• MikroKopter.de
• Wiki
• SHOP
• Datenschutz
• Impressum

FlightCtrlBL-CtrlMK3MagNaviCtrlProjects

Català-Valencià – Catalan中文 – Chinese (Simplified)中文 – Chinese (Traditional)Česky – CzechDansk – DanishNederlands – DutchEnglish – EnglishSuomi – FinnishFrançais – FrenchDeutsch – Germanעברית – Hebrewहिंदी – HindiMagyar – HungarianBahasa Indonesia – IndonesianItaliano – Italian日本語 – Japanese한국어 – KoreanМакедонски – Macedonianमराठी – MarathiNorsk – NorwegianPolski – PolishPortuguês – PortuguesePortuguês – Portuguese (Brazil)Русский – RussianSlovenčina – SlovakSlovenščina – SlovenianEspañol – SpanishSvenska – SwedishTürkçe – TurkishУкраїнська – UkrainianOëzbekcha – Uzbek

Compare Revisions

• This comparison shows the changes necessary to convert path

  → /branches/KalmanFilter MikeW/ @ 839

  → /branches/KalmanFilter MikeW/ @ 840

  ↔ Reverse comparison

• Compare Path:	Rev

  With Path:	Rev

Ignore whitespace Rev 839 → Rev 840

/branches/KalmanFilter MikeW/KalmanFc.c
108,11 → 108,11
**************************************************************************** */
void MotorControl(void)
{
static unsigned int NotGasZeit;
static unsigned char delay_neutral = 0;
static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
static unsigned int modell_fliegt = 0;
static unsigned int NotGasZeit;
static unsigned char delay_neutral = 0;
static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
static unsigned int modell_fliegt = 0;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gaswert ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
129,7 → 129,7
{
if(!PcZugriff)
{
if(BeepMuster == 0xffff)
if(BeepMuster == 0xffff)
{
beeptime = 15000;
BeepMuster = 0x0c00;
158,87 → 158,89
}
}
else
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang gut
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(SenderOkay > 140)
{
Notlandung = 0;
NotGasZeit = 200 * 50; //EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
if(GasMischanteil > 40)
{
if(modell_fliegt < 0xffff)
{
modell_fliegt++;
}
}
if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
{
{
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// Emfang gut
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
{
if(++delay_neutral > 50) // nicht sofort
{
MotorenEin = 0;
delay_neutral = 0;
modell_fliegt = 0;
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
{
if((AdWertAirPressure_Raw > 950) || (AdWertAirPressure_Raw < 750))
{
SucheLuftruckOffset();
}
}
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
SetNeutral();
}
}
else delay_neutral = 0;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(GasMischanteil < 35)
{
// Starten
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
{
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(++delay_einschalten > 100)
{
MotorenEin = 1;
modell_fliegt = 1;
delay_einschalten = 100;
}
}
else
if(SenderOkay > 140)
{
Notlandung = 0;
NotGasZeit = 200 * 50; //EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
if(GasMischanteil > 40)
{
delay_einschalten = 0;
}
//Auf Neutralwerte setzen
if(modell_fliegt < 0xffff)
{
modell_fliegt++;
}
}
if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
{
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
{
if(++delay_neutral > 50) // nicht sofort
{
MotorenEin = 0;
delay_neutral = 0;
modell_fliegt = 0;
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
{
if((AdWertAirPressure_Raw > 950) || (AdWertAirPressure_Raw < 750))
{
SucheLuftruckOffset();
}
}
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
SetNeutral();
}
}
else delay_neutral = 0;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
{
if(++delay_ausschalten > 50) // nicht sofort
{
MotorenEin = 0;
modell_fliegt = 0;
delay_ausschalten = 50;
}
}
else
if(GasMischanteil < 35)
{
delay_ausschalten = 0;
}
// Starten
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
{
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(++delay_einschalten > 100)
{
MotorenEin = 1;
modell_fliegt = 1;
delay_einschalten = 100;
}
}
else
{
delay_einschalten = 0;
}
//Auf Neutralwerte setzen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
{
if(++delay_ausschalten > 50) // nicht sofort
{
MotorenEin = 0;
modell_fliegt = 0;
delay_ausschalten = 50;
}
}
else
{
delay_ausschalten = 0;
}
}
}
}
}
}