| 1,13 → 1,53 |
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| /*####################################################################################### |
| Decodieren eines RC Summen Signals |
| #######################################################################################*/ |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| // + only for non-profit use |
| // + Nur für den privaten Gebrauch |
| // + www.MikroKopter.com |
| // + see the File "License.txt" for further Informations |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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| // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #include <stdlib.h> |
| #include <avr/io.h> |
| #include <avr/interrupt.h> |
| 43,9 → 83,9 |
|---|
| // low level |
| PORTD &= ~((1<<PORTD5)|(1<<PORTD4)); |
| |
| // PD3 can't be used in FC 1.1 if 2nd UART is activated |
| // PD3 can't be used if 2nd UART is activated |
| // because TXD1 is at that port |
| if(BoardRelease == 10) |
| if(CPUType != ATMEGA644P) |
| { |
| DDRD |= (1<<PORTD3); |
| PORTD &= ~(1<<PORTD3); |
| 151,6 → 191,7 |
|---|
| if(abs(signal-PPM_in[index]) < 6) |
| { |
| if(RC_Quality < 200) RC_Quality +=10; |
| else RC_Quality = 200; |
| } |
| // calculate exponential history for signal |
| tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4; |
| 163,11 → 204,11 |
|---|
| } |
| index++; // next channel |
| // demux sum signal for channels 5 to 7 to J3, J4, J5 |
| if(index == 5) PORTD |= (1<<PORTD5); else PORTD &= ~(1<<PORTD5); |
| if(index == 6) PORTD |= (1<<PORTD4); else PORTD &= ~(1<<PORTD4); |
| if(BoardRelease == 10) |
| if(index == 5) J3HIGH; else J3LOW; |
| if(index == 6) J4HIGH; else J3LOW; |
| if(CPUType != ATMEGA644P) // not used as TXD1 |
| { |
| if(index == 7) PORTD |= (1<<PORTD3); else PORTD &= ~(1<<PORTD3); |
| if(index == 7) J5HIGH; else J5LOW; |
| } |
| } |
| } |