| 45,7 → 45,7 |
|---|
| case MM3_RESET: |
| PORTB |= (1<<PB2); // J8 auf High, MM3 Reset |
| MM3.STATE = MM3_START_TRANSFER; |
| break; |
| return; |
| |
| case MM3_START_TRANSFER: |
| PORTB &= ~(1<<PB2); // J8 auf Low (war ~125 µs auf High) |
| 52,15 → 52,15 |
|---|
| |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x51; // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x52; // Micromag Period Select ist auf 1024 (0x50) |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x53; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
| else SPDR = 0x53; // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
| |
| MM3.DRDY = SetDelay(15); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 1024) |
| MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY; |
| break; |
| return; |
| |
| case MM3_WAIT_DRDY: |
| if (CheckDelay(MM3.DRDY)) {SPDR = 0x00;MM3.STATE = MM3_DRDY;} // Irgendwas ins SPDR, damit Übertragung ausgelöst wird, wenn Wartezeit vorbei |
| break; // Jetzt gehts weiter in SIGNAL (SIG_SPI) |
| return; // Jetzt gehts weiter in SIGNAL (SIG_SPI) |
| |
| case MM3_TILT: // Zeitnahe Speicherung der aktuellen Neigung in ° |
| MM3.NickGrad = IntegralNick/(EE_Parameter.UserParam1*8); |
| 67,7 → 67,7 |
|---|
| MM3.RollGrad = IntegralRoll/(EE_Parameter.UserParam2*8); |
| MM3.AXIS = MM3_X; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| break; |
| return; |
| } |
| } |
| |
| 80,30 → 80,50 |
|---|
| switch (MM3.STATE) |
| { |
| case MM3_DRDY: |
| // 1. Byte ist da, abspeichern, an die MSB-Stelle rücken und Übertragung von 2. Byte auslösen |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) {MM3.x_axis=SPDR; MM3.x_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_X_BYTE2; break;} |
| if (MM3.AXIS == MM3_Y) {MM3.y_axis=SPDR; MM3.y_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_Y_BYTE2; break;} |
| if (MM3.AXIS == MM3_Z) {MM3.z_axis=SPDR; MM3.z_axis<<=8; SPDR=0x00; MM3.STATE=MM3_Z_BYTE2; break;} |
| |
| case MM3_X_BYTE2: // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da. |
| MM3.x_axis |= SPDR; |
| MM3.x_axis -= OFF_X; // Sofort Offset aus der Kalibrierung berücksichtigen |
| MM3.AXIS = MM3_Y; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| break; |
| |
| case MM3_Y_BYTE2: |
| MM3.y_axis |= SPDR; |
| MM3.y_axis -= OFF_Y; |
| MM3.AXIS = MM3_Z; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| break; |
| |
| case MM3_Z_BYTE2: |
| MM3.z_axis |= SPDR; |
| MM3.z_axis -= OFF_Z; |
| MM3.STATE = MM3_TILT; |
| break; |
| // 1. Byte ist da, abspeichern, an die MSB-Stelle rücken |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) |
| { |
| MM3.x_axis=SPDR; |
| MM3.x_axis<<=8; |
| } |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) |
| { |
| MM3.y_axis=SPDR; |
| MM3.y_axis<<=8; |
| } |
| else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
| { |
| MM3.z_axis=SPDR; |
| MM3.z_axis<<=8; |
| } |
| |
| SPDR=0x00; // Übertragung von 2. Byte auslösen |
| MM3.STATE=MM3_BYTE2; |
| return; |
| |
| case MM3_BYTE2: // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da. |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) |
| { |
| MM3.x_axis |= SPDR; |
| MM3.x_axis -= OFF_X; |
| MM3.AXIS = MM3_Y; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| } |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) |
| { |
| MM3.y_axis |= SPDR; |
| MM3.y_axis -= OFF_Y; |
| MM3.AXIS = MM3_Z; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| } |
| else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
| { |
| MM3.z_axis |= SPDR; |
| MM3.z_axis -= OFF_Z; |
| MM3.STATE = MM3_TILT; |
| } |
| |
| return; |
| } |
| } |
| |