Subversion Repositories FlightCtrl

Compare Revisions

Ignore whitespace Rev 1761 → Rev 1762

/trunk/eeprom.c
142,7 → 142,25
EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
}
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG2_VARIO_BEEP;
EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
EE_Parameter.MotorSafetySwitch = 0;
 
EE_Parameter.Gas_Min = 8; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Max = 230; // Wert : 33-247
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-247
 
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
EE_Parameter.MaxHoehe = 255; // Wert : 0-247 255 -> Poti1
EE_Parameter.Hoehe_P = 15; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15; // Wert : 0-50
 
EE_Parameter.UserParam1 = 0; // zur freien Verwendung
EE_Parameter.UserParam2 = 0; // zur freien Verwendung
EE_Parameter.UserParam3 = 0; // zur freien Verwendung
151,12 → 169,13
EE_Parameter.UserParam6 = 0; // zur freien Verwendung
EE_Parameter.UserParam7 = 0; // zur freien Verwendung
EE_Parameter.UserParam8 = 0; // zur freien Verwendung
 
EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-247 // Stellung des Servos
EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-247 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoCompInvert = 1; // Wert : 0-247 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoNickMin = 0; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickMax = 247; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickRefresh = 6;
EE_Parameter.ServoNickMin = 15; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickMax = 255; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
EE_Parameter.Servo3 = 125;
EE_Parameter.Servo4 = 125;
EE_Parameter.Servo5 = 125;
164,6 → 183,9
EE_Parameter.ServoRollComp = 40; // Wert : 0-247 // Einfluss Gyro/Servo
EE_Parameter.ServoRollMin = 0; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoRollMax = 247; // Wert : 0-247 // Anschlag
EE_Parameter.ServoManualControlSpeed = 30;
EE_Parameter.CamOrientation = 0;
 
EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
170,6 → 192,12
EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
EE_Parameter.J16Timing = 20;
EE_Parameter.J17Timing = 20;
 
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-247 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
EE_Parameter.BitConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
 
EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
186,37 → 214,19
EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 100;
EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 100;
EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 2;
EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_SPEKTRUM;
EE_Parameter.OrientationAngle = 0;
EE_Parameter.OrientationModeControl = 0;
EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
EE_Parameter.NotGas = 45; // Wert : 0-247 // Gaswert bei Empangsverlust
EE_Parameter.NotGasZeit = 90; // Wert : 0-247 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
EE_Parameter.MotorSafetySwitch = 0;
EE_Parameter.ServoManualControlSpeed = 20;
EE_Parameter.CamOrientation = 0;
}
 
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
{
CommonDefaults();
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG2_VARIO_BEEP;// | CFG_SENSITIVE_RC
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
EE_Parameter.MaxHoehe = 255; // Wert : 0-247 255 -> Poti1
EE_Parameter.Hoehe_P = 15; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 00; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0; // Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 20; // Wert : 0-50
EE_Parameter.Stick_P = 14; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Stick_D = 16; // Wert : 0-20
EE_Parameter.Gier_P = 12; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Gas_Min = 8; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Max = 230; // Wert : 33-247
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_P = 80; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 80; // Wert : 0-247
223,10 → 233,6
EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_Stability = 6; // Wert : 1-8
EE_Parameter.I_Faktor = 32;
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-247 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
EE_Parameter.BitConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 1;
243,23 → 249,9
void ParamSet_DefaultSet2(void) // normal
{
CommonDefaults();
EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG2_VARIO_BEEP;// CFG_SENSITIVE_RC
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
EE_Parameter.MaxHoehe = 255; // Wert : 0-247 255 -> Poti1
EE_Parameter.Hoehe_P = 15; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15; // Wert : 0-50
EE_Parameter.Stick_P = 10; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Stick_D = 16; // Wert : 0-20
EE_Parameter.Gier_P = 6; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Gas_Min = 8; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Max = 230; // Wert : 33-247
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_P = 90; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_I = 120; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 90; // Wert : 0-247
266,10 → 258,6
EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_Stability = 6; // Wert : 1-8
EE_Parameter.I_Faktor = 32;
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-247 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
EE_Parameter.BitConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 60;
285,23 → 273,10
/***************************************************/
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
{
EE_Parameter.GlobalConfig = /*CFG_DREHRATEN_BEGRENZER |*/ CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
EE_Parameter.ExtraConfig = CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG2_VARIO_BEEP;// | CFG_SENSITIVE_RC
EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
EE_Parameter.MaxHoehe = 255; // Wert : 0-247 255 -> Poti1
EE_Parameter.Hoehe_P = 15; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Luftdruck_D = 30; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15; // Wert : 0-50
CommonDefaults();
EE_Parameter.Stick_P = 8; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Stick_D = 16; // Wert : 0-20
EE_Parameter.Gier_P = 6; // Wert : 1-20
EE_Parameter.Gas_Min = 8; // Wert : 0-32
EE_Parameter.Gas_Max = 230; // Wert : 33-247
EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_P = 100; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_I = 120; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 100; // Wert : 0-247
308,10 → 283,6
EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120; // Wert : 0-247
EE_Parameter.Gyro_Stability = 6; // Wert : 1-8
EE_Parameter.I_Faktor = 16;
EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-247 Schwelle für Stickausschlag
EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
EE_Parameter.BitConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
EE_Parameter.AchsKopplung2 = 80;
EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 70;
/trunk/libfc644.a
Cannot display: file marked as a binary type.
svn:mime-type = application/octet-stream
/trunk/timer0.c
191,7 → 191,7
 
void CalculateServo(void)
{
long cosinus, sinus;
char cosinus, sinus;
long nick, roll;
 
cosinus = sintab[EE_Parameter.CamOrientation + 6];
199,18 → 199,17
 
if(CalculateServoSignals == 1)
{
nick = ((cosinus * (IntegralNick / (8 * 128L))) - (sinus * (IntegralRoll / (8 * 128L))));
//nick = (IntegralNick / 128L);
 
nick = (cosinus * IntegralNick) / 128L - (sinus * IntegralRoll) / 128L;
nick = (EE_Parameter.ServoNickComp * nick) / 512L;
ServoNickOffset += ((int16_t)Parameter_ServoNickControl * (MULTIPLYER*16) - ServoNickOffset) / EE_Parameter.ServoManualControlSpeed;
ServoNickValue = ServoNickOffset / 16; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
{ // inverting movement of servo
ServoNickValue += (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * nick) / (256L) );
ServoNickValue += nick;//(int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * nick) / (256L) );
}
else
{ // non inverting movement of servo
ServoNickValue -= (int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * MULTIPLYER * nick) / (256L) );
ServoNickValue -= nick;
}
// limit servo value to its parameter range definition
if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
226,17 → 225,17
}
else
{
roll = ((cosinus * (IntegralRoll / (8 * 128L))) + (sinus * (IntegralNick / (8 * 128L))));
 
roll = (cosinus * IntegralRoll) / 128L + (sinus * IntegralNick) / 128L;
roll = (EE_Parameter.ServoRollComp * roll) / 512L;
ServoRollOffset += ((int16_t)Parameter_ServoRollControl * (MULTIPLYER*16) - ServoRollOffset) / EE_Parameter.ServoManualControlSpeed;
ServoRollValue = ServoRollOffset/16; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x02)
{ // inverting movement of servo
ServoRollValue += (int16_t)( ( (int32_t) EE_Parameter.ServoRollComp * MULTIPLYER * roll ) / (256L) );
ServoRollValue += roll;
}
else
{ // non inverting movement of servo
ServoRollValue -= (int16_t)( ( (int32_t) EE_Parameter.ServoRollComp * MULTIPLYER * roll ) / (256L) );
ServoRollValue -= roll;
}
// limit servo value to its parameter range definition
if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER) )
/trunk/version.txt
429,7 → 429,7
- Nur I2C-Daten senden, wenn das alte Paket komplett raus ist
 
0.81a
- MotorSafetySwitch
- ServoManualControlSpeed
- CamOrientation
- MotorSafetySwitch - Verriegelt das Ein/Ausschalten
- ServoManualControlSpeed - Verlangsamt das Cam-Servo
- CamOrientation - für verdrehte Kamera-Servos