508,6 → 508,7 |
DebugOut.Analog[1] = Mittelstrom; |
DebugOut.Analog[2] = SIO_Drehzahl; |
DebugOut.Analog[3] = PPM_Signal; |
DebugOut.Analog[4] = OCR2; |
} |
|
|
633,6 → 634,7 |
} |
|
if(MotorGestoppt && !TEST_SCHUB) PWM = 0; |
if(SIO_Drehzahl > 120 && PWM > ) |
SetPWM(); |
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
if(!ZeitFuerBerechnungen++) |
650,7 → 652,7 |
MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms |
if(Mittelstrom < Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden |
else if(Mittelstrom > Strom) Mittelstrom--; |
if(Strom > MAX_STROM) MaxPWM -= MaxPWM / 32; |
if((Strom > MAX_STROM)) MaxPWM -= MaxPWM / 32; |
if((Mittelstrom > LIMIT_STROM))// Strom am Limit? |
{ |
if(MaxPWM) MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren |
670,7 → 672,6 |
// if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale |
ZeitZumAdWandeln = 1; |
} |
|
if(TEST_SCHUB) |
{ |
if(CheckDelay(TestschubTimer)) |
705,7 → 706,8 |
SetPWM(); |
SENSE_TOGGLE_INT; |
ENABLE_SENSE_INT; |
MinUpmPulse = SetDelay(20); |
CntKommutierungen = 0; |
MinUpmPulse = SetDelay(10); //20 |
while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); // kurz Synchronisieren |
PWM = 15; |
SetPWM(); |