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// IMPORTANT NOTE: |
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// This is only a dummy implementation for errorfree compiling of the NaviCtrl sources. |
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// The GPS navigation routines are NOT included ! |
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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss |
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
// + www.MikroKopter.com |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
// + Benutzung auf eigene Gefahr |
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
// + mit unserer Zustimmung zulässig |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
// + this list of conditions and the following disclaimer. |
// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
// + from this software without specific prior written permission. |
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// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
#include <stdio.h> |
#include <stdlib.h> |
#include <math.h> |
#include "91x_lib.h" |
#include "main.h" |
#include "uart1.h" |
#include "GPS.h" |
#include "timer1.h" |
#include "spi_slave.h" |
#include "waypoints.h" |
#include "i2c1.h" |
|
|
#define M_PI_180 (M_PI / 180.0f) |
#define GPS_UPDATETIME_MS 200 // 200ms is 5 Hz |
typedef enum |
{ |
GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF, |
GPS_FLIGHT_MODE_FREE, |
GPS_FLIGHT_MODE_AID, |
GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT |
} GPS_FlightMode_t; |
|
typedef struct |
{ |
float Gain; |
float P; |
float I; |
float D; |
float A; |
float ACC; |
s32 P_Limit; |
s32 I_Limit; |
s32 D_Limit; |
s32 PID_Limit; |
u32 BrakingDuration; |
u8 MinSat; |
s8 StickThreshold; |
float WindCorrection; |
float SpeedCompensation; |
s32 OperatingRadius; |
GPS_FlightMode_t FlightMode; |
} __attribute__((packed)) GPS_Parameter_t; |
|
typedef struct |
{ |
u8 Status; // invalid, newdata, processed |
s32 North; // in cm |
s32 East; // in cm |
s32 Bearing; // in deg |
s32 Distance; // in cm |
} __attribute__((packed)) GPS_Deviation_t; |
GPS_Deviation_t CurrentTargetDeviation; // Deviation from Target |
GPS_Deviation_t CurrentHomeDeviation; // Deviation from Home |
GPS_Deviation_t TargetHomeDeviation; // Deviation from Target to Home |
|
GPS_Stick_t GPS_Stick; |
|
// the CAM orientation |
CAM_Orientation_t CAM_Orientation; |
|
GPS_Parameter_t GPS_Parameter; |
|
// the gps reference positions |
GPS_Pos_t GPS_HoldPosition = {0,0,0, INVALID}; // the hold position |
GPS_Pos_t GPS_HomePosition = {0,0,0, INVALID}; // the home position |
GPS_Pos_t * GPS_pTargetPosition = NULL; // pointer to the actual target position |
u32 GPS_TargetRadius = 0; // catch radius for target area |
Point_t* GPS_pWaypoint = NULL; // pointer to the actual waypoint |
|
//------------------------------------------------------------- |
// Update GPSParamter |
void GPS_UpdateParameter(void) |
{ |
} |
|
//------------------------------------------------------------- |
// This function defines a good GPS signal condition |
u8 GPS_IsSignalOK(void) |
{ |
return 0; |
} |
|
//------------------------------------------------------------ |
// Checks for manual control action |
u8 GPS_IsManuallyControlled(void) |
{ |
return 0; |
} |
|
//------------------------------------------------------------ |
// copy GPS position from source position to target position |
u8 GPS_CopyPosition(GPS_Pos_t * pGPSPosSrc, GPS_Pos_t* pGPSPosTgt) |
{ |
return 0; |
} |
|
//------------------------------------------------------------ |
// clear position data |
u8 GPS_ClearPosition(GPS_Pos_t * pGPSPos) |
{ |
return 0; |
} |
|
|
//------------------------------------------------------------ |
void GPS_Neutral(void) |
{ |
} |
|
//------------------------------------------------------------ |
void GPS_Init(void) |
{ |
} |
|
//------------------------------------------------------------ |
// calculate the bearing to target position from its deviation |
s32 DirectionToTarget_N_E(float northdev, float eastdev) |
{ |
return 0; |
} |
|
|
//------------------------------------------------------------ |
// Rescale xy-vector length if length limit is violated |
// returns vector len after scaling |
s32 GPS_LimitXY(s32 *x, s32 *y, s32 limit) |
{ |
return 0; |
} |
|
//------------------------------------------------------------ |
// transform the integer deg into float radians |
inline double RadiansFromGPS(s32 deg) |
{ |
return 0.0; |
} |
|
//------------------------------------------------------------ |
// transform the integer deg into float deg |
inline double DegFromGPS(s32 deg) |
{ |
return 0.0; |
} |
|
//------------------------------------------------------------ |
// calculate the deviation from the current position to the target position |
u8 GPS_CalculateDeviation(GPS_Pos_t * pCurrentPos, GPS_Pos_t * pTargetPos, GPS_Deviation_t* pDeviationFromTarget) |
{ |
return 0; |
} |
|
void GPS_Navigation(gps_data_t *pGPS_Data, GPS_Stick_t* pGPS_Stick) |
{ |
return; |
} |
|
void CalcHeadFree(void) |
{ |
return; |
} |