| 864,11 → 864,12 |
|---|
| updKompass = 50; |
| KompassValue = heading_MM3(); |
| KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| |
| } |
| |
| w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| v = abs(IntegralRoll /512); |
| if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| if (w < 40 && NeueKompassRichtungMerken) |
| if (w < 35 && NeueKompassRichtungMerken) |
| { |
| KompassStartwert = KompassValue; |
| NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 880,7 → 881,6 |
|---|
| Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| } |
| else beeptime = 500; |
| } |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |