6,14 → 6,14 |
// + Nur für den privaten Gebrauch |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
24,21 → 24,21 |
// + Benutzung auf eigene Gefahr |
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
// + mit unserer Zustimmung zulässig |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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49,7 → 49,7 |
// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
#include "main.h" |
78,11 → 78,18 |
unsigned char Notlandung = 0; |
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
//-------HF------- |
unsigned char LED_Switch = 0; |
unsigned char LED_flash = 0; |
unsigned char LED_1 = 0; |
unsigned char LED_2 = 0; |
unsigned char LED_2on = 0; |
//-------HF------- |
|
float GyroFaktor; |
float IntegralFaktor; |
volatile int DiffNick,DiffRoll; |
int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
unsigned char MotorWert[5]; |
volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
135,45 → 142,45 |
void SetNeutral(void) |
//############################################################################ |
{ |
NeutralAccX = 0; |
NeutralAccX = 0; |
NeutralAccY = 0; |
NeutralAccZ = 0; |
AdNeutralNick = 0; |
AdNeutralRoll = 0; |
AdNeutralNick = 0; |
AdNeutralRoll = 0; |
AdNeutralGier = 0; |
Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
CalibrierMittelwert(); |
CalibrierMittelwert(); |
Delay_ms_Mess(100); |
CalibrierMittelwert(); |
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
{ |
{ |
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
} |
|
AdNeutralNick= AdWertNick; |
AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
AdNeutralNick= AdWertNick; |
AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
AdNeutralGier= AdWertGier; |
StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
{ |
NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
NeutralAccZ = Aktuell_az; |
} |
else |
else |
{ |
NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
} |
|
Mess_IntegralNick = 0; |
|
Mess_IntegralNick = 0; |
Mess_IntegralNick2 = 0; |
Mess_IntegralRoll = 0; |
Mess_IntegralRoll = 0; |
Mess_IntegralRoll2 = 0; |
Mess_Integral_Gier = 0; |
Mess_Integral_Gier = 0; |
MesswertNick = 0; |
MesswertRoll = 0; |
MesswertGier = 0; |
182,7 → 189,7 |
Mess_Integral_Hoch = 0; |
KompassStartwert = KompassValue; |
GPS_Neutral(); |
beeptime = 50; |
beeptime = 50; |
Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
ExternHoehenValue = 0; |
192,8 → 199,8 |
// Bearbeitet die Messwerte |
void Mittelwert(void) |
//############################################################################ |
{ |
static signed long tmpl,tmpl2; |
{ |
static signed long tmpl,tmpl2; |
MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
226,16 → 233,16 |
MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
{ |
Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
} |
} |
if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
{ |
Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
} |
} |
if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
if(PlatinenVersion == 10) |
243,7 → 250,7 |
if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
} |
else |
else |
{ |
if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
253,16 → 260,16 |
MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
{ |
Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
} |
if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
} |
if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
{ |
Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
} |
} |
if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
if(PlatinenVersion == 10) |
270,7 → 277,7 |
if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
} |
else |
else |
{ |
if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
277,21 → 284,21 |
} |
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// ADC einschalten |
ANALOG_ON; |
ANALOG_ON; |
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
|
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
{ |
if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
} |
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
307,7 → 314,7 |
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
void CalibrierMittelwert(void) |
//############################################################################ |
{ |
{ |
// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
ANALOG_OFF; |
MesswertNick = AdWertNick; |
317,7 → 324,7 |
Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
// ADC einschalten |
ANALOG_ON; |
ANALOG_ON; |
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
335,7 → 342,7 |
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
void SendMotorData(void) |
//############################################################################ |
{ |
{ |
if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
{ |
Motor_Hinten = 0; |
351,12 → 358,12 |
DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
|
//Start I2C Interrupt Mode |
twi_state = 0; |
motor = 0; |
i2c_start(); |
i2c_start(); |
} |
|
|
363,7 → 370,7 |
|
//############################################################################ |
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
void ParameterZuordnung(void) |
void ParameterZuordnung(void) |
//############################################################################ |
{ |
|
375,15 → 382,15 |
CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
415,35 → 422,35 |
static char TimerWerteausgabe = 0; |
static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
|
Mittelwert(); |
|
Mittelwert(); |
|
GRN_ON; |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Gaswert ermitteln |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Emfang schlecht |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(SenderOkay < 100) |
{ |
if(!PcZugriff) |
if(!PcZugriff) |
{ |
if(BeepMuster == 0xffff) |
{ |
if(BeepMuster == 0xffff) |
{ |
beeptime = 15000; |
BeepMuster = 0x0c00; |
} |
} |
} |
if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
else |
if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
else |
{ |
MotorenEin = 0; |
Notlandung = 0; |
} |
} |
ROT_ON; |
if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
{ |
455,10 → 462,10 |
} |
else MotorenEin = 0; |
} |
else |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
else |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Emfang gut |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(SenderOkay > 140) |
{ |
Notlandung = 0; |
471,14 → 478,14 |
{ |
SummeNick = 0; |
SummeRoll = 0; |
Mess_Integral_Gier = 0; |
Mess_Integral_Gier = 0; |
Mess_Integral_Gier2 = 0; |
} |
if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
{ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// auf Nullwerte kalibrieren |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
{ |
if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
500,13 → 507,13 |
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
{ |
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
} |
} |
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
SetNeutral(); |
Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
} |
} |
} |
else |
else |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
{ |
if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
524,21 → 531,21 |
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
} |
} |
} |
else delay_neutral = 0; |
} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Gas ist unten |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(GasMischanteil < 35) |
{ |
// Starten |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
{ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Einschalten |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(++delay_einschalten > 200) |
{ |
delay_einschalten = 200; |
545,7 → 552,7 |
modell_fliegt = 1; |
MotorenEin = 1; |
sollGier = 0; |
Mess_Integral_Gier = 0; |
Mess_Integral_Gier = 0; |
Mess_Integral_Gier2 = 0; |
Mess_IntegralNick = 0; |
Mess_IntegralRoll = 0; |
553,13 → 560,13 |
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
SummeNick = 0; |
SummeRoll = 0; |
} |
} |
} |
} |
else delay_einschalten = 0; |
//Auf Neutralwerte setzen |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Auschalten |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
{ |
if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
567,20 → 574,20 |
MotorenEin = 0; |
delay_ausschalten = 200; |
modell_fliegt = 0; |
} |
} |
} |
else delay_ausschalten = 0; |
} |
} |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// neue Werte von der Funke |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
{ |
int tmp_int; |
ParameterZuordnung(); |
StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
588,6 → 595,19 |
GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
|
//------HF------- LEDs Schalten - LED1 Normal, LED2 Blitzlicht |
LED_Switch = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]]; |
if (((LED_Switch > 32) & (LED_Switch < 96)) | (LED_Switch > 160)) LED_2++; else if (LED_2 > 0) LED_2--; |
if ((LED_Switch > 96)) LED_1++; else if (LED_1 > 0) LED_1--; |
if (LED_1 >= 10) {LED_1 = 10; LED1_ON;} |
if (LED_1 <= 1) LED1_OFF; |
if (LED_2 >= 10) {LED_2 = 10; LED_2on = 1;} |
if (LED_2 <= 1) LED_2on = 0; |
if (LED_2on == 1) LED_flash++; |
if (LED_flash > 77) LED2_ON; else LED2_OFF; |
if (LED_flash > 80) LED_flash = 0; |
//------HF------- End LEDs Schalten |
|
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
612,64 → 632,64 |
// greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
{ |
if(IntegralNick > 60000) |
{ |
StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
} |
if(IntegralNick > 60000) |
{ |
StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
} |
else |
if(IntegralNick < -60000) |
if(IntegralNick < -60000) |
{ |
StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
} |
if(IntegralRoll > 60000) |
{ |
StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
} |
if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
} |
if(IntegralRoll > 60000) |
{ |
StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
} |
else |
if(IntegralRoll < -60000) |
if(IntegralRoll < -60000) |
{ |
StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
} |
if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
} |
} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Looping? |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
else |
{ |
else |
{ |
{ |
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
} |
} |
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
} |
} |
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
else |
else |
{ |
if(Looping_Rechts) // Hysterese |
{ |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
} |
} |
} |
|
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
else |
{ |
else |
{ |
if(Looping_Oben) // Hysterese |
{ |
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
} |
} |
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
} |
} |
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
else |
else |
{ |
if(Looping_Unten) // Hysterese |
{ |
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
} |
} |
} |
|
if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
680,11 → 700,11 |
{ |
if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
} |
|
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Bei Empfangsausfall im Flug |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Bei Empfangsausfall im Flug |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(Notlandung) |
{ |
StickGier = 0; |
694,12 → 714,12 |
IntegralFaktor = 0.005; |
Looping_Roll = 0; |
Looping_Nick = 0; |
} |
} |
|
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
|
MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
722,13 → 742,13 |
LageKorrekturRoll = 0; |
} |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
{ |
long tmp_long, tmp_long2; |
tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
tmp_long /= 16; |
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
tmp_long2 /= 16; |
#define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2) |
if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
738,7 → 758,7 |
Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
{ |
757,8 → 777,8 |
IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
765,15 → 785,15 |
// Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
// Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Gyro-Drift ermitteln |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
// tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
// tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
// tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
// tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
|
IntegralFehlerNick = tmp_long; |
802,26 → 822,26 |
cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
{ |
if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
{ |
if(last_n_p) |
if(last_n_p) |
{ |
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
} |
} |
else last_n_p = 1; |
} else last_n_p = 0; |
if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
{ |
if(last_n_n) |
{ |
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
{ |
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
} |
} |
else last_n_n = 1; |
} else last_n_n = 0; |
} else cnt = 0; |
835,22 → 855,22 |
ausgleichRoll = 0; |
if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
{ |
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
{ |
if(last_r_p) |
if(last_r_p) |
{ |
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
} |
} |
else last_r_p = 1; |
} else last_r_p = 0; |
if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
{ |
if(last_r_n) |
if(last_r_n) |
{ |
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
857,10 → 877,10 |
} |
else last_r_n = 1; |
} else last_r_n = 0; |
} else |
} else |
{ |
cnt = 0; |
} |
} |
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
//if(cnt > 1) beeptime = 50; |
869,16 → 889,16 |
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
} |
else |
else |
{ |
LageKorrekturRoll = 0; |
LageKorrekturNick = 0; |
} |
if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
IntegralAccNick = 0; |
IntegralAccRoll = 0; |
IntegralAccZ = 0; |
890,32 → 910,32 |
} |
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Gieren |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
{ |
if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
} |
tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
sollGier = tmp_int; |
Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Kompass |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
{ |
int w,v; |
static int SignalSchlecht = 0; |
static int SignalSchlecht = 0; |
w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
v = abs(IntegralRoll /512); |
if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
{ |
if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
{ |
KompassStartwert = KompassValue; |
NeueKompassRichtungMerken = 0; |
} |
925,14 → 945,14 |
{ |
if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
} |
} |
else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Debugwerte zuordnen |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!TimerWerteausgabe--) |
{ |
TimerWerteausgabe = 24; |
964,17 → 984,17 |
// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
// DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
// DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
// DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
// DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
// DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
// DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
// DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
// DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
// DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
} |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
995,10 → 1015,10 |
if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
|
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Höhenregelung |
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
//DruckOffsetSetting = OCR0B; |
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1006,15 → 1026,15 |
int tmp_int; |
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
{ |
if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
{ |
SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
HoehenReglerAktiv = 0; |
} |
else |
else |
HoehenReglerAktiv = 1; |
} |
else |
else |
{ |
SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
HoehenReglerAktiv = 1; |
1030,83 → 1050,83 |
if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
h -= tmp_int; |
hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
{ |
if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
} |
} |
if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
GasMischanteil = hoehenregler; |
} |
} |
} |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Mischer und PI-Regler |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Gier-Anteil |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#define MUL_G 1.0 |
GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
//GierMischanteil = 0; |
|
if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
|
if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Nick-Achse |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ; |
else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ; |
if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
// Motor Vorn |
tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
|
motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
Motor_Vorne = motorwert; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
Motor_Vorne = motorwert; |
// Motor Heck |
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
Motor_Hinten = motorwert; |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
Motor_Hinten = motorwert; |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// Roll-Achse |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ; |
if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ; |
if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
// Motor Links |
motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
Motor_Links = motorwert; |
Motor_Links = motorwert; |
// Motor Rechts |
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
Motor_Rechts = motorwert; |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
} |