| /trunk/fc.c |
|---|
| 752,7 → 752,7 |
| if(last_n_p) |
| { |
| cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 4; |
| ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
| } |
| 763,7 → 763,7 |
| if(last_n_n) |
| { |
| cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 4; |
| ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
| } |
| /trunk/main.c |
|---|
| 185,9 → 185,9 |
| { |
| // SPI_TransmitByte(); |
| UpdateMotor=0; |
| PORTD |= 0x08; |
| //PORTD |= 0x08; |
| MotorRegler(); |
| PORTD &= ~0x08; |
| //PORTD &= ~0x08; |
| SendMotorData(); |
| ROT_OFF; |
| if(PcZugriff) PcZugriff--; |
| /trunk/makefile |
|---|
| 5,7 → 5,7 |
| #------------------------------------------------------------------- |
| HAUPT_VERSION = 0 |
| NEBEN_VERSION = 66 |
| VERSION_INDEX = 1 |
| VERSION_INDEX = 2 |
| VERSION_KOMPATIBEL = 6 # PC-Kompatibilität |
| #------------------------------------------------------------------- |
| /trunk/rc.c |
|---|
| 74,7 → 74,7 |
| index++; |
| if(index == 5) PORTD |= 0x20; else PORTD &= ~0x20; // Servosignal an J3 anlegen |
| if(index == 6) PORTD |= 0x10; else PORTD &= ~0x10; // Servosignal an J4 anlegen |
| // if(index == 7) PORTD |= 0x08; else PORTD &= ~0x08; // Servosignal an J5 anlegen |
| if(index == 7) PORTD |= 0x08; else PORTD &= ~0x08; // Servosignal an J5 anlegen |
| } |
| } |
| } |