| 6,26 → 6,26 |
|---|
| // + Nur für den privaten Gebrauch |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin?rfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul?ssig ist. |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best?ckung und Verkauf von Platinen oder Baus?tzen, |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver?ffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m?ssen dann beiliegen |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver?ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gew?hr auf Fehlerfreiheit, Vollst?ndigkeit oder Funktion |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| // + Wir ?bernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch?den |
| // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| // + mit unserer Zustimmung zul?ssig |
| // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 179,25 → 179,25 |
|---|
| } |
| |
| AdNeutralNick= AdWertNick; |
| AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
| AdNeutralGier= AdWertGier; |
| AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
| AdNeutralGier= AdWertGier; |
| AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
| StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
| if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| { |
| NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
| NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
| NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
| NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| } |
| else |
| { |
| NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
| NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
| NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
| NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
| } |
| |
| Mess_IntegralNick = 0; |
| Mess_IntegralNick = 0; |
| Mess_IntegralNick2 = 0; |
| Mess_IntegralRoll = 0; |
| Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 225,7 → 225,7 |
|---|
| FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
| } |
| |
| static inline void LesePotis(void) { |
| inline void LesePotis(void) { |
| /* Warum 110? Knüppel geht von -125 bis 125! |
| if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| 252,7 → 252,7 |
|---|
| |
| //############################################################################ |
| // Bearbeitet die Messwerte |
| void Mittelwert(void) |
| inline void Mittelwert(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| static signed long tmpl,tmpl2; |
| 262,7 → 262,7 |
|---|
| MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
| |
| //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
| DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
| //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
| |
| // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
| 423,7 → 423,7 |
|---|
| |
| |
| //############################################################################ |
| // Tr?gt ggf. das Poti als Parameter ein |
| // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
| void ParameterZuordnung(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| 441,8 → 441,13 |
|---|
| CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
| /* |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
| */ |
| CHK_POTI_MM(Parameter_J16Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J16, 0, 250); |
| CHK_POTI_MM(Parameter_J17Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J17, 0, 250); |
| |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 451,9 → 456,7 |
|---|
| CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing, EE_Parameter.J16Timing, 1, 255); |
| CHK_POTI_MM(Parameter_J16Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J16, 0, 250); |
| CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing, EE_Parameter.J17Timing, 1, 255); |
| CHK_POTI_MM(Parameter_J17Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J17, 0, 250); |
| |
| // CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
| //CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
| 703,11 → 706,9 |
|---|
| */ |
| if (PARAM_X_FORMATION) { |
| |
| chanRoll = -chanRoll; |
| |
| // Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen |
| chanNick *= COS45; |
| chanRoll *= COS45; |
| chanRoll *= -COS45; |
| |
| int chanNickTemp = (chanNick - chanRoll) / 10000L; |
| int chanRollTemp = (chanRoll + chanNick) / 10000L; |
| 717,11 → 718,11 |
|---|
| |
| if (chanNick > MAX_CHAN_VAL) |
| chanNick = MAX_CHAN_VAL; |
| if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL) |
| else if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL) |
| chanNick = -MAX_CHAN_VAL; |
| if (chanRoll > MAX_CHAN_VAL) |
| chanRoll = MAX_CHAN_VAL; |
| if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL) |
| else if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL) |
| chanRoll = -MAX_CHAN_VAL; |
| } |
| |
| 740,7 → 741,7 |
|---|
| StickRoll = stick_roll - GPS_Roll; |
| |
| |
| StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| |
| /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
| 1181,10 → 1182,12 |
|---|
| DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
| DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
| DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
| /* |
| DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
| DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
| DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
| DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
| */ |
| |
| |
| // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |