2009 |
| - Laufzeitzähler eingebaut |
| |
| 0.75k H.Buss 22.09.2009 |
| - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert |
| - umschaltbare RC-Routine |
| |
| 0.75L H.Buss 23.09.2009 |
| - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC |
| |
| 0.75M H.Buss 29.09.2009 |
| - Spektrum-Timing wird nun überwacht |
| - die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt |
| |
| 0.75N H.Buss 29.09.2009 |
| - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt |
| - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden |
| - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler |
| - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt |
| - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten |
| |
| 0.75o H.Buss 01.10.2009 |
| - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet |
| - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert |
| |
| 0.76d H.Buss 10.10.2009 |
| - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen |
| |
| 0.76e H.Buss 27.10.2009 |
| - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht |
| - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter |
| |
| 0.76f H.Buss 05.11.2009 |
| - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt |
| |
| 0.76g H.Buss 10.11.2009 |
| - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung |
| |
| 0.77a H.Buss 11.11.2009 |
| - Erweiterung auf 12 Kanäle |
| - Bei Koptertool-Kanalabfrage kein Empfangsausfall-Piepsen |
| - serielle Kanalerweiterung eingebaut -> PPM_in auf 25 erweitert |
| - Servos3-5 einstellbar |
| - neues Kommando "f" -> schaltet auf anderen Parametersatz um |
| |
| 0.77b H.Buss 09.12.2009 |
| - JetiBox: Menü wird übertragen |
| - neu: FCFlags |= FCFLAG_I2CERR; |
| - LED-Warn-Blinken nun mit festem Timing und abschaltbar |
| |
| 0.77c H.Buss 07.01.2010 |
| - zwei weitere Spektrum-Varianten implementiert |
| |
| 0.77d H.Buss 25.01.2010 |
| - Strom-Messung eingebaut |
| |
| 0.78a H.Buss 03.02.2010 |
| - Bugfix: Settingsumschaltung im Flug |
| |
| 0.78b H.Buss |
| - veröffentlichte Version |
| |
| 0.78c H.Buss + G.Stobrawa 22.2.2010 |
| - Bewegungsbegrenzung an Servo 3 to 5 der FC 2.0 |
| - Theoretischer Variablenüberlauf bei Vario-Höhenregler |
| - Anzeige des "SPI RX communication error" wenn GPS Option nicht aktiv |
| - LED-Schwellwerte fürs Blinken waren unterschiedlich |
| |
| 0.78c H.Buss + G.Stobrawa 04.3.2010 |
| - Code cosmetics |
| |
| 0.78f H.Buss + I.Busker 23.3.2010 |
| - Unterstützung für Jeti-Expander |
| - Begrenzung des Vario-Höhenreglers auf ein 10m-Fenster um Überläufe zu verhindern |
| - Einführung eines Vario-Zeichens (+/-/ ) auf der Jetibox |
| - BL-Timeout beim Start erhöht |
| |
| 0.80a-d H. Buss + G.Stobrawa 20.5.2010 - 22.7.2010 |
| - Motoren Starten nicht ohne Kalibrierung |
| - Unterstützung der BL2.0-Regler |
| - statt 8 nun 10 Bit Auflösung der Lageregekung |
| - Unterstützung der BL2.0-Regler Konfiguration via MK-Tool |
| - Parametersätze werden per I2C an die BL-Regler durchgereicht |
| - "Care-Free" implementiert |
| - Freie Belegung der "Vorne"-Richtung |
| - nur wenn Motoren laufen: Beepen, wenn Carefree ohne Navi oder ohne gültigen MK3Mag-Wert |
| - nur wenn Motoren laufen: Beepen wenn NC plötzlich ausfällt |
| - #define RECEIVER_SPEKTRUM_EXP eingeführt |
| - #define SWITCH_LEARNS_CAREFREE eingeführt |
| - Schwerpunktanzeige in den 3D-Daten |
| - Checksummen gesicherte Datenablage im EEProm |
| - Fehlerdiagnose implementiert (Wiki: ErrorCodes) |
| - ErrorCode aufs Jeti-Display |
| |
| - JetiMenü: bis acht Temperaturen der BL-Regler |
| - GPSInfo.Speed im Jeti-Display |
| - Compass-Richtung nun im Jeti-menü |
| |
| - diverse Änderungen im Höhenregler |
| - P wirkt schwächer |
| - D wirkt stärker |
| - Anpassung der Höhenregelung auf Level des Hoovergases |
| - AccZ schneller nachführen |
| |
| Parameter modifiziert: |
| - EEPROM-Kompatibilität auf 84 -> Parameter werden resettet |
| - EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0; // war 30 |
| - EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8; // war 5 |
| - Notgas = 45 |
| - NotgasZeit = 90 |
| - Beginnersetting: EE_Parameter.DynamicStability = 70; |
| - Neu: GyroStability = 6 |
| - GPS-Login-Time auf 2 reduziert |
| |
| 0.80e H.Buss 02.08.2010 |
| - MK3Mag ohne NC ging nicht |
| |
| 0.80f H.Buss 04.08.2010 |
| - Beim Höhenregler "Deckel" wird das Gas wieder wie in der alten Version behandelt und der D-Anteil auf das alte Verhalten (um Faktor 8) reduziert |
| |
| 0.80g H.Buss 11.08.2010 |
| - erweitetern Messbereich für Luftdruck bei der FC2.1 aktiviert |
| |
| 0.80h H.Buss 30.08.2010 |
| - bei I2C-Fehlern wurden die Counter zurück gesetzt und für einige ms die Interrupts angehalten - das ist jetzt behoben |
| - Nur I2C-Daten senden, wenn das alte Paket komplett raus ist |
| |
| 0.82a H.Buss 08.11.2010 |
| - MotorSafetySwitch - Verriegelt das Ein/Ausschalten |
| - ServoManualControlSpeed - Verlangsamt das Cam-Servo |
| - CamOrientation - für verdrehte Kamera-Servos |
| - Position der Status-Bits verändert |
| - "Zucken" der Servos bei kurzen Empfangsausfällen behoben |
| - jeti update command 'j' added |
| - Poti-Auswertung nach ParameterZuordnung() verschoben -> FC-Code schneller |
| - Waypont-Events z.B. zum Triggern der Kamera |
| - Gyro-Sytbility: Werte bis 16 möglich |
| |
| 0.82b H.Buss 08.12.2010 |
| - Unterstützung von 3,3V-Referenzspannung (nur ATMEGA128) |
| |
| 0.84a H.Buss 21.03.2011 (Release: 30.03.2011) |
| - nur starten, wenn NC_ErrorCode = 0 |
| - Beeptime von NC auch beim Kalibrieren durchlassen |
| - Varible "JetiBeep" eingeführt |
| - Kompass-Winkelvorgabe von NaviControl -> POI |
| - Piepen beim Umschalten von CareFree |
| - Compass-Routinen überarbeitet |
| - Dafaultvalues Servo-Min/MAx an MKDS18 angepasst |
| - Defaultreceiver ist RECEIVER_JETI |
| - GPS-Operation-Radius per default auf 245m bzw. 100% |
| - Höhenvorgabe im Vario-Mode durch Waypoints |
| - bei laufenden Motoren keine neuen Settings annehmen |
| - immer einmal Carefree Beepen nach dem Kalibrieren |
| - Kanaloffset für Potis von 110 auf 127 erhöht, damit es gleich ist mit allen anderen Kanälen |
| - POI-Richtung (Soll-Himmelsrichtung) bezieht sich auf den Kamera-Winkel |
| ================================================================================================================ |
| MaxSize Flashsize is 63488 bytes on Atmega644 |
| |
| =============== Jeti+ Version v0.84a ============== |
| |
| JETI+ Version sponsored by Flyinghigh.ch, progammed by MartinW |
| |
| THIS SOFTWARE COMES WITH ABSOLUTELY NO WARRANTY! USE AT YOUR OWN RISK! |
| Please test it before using on your high-end Equipment. |
| |
| |
| Emergency-Gas instead of configurable Highswitch |
| Jeti-Menu_SetPoint Menu removed |
| |
| Panorama Trigger; J16 will be overwritten, Output 1 Bitmask must be cleared |
| |
| recommended Userparameter; |
| UP3 Variobeep on >=1 / off = 0, only if you are on the first Jetipage (spoti3 poti7) |
| UP4 Angle of Pano Trigger, normaly 10...180 (spoti4 poti8) |
| UP5 200 Trigger delay |
| UP6 170 Trigger interval, depends on your Camera, 170 is for Canon 5D |
| UP7 2 Motorsmoothing, 0 is with the original Code, 1...100 is adjustable |
| UP8 enable Pano if >=200 |
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| Serialpoti 1 Steps of 1 |
| Serialpoti 2 Steps of 1 |
| Serialpoti 3 Steps of 5 |
| Serialpoti 4 Steps of 10 |
| all initialized on 0 (rc.c) |
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| sponsored Message until calibration in first Jetipage or 10 Seconds |
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| Motortest bug removed; only one Motor at the same Time |
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| LED init modified; |
| /// J16_OFF; /// MartinW: removed because of switching during calibration, not useful for activate fireworks |
| /// J17_OFF; |
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| Compiler Switch for: |
| //#define WITH_MKTOOL_Display /// MartinW; memsave, with MKTool Display 70604-63130 |
| //#define WITHSPECTRUM /// MartinW; memsave |
| //#define WITH_FULL_ANALOG_TEXT /// MartinW; memsave |
| //#define WITH_ExternControl /// MartinW; memsave //thanks to MartinR |
| //#define WITH_ORIGINAL_MOTORSMOOTHING /// MartinW; memsave 63312-63164 |
| //#define WITH_JETI_SIMULATION /// MartinW; memsave 63312-63016 |
| #define WITH_JETI_BEEP /// MartinW; 63072-63038; 63216-63050 |
| #define WITH_PANOTRIGGER /// MartinW; 63328-63118 |
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| Todo; |
| Jeti+ Menu with Compiler-Switch |
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| Emergency sinking; |
| FromNC_AltitudeSpeed = FromNaviCtrl.Param.Byte[9]; |
| FromNC_AltitudeSetpoint = (long) FromNaviCtrl.Param.sInt[5] * 10; // in cm |
| long FromNC_AltitudeSetpoint = 0; |
| unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0; |
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| else // Gas Stick in Hover Range |
| LN 1528 if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken |
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| - MK-Tool Display geht nun mit FC2.1 Typfehler beseitigt. |
| - Hottmenü deaktiviert. |