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| GPS-Modifikation auf Basis der Original V0.6 by Holger Buss & Ingo Busker |
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| ----- BETA V0.71----- |
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| Copyright by Christopher Hartmann und Daniel Schmitz. |
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| -Disclaimer- |
| Wir übernehmen keinerlei Garantie für die Funktionstüchtigkeit dieser Software |
| jegliche Änderung geschehen auf Eigene Gefahr |
| für eventuelle Schäden übernehmen wir keinerlei Haftung |
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| !!!!!!!!!!!!!! WICHTIG !!!!!!!!!!!!! |
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| DER HALBAUTONOME SCHWEBEFLUG MUSS VOM PILOTEN STEHTS ÜBERWACHT WERDEN! |
| DER PILOT MUSS IN JEDER SITUATION IN DER LAGE SEIN, BEI FEHLFUNKTIONEN EINZUGREIFEN! |
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| Parametrierung über Koptertool (getestet für MK mit 54cm Achsstand): |
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| - ggf. aktivieren des Höhenreglers über Schalter |
| - aktivieren der Option GPS |
| - anpassen des ACC Wertes unter dem Reiter "Gyro" von 26 auf 50 |
| - Userpara1. -> 5 |
| - Userpara2. -> 23 |
| - Userpara3. -> zwischen 42 und 46 |
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| ACHTUNG: |
| Kompass arbeitet noch nicht richtig. Daher Kompass im MK Tool NICHT aktivieren! |
| Der MK muss von Hand nach Norden ausgerichtet bleiben! |
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| Features: |
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| -Auslesen der GPS Daten im UBX Protokoll (modifizierte Version, - Original von Pitschu (Peter Schulten) ) |
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| - integrierter PD Regler - Parametrierung des P-, D-Anteils und Skalierungsanteils |
| User Parameter 1: P-Regler, 2:D-Regler; 3: Skalierung |
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| - Rotationsmatrix für Kompass (funktioniert noch nicht richtig) |
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| - Postiton Hold (Aktivierung über Poti 1 ( 0=Aus , >0 =aktiviert) |
| - kurzes Piepsen bestätigt Aktivierung des PositionHold (PH) |
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| - rote LED der Flight-Ctrl für Statusanzeige: (blinkend : GPS Aktiv) |
| - Aktivierung des Postiton-Hold ohne Empfang von GPS unterbunden |
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| - Einbinden des GPS-Empfängers bitte Erklärung von PITSCHU aus XUFO-Forum entnehmen (http://forum.xufo.net/bb/viewtopic.php?t=5980) |
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| ----- BAUDRATE jedoch einstellen auf 57600 ------ |
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| ----- unter Messages muss statt: |
| -NAV-POSLLH |
| -NAV-POSUTM |
| -NAV-VELNED |
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| für für Target1 folgendes aktiviert werden (siehe Pitschu Anleitung): |
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| -NAV-POSECEF |
| -NAV-VELECEF |
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| in Planung: (TWI: teilweise Integriert, siehe Quelltext -- UNGETESTET -- ) |
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| - Kompass (TWI) |
| -"Home Postition" (TWI) |
| - Waypoint fliegen |
| - Auslagerung auf externen Prozessor |
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