| /branches/dongfang_FC_rewrite/configuration.h |
|---|
| 65,8 → 65,8 |
| uint8_t StickP; // Value : 1-6 |
| uint8_t StickD; // Value : 0-64 |
| uint8_t StickYawP; // Value : 1-20 |
| uint8_t GasMin; // Value : 0-32 |
| uint8_t GasMax; // Value : 33-250 |
| uint8_t MinThrottle; // Value : 0-32 |
| uint8_t MaxThrottle; // Value : 33-250 |
| uint8_t GyroAccFactor; // Value : 1-64 |
| uint8_t CompassYawEffect; // Value : 0-32 |
| uint8_t GyroP; // Value : 10-250 |
| 73,7 → 73,7 |
| uint8_t GyroI; // Value : 0-250 |
| uint8_t GyroD; // Value : 0-250 |
| uint8_t LowVoltageWarning; // Value : 0-250 |
| uint8_t EmergencyGas; // Value : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
| uint8_t EmergencyGas; // Value : 0-250 //Gaswert bei Emp�ngsverlust |
| uint8_t EmergencyGasDuration; // Value : 0-250 // Zeitbis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| uint8_t UfoArrangement; // x oder + Formation |
| uint8_t IFactor; // Value : 0-250 |
| 88,14 → 88,14 |
| uint8_t ServoPitchMin; // Value : 0-250 // Anschlag |
| uint8_t ServoPitchMax; // Value : 0-250 // Anschlag |
| uint8_t ServoRefresh; // Value: 0-250 // Refreshrate of servo pwm output |
| uint8_t LoopGasLimit; // Value: 0-250 max. Gas während Looping |
| uint8_t LoopThreshold; // Value: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
| uint8_t LoopHysteresis; // Value: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
| uint8_t LoopGasLimit; // Value: 0-250 max. Gas w�hrend Looping |
| uint8_t LoopThreshold; // Value: 0-250 Schwelle f�r Stickausschlag |
| uint8_t LoopHysteresis; // Value: 0-250 Hysterese f�r Stickausschlag |
| uint8_t AxisCoupling1; // Value: 0-250 Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
| uint8_t AxisCoupling2; // Value: 0-250 Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden |
| uint8_t AxisCouplingYawCorrection;// Value: 0-250 Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden |
| uint8_t AngleTurnOverPitch; // Value: 0-250 180°-Punkt |
| uint8_t AngleTurnOverRoll; // Value: 0-250 180°-Punkt |
| uint8_t AngleTurnOverPitch; // Value: 0-250 180�-Punkt |
| uint8_t AngleTurnOverRoll; // Value: 0-250 180�-Punkt |
| uint8_t GyroAccTrim; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
| uint8_t DriftComp; // limit for gyrodrift compensation |
| uint8_t DynamicStability; // PID limit for Attitude controller |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/eeprom.c |
|---|
| 113,8 → 113,8 |
| staticParams.StickP = 12; |
| staticParams.StickD = 16; |
| staticParams.StickYawP = 12; |
| staticParams.GasMin = 8; |
| staticParams.GasMax = 230; |
| staticParams.MinThrottle = 8; |
| staticParams.MaxThrottle = 230; |
| staticParams.CompassYawEffect = 128; |
| staticParams.GyroP = 80; |
| staticParams.GyroI = 100; |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/flight.c |
|---|
| 1,28 → 1,28 |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| // + Nur für den privaten Gebrauch |
| // + Nur f�r den privaten Gebrauch |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| // + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| // + mit unserer Zustimmung zul�ssig |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 283,7 → 283,7 |
| controlMixer_update(); |
| throttleTerm = controlThrottle; |
| if(throttleTerm < staticParams.GasMin + 10) throttleTerm = staticParams.GasMin + 10; |
| if(throttleTerm < staticParams.MinThrottle + 10) throttleTerm = staticParams.MinThrottle + 10; |
| /************************************************************************/ |
| /* RC-signal is bad */ |
| 459,13 → 459,13 |
| // if we are in the lift off condition. Hmmmmmm when is throttleTerm == 0 anyway??? |
| if((isFlying > 1) && (isFlying < 50) && (throttleTerm > 0)) |
| isFlying = 1; // keep within lift off condition |
| throttleTerm = staticParams.GasMin; // reduce gas to min to avoid lift of |
| throttleTerm = staticParams.MinThrottle; // reduce gas to min to avoid lift of |
| } |
| /* |
| * Height control was here. |
| */ |
| if(throttleTerm > staticParams.GasMax - 20) throttleTerm = (staticParams.GasMax - 20); |
| if(throttleTerm > staticParams.MaxThrottle - 20) throttleTerm = (staticParams.MaxThrottle - 20); |
| throttleTerm *= STICK_GAIN; |
| /* |
| 486,7 → 486,7 |
| CHECK_MIN_MAX(yawTerm, - (MIN_YAWGAS / 2), (MIN_YAWGAS / 2)); |
| } |
| tmp_int = staticParams.GasMax * STICK_GAIN; |
| tmp_int = staticParams.MaxThrottle * STICK_GAIN; |
| /* |
| * throttle-MaxThrottle <= yawTerm <= MaxThrottle-throttle |
| 539,7 → 539,7 |
| tmp += ((int32_t)yawTerm * Mixer.Motor[i][MIX_YAW]) / 64L; |
| motorFilters[i] = motorFilter(tmp, motorFilters[i]); |
| tmp = motorFilters[i] / STICK_GAIN; |
| CHECK_MIN_MAX(tmp, staticParams.GasMin, staticParams.GasMax); |
| CHECK_MIN_MAX(tmp, staticParams.MinThrottle, staticParams.MaxThrottle); |
| Motor[i].SetPoint = tmp; |
| } |
| else Motor[i].SetPoint = 0; |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/flight2.c |
|---|
| 1,28 → 1,28 |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| // + Nur für den privaten Gebrauch |
| // + Nur f�r den privaten Gebrauch |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| // + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| // + mit unserer Zustimmung zul�ssig |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 283,7 → 283,7 |
| controlMixer_update(); |
| throttleTerm = controlThrottle; |
| if(throttleTerm < staticParams.GasMin + 10) throttleTerm = staticParams.GasMin + 10; |
| if(throttleTerm < staticParams.MinThrottle + 10) throttleTerm = staticParams.MinThrottle + 10; |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // RC-signal is bad |
| 493,7 → 493,7 |
| // if we are in the lift off condition. Hmmmmmm when is throttleTerm == 0 anyway??? |
| if((isFlying > 1) && (isFlying < 50) && (throttleTerm > 0)) |
| isFlying = 1; // keep within lift off condition |
| throttleTerm = staticParams.GasMin; // reduce gas to min to avoid lift of |
| throttleTerm = staticParams.MinThrottle; // reduce gas to min to avoid lift of |
| } |
| /* |
| 500,7 → 500,7 |
| * Height control was here. |
| */ |
| if(throttleTerm > staticParams.GasMax - 20) throttleTerm = (staticParams.GasMax - 20); |
| if(throttleTerm > staticParams.MaxThrottle - 20) throttleTerm = (staticParams.MaxThrottle - 20); |
| throttleTerm *= STICK_GAIN; |
| /* |
| 515,7 → 515,7 |
| CHECK_MIN_MAX(yawTerm, - (MIN_YAWGAS / 2), (MIN_YAWGAS / 2)); |
| } |
| tmp_int = staticParams.GasMax * STICK_GAIN; |
| tmp_int = staticParams.MaxThrottle * STICK_GAIN; |
| CHECK_MIN_MAX(yawTerm, -(tmp_int - throttleTerm), (tmp_int - throttleTerm)); |
| /* |
| 564,7 → 564,7 |
| tmp += ((int32_t)yawTerm * Mixer.Motor[i][MIX_YAW]) / 64L; |
| motorFilters[i] = motorFilter(tmp, motorFilters[i]); |
| tmp = motorFilters[i] / STICK_GAIN; |
| CHECK_MIN_MAX(tmp, staticParams.GasMin, staticParams.GasMax); |
| CHECK_MIN_MAX(tmp, staticParams.MinThrottle, staticParams.MaxThrottle); |
| Motor[i].SetPoint = tmp; |
| } |
| else Motor[i].SetPoint = 0; |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/readme.txt |
|---|
| 12,8 → 12,8 |
| Features: |
| - Readable, reasonably documented source code makes it easy to implement the features you |
| want yourself (and to remove those you don't like). |
| - The code was broken into smaller pieces and modularized. Global variables are (almost) |
| only written to by one module. |
| - The code was broken into smaller pieces and modularized (fc.c in particular). |
| Global variables are (almost) only written to by one module each. |
| - New or experimental hardware is easy to incorporate. Gyro and acc. meter axes are reversible, |
| and resetting the sensitivity actually works. |
| 22,4 → 22,9 |
| - Compass support temporarily removed (should be added again later). |
| - Parts of menu.c are dummy implemented or removed. It is possible that menu.c and all use |
| of printf will be removed later, and replaced by something else (debud on steroids). |
| - Control rate limiter removed. |
| - Control rate limiter removed. |
| - Altitude control temporarily removed (should be added again later). |
| - Automatic board detection removed. This firmware is for compiling yourself, possibly |
| with nonstandard or experimental hardware. That conflicts with automatically switching |
| between standard hardware versions, so the feature was removed. Instead, is was made |
| easy to choose gyro types etc. in the makefile. |