| 12,7 → 12,7 |
|---|
| #include "main.h" |
| |
| unsigned int PWM = 0; |
| unsigned int Strom = 0; //ca. in 0,1A |
| unsigned int Strom = 0,RuheStrom; //ca. in 0,1A |
| unsigned char Strom_max = 0; |
| unsigned char Mittelstrom = 0; |
| unsigned int Drehzahl = 0; // in 100UPM 60 = 6000 |
| 145,13 → 145,13 |
|---|
| Delay_ms(1000); |
| } |
| |
| #define TEST_STROMGRENZE 90 |
| #define TEST_STROMGRENZE 120 |
| unsigned char DelayM(unsigned int timer) |
| { |
| while(timer--) |
| { |
| FastADConvert(); |
| if(Strom > TEST_STROMGRENZE) |
| if(Strom > (TEST_STROMGRENZE + RuheStrom)) |
| { |
| FETS_OFF; |
| return(1); |
| 169,12 → 169,13 |
|---|
| return(0); |
| } |
| |
| /* |
| void ShowSense(void) |
| { |
| if(SENSE_H) { PORTC |= ROT; } else { PORTC &= ~ROT;} |
| |
| } |
| |
| */ |
| #define HIGH_A_EIN PORTB |= 0x08 |
| #define HIGH_B_EIN PORTB |= 0x04 |
| #define HIGH_C_EIN PORTB |= 0x02 |
| 188,7 → 189,7 |
|---|
| unsigned char ADR_TAB[5] = {0,0,2,1,3}; |
| unsigned int timer = 300,i; |
| unsigned int t = 0; |
| unsigned char MosfetKurzschluss = 0, MosfetOkay = 0,anz = 0; |
| unsigned char anz = 0,MosfetOkay = 0, grenze = 50; |
| |
| PORTC &= ~ROT; |
| Delay_ms(300 * ADR_TAB[MotorAdresse]); |
| 196,7 → 197,10 |
|---|
| cli();//Globale Interrupts Ausschalten |
| uart_putchar('\n'); |
| STEUER_OFF; |
| |
| Strom_max = 0; |
| DelayM(50); |
| RuheStrom = Strom_max; |
| // uart_putchar(RuheStrom + 'A'); |
| //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //+ High-Mosfets auf Kurzschluss testen |
| //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 235,7 → 239,6 |
|---|
| if(DelayM(3)) |
| { |
| anz = 3; |
| MosfetKurzschluss = 0x01; |
| uart_putchar('7'); |
| } |
| FETS_OFF; |
| 245,7 → 248,7 |
|---|
| //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //+ LOW-Mosfets auf Schalten und Kurzschluss testen |
| //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(UDR == ' ') {t = 65535; uart_putchar('_');} else t = 1000; // Ausführlicher Test |
| if(UDR == ' ') {t = 65535; grenze = 40; uart_putchar('_');} else t = 1000; // Ausführlicher Test |
| Strom = 0; |
| for(i=0;i<t;i++) |
| { |
| 256,7 → 259,7 |
|---|
| HIGH_A_EIN; |
| DelayM(1); |
| FETS_OFF; |
| if(Strom > 40) {anz = 4; uart_putchar('4'); break;} |
| if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 4; uart_putchar('4'); break;} |
| Delay(5); |
| } |
| Delay(10000); |
| 271,7 → 274,7 |
|---|
| HIGH_B_EIN; |
| DelayM(1); |
| FETS_OFF; |
| if(Strom > 40) {anz = 5; uart_putchar('5'); break;} |
| if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 5; uart_putchar('5'); break;} |
| Delay(5); |
| } |
| |
| 287,7 → 290,7 |
|---|
| HIGH_C_EIN; |
| DelayM(1); |
| FETS_OFF; |
| if(Strom > 40) {anz = 6; uart_putchar('6'); break;} |
| if(Strom > grenze + RuheStrom) {anz = 6; uart_putchar('6'); break;} |
| Delay(5); |
| } |
| |
| 343,7 → 346,6 |
|---|
| //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| SENSE_B; |
| LOW_A_EIN; // Low A ein |
| #define SOUND2_A 500 |
| for(i=0; i< (TONDAUER / SOUND2_A) ; i++) |
| { |
| HIGH_B_EIN; // Test B |
| 392,15 → 394,15 |
|---|
| Delay(SOUND8_A); |
| } |
| */ |
| if(!(MosfetOkay & 0x01)) { anz = 1; uart_putchar('A'); } else |
| if(!(MosfetOkay & 0x02)) { anz = 2; uart_putchar('B'); } else |
| if(!(MosfetOkay & 0x04)) { anz = 3; uart_putchar('C'); } else |
| if(!(MosfetOkay & 0x08)) { anz = 4; uart_putchar('a'); } else |
| if(!(MosfetOkay & 0x10)) { anz = 5; uart_putchar('b'); } else |
| if(!(MosfetOkay & 0x20)) { anz = 6; uart_putchar('c'); } |
| Delay_ms(300 * (4-ADR_TAB[MotorAdresse])); |
| if(!(MosfetOkay & 0x01)) { anz = 1; UDR='A'; } else |
| if(!(MosfetOkay & 0x02)) { anz = 2; UDR='B'; } else |
| if(!(MosfetOkay & 0x04)) { anz = 3; UDR='C'; } else |
| if(!(MosfetOkay & 0x08)) { anz = 4; UDR='a'; } else |
| if(!(MosfetOkay & 0x10)) { anz = 5; UDR='b'; } else |
| if(!(MosfetOkay & 0x20)) { anz = 6; UDR='c'; } |
| |
| if(MosfetOkay != 0x3f) Delay_ms(1000); |
| if(anz) Delay_ms(1000); |
| |
| RotBlink(anz); |
| uart_putchar('.'); |
| 542,6 → 544,8 |
|---|
| PPM_Signal = 0; |
| |
| if(!SollwertErmittlung()) MotorTon(); |
| //MotorTon(); |
| PORTB = 0x31; // Pullups wieder einschalten |
| |
| // zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung |
| if(TEST_MANUELL) Anwerfen(TEST_MANUELL); // kommt von dort nicht wieder |
| 559,7 → 563,7 |
|---|
| { |
| MotorGestoppt = 0; |
| ZeitFuerBerechnungen = 0; // direkt nach einer Kommutierung ist Zeit |
| MinUpmPulse = SetDelay(50); // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt |
| MinUpmPulse = SetDelay(250); // Timeout, falls ein Motor stehen bleibt |
| altPhase = Phase; |
| } |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 599,10 → 603,10 |
|---|
| MittelstromTimer = SetDelay(50); // alle 50ms |
| if(Mittelstrom < Strom) Mittelstrom++;// Mittelwert des Stroms bilden |
| else if(Mittelstrom > Strom) Mittelstrom--; |
| |
| if(Mittelstrom > LIMIT_STROM)// Strom am Limit? |
| if(Strom > MAX_STROM) MaxPWM -= MaxPWM / 32; |
| if((Mittelstrom > LIMIT_STROM))// Strom am Limit? |
| { |
| MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren |
| if(MaxPWM) MaxPWM--;// dann die Maximale PWM herunterfahren |
| PORTC |= ROT; |
| } |
| else |
| 614,18 → 618,17 |
|---|
| if(CheckDelay(DrehzahlMessTimer)) // Ist-Drehzahl bestimmen |
| { |
| DrehzahlMessTimer = SetDelay(10); |
| SIO_Drehzahl = (6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2); |
| SIO_Drehzahl = CntKommutierungen;//(6 * CntKommutierungen) / (POLANZAHL / 2); |
| CntKommutierungen = 0; |
| if(PPM_Timeout == 0) // keine PPM-Signale |
| ZeitZumAdWandeln = 1; |
| } |
| |
| |
| if(TEST_SCHUB) |
| { |
| if(CheckDelay(TestschubTimer)) |
| { |
| TestschubTimer = SetDelay(1500); |
| if(TEST_SCHUB) |
| { |
| switch(test) |
| { |
| case 0: PWM = 50; test++; break; |
| 635,9 → 638,9 |
|---|
| case 4: PWM = 150; test = 0; break; |
| default: test = 0; |
| } |
| } |
| } |
| // Motor Stehen geblieben |
| } |
| // Motor Stehen geblieben |
| if((CheckDelay(MinUpmPulse) && SIO_Drehzahl == 0) || MotorAnwerfen) |
| { |
| MotorGestoppt = 1; |