| 0,0 → 1,75 |
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| /*############################################################################ |
| Slaveadr = 0x52 = Vorne, 0x54 = Hinten, 0x56 = Rechts, 0x58 = Links |
| ############################################################################*/ |
| |
| #include <avr/io.h> |
| #include <util/twi.h> |
| #include "main.h" |
| |
| unsigned char I2C_RXBuffer; |
| unsigned char Byte_Counter=0; |
| |
| //############################################################################ |
| //I2C (TWI) Interface Init |
| void InitIC2_Slave(uint8_t adr) |
| //############################################################################ |
| { |
| TWAR = adr + (2*MotorAdresse); // Eigene Adresse setzen |
| TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA); |
| } |
| |
| //############################################################################ |
| //ISR, die bei einem Ereignis auf dem Bus ausgelöst wird. Im Register TWSR befindet |
| //sich dann ein Statuscode, anhand dessen die Situation festgestellt werden kann. |
| ISR (TWI_vect) |
| //############################################################################ |
| { |
| switch (TWSR & 0xF8) |
| { |
| case SR_SLA_ACK: |
| TWCR |= (1<<TWINT); |
| Byte_Counter=0; |
| return; |
| // Daten Empfangen |
| case SR_PREV_ACK: |
| I2C_RXBuffer = TWDR; |
| I2C_Timeout = 500; |
| TWCR |= (1<<TWINT); |
| return; |
| // Daten Senden |
| case SW_SLA_ACK: |
| if (Byte_Counter==0) |
| { |
| TWDR = Mittelstrom; |
| Byte_Counter++; |
| } |
| else |
| { |
| TWDR = MaxPWM; |
| } |
| TWCR |= (1<<TWINT); |
| return; |
| // Daten Senden |
| case SW_DATA_ACK: |
| if (Byte_Counter==0) |
| { |
| TWDR = Mittelstrom; |
| Byte_Counter++; |
| } |
| else |
| { |
| TWDR = MaxPWM; |
| } |
| TWCR |= (1<<TWINT); |
| return; |
| // Bus-Fehler zurücksetzen |
| case TWI_BUS_ERR_2: |
| TWCR |=(1<<TWSTO) | (1<<TWINT); |
| // Bus-Fehler zurücksetzen |
| case TWI_BUS_ERR_1: |
| TWCR |=(1<<TWSTO) | (1<<TWINT); |
| } |
| TWCR =(1<<TWEA) | (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE); // TWI Reset |
| } |
| |
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