| /branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/compass.c |
|---|
| 48,7 → 48,6 |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x51; // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x52; // Micromag Period Select ist auf 1024 (0x50) |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x53; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
| else {MM3.STATE == MM3_IDLE;break;} |
| MM3.DRDY = SetDelay(15); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 1024) |
| MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY; |
| 80,7 → 79,6 |
| case MM3_X_BYTE2: // 2. Byte der entsprechenden Achse ist da. |
| MM3.x_axis |= SPDR; |
| MM3.x_axis -= OFF_X; // Sofort Offset aus der Kalibrierung berücksichtigen |
| //MM3.x_axis /= GAIN_X; |
| MM3.AXIS = MM3_Y; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| break; |
| 88,7 → 86,6 |
| case MM3_Y_BYTE2: |
| MM3.y_axis |= SPDR; |
| MM3.y_axis -= OFF_Y; |
| //MM3.y_axis /= GAIN_Y; |
| MM3.AXIS = MM3_Z; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| break; |
| 96,7 → 93,6 |
| case MM3_Z_BYTE2: |
| MM3.z_axis |= SPDR; |
| MM3.z_axis -= OFF_Z; |
| //MM3.z_axis /= GAIN_Z; |
| MM3.AXIS = MM3_X; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| // Zeitnahe Speicherung der aktuellen Nick-/Rollneigung in ° |
| 121,6 → 117,7 |
| //Neigungskompensation |
| y_corr = ((cos_roll * MM3.y_axis) + (sin_roll * MM3.z_axis)); |
| x_corr = (((sin_roll * MM3.y_axis) - (cos_roll * MM3.z_axis)) * sin_nick) + (cos_nick * MM3.x_axis); |
| //Winkelberechnung |
| heading = arctan_i(x_corr, y_corr); |
| /branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/fc.c |
|---|
| 384,12 → 384,6 |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
| unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
| unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
| unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| /branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/fc.h |
|---|
| 29,6 → 29,9 |
| void CalibrierMittelwert(void); |
| void Mittelwert(void); |
| void SetNeutral(void); |
| void Piep(unsigned char Anzahl); |
| void DefaultKonstanten1(void); |
| void DefaultKonstanten2(void); |
| unsigned char h,m,s; |
| volatile unsigned char Timeout ; |
| /branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/menu.h |
|---|
| 1,3 → 1,5 |
| void LcdClear(void); |
| extern void Menu(void); |
| extern char DisplayBuff[80]; |
| extern unsigned char DispPtr; |
| /branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/timer0.c |
|---|
| 43,24 → 43,8 |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) MM3_timer0(); |
| /* |
| if(PINC & 0x10) |
| { |
| cntKompass++; |
| } |
| else |
| { |
| if((cntKompass) && (cntKompass < 4000)) |
| { |
| KompassValue = cntKompass; |
| } |
| // if(cntKompass < 10) cntKompass = 10; |
| // KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L; |
| KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| cntKompass = 0; |
| } |
| //KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| }*/ |
| } |
| /branches/v0.60_MicroMag3_Nick666/uart.h |
|---|
| 4,6 → 4,8 |
| #define MAX_SENDE_BUFF 150 |
| #define MAX_EMPFANGS_BUFF 150 |
| void BearbeiteRxDaten(void); |
| extern unsigned char DebugGetAnforderung; |
| extern unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF]; |
| extern unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |