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/branches/thjac/V1_10/fc.c
58,60 → 58,60
#include "altcon.h"
#include "eeprom.c"
 
unsigned char h,m,s;
unsigned char h, m, s;
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
volatile int MesswertNick, MesswertRoll, MesswertGier, MesswertGierBias;
int AdNeutralGierBias;
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
int AdNeutralNick = 0, AdNeutralRoll = 0, AdNeutralGier = 0, StartNeutralRoll = 0, StartNeutralNick = 0;
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll, Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX = 0, NeutralAccY = 0;
int NaviAccNick, NaviAccRoll, NaviCntAcc = 0;
volatile float NeutralAccZ = 0;
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
long IntegralNick = 0, IntegralNick2 = 0;
long IntegralRoll = 0, IntegralRoll2 = 0;
long IntegralAccNick = 0, IntegralAccRoll = 0, IntegralAccZ = 0;
long Integral_Gier = 0;
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
long Mess_IntegralNick = 0, Mess_IntegralNick2 = 0;
long Mess_IntegralRoll = 0, Mess_IntegralRoll2 = 0;
long Mess_Integral_Gier = 0, Mess_Integral_Gier2 = 0;
long MittelIntegralNick, MittelIntegralRoll, MittelIntegralNick2, MittelIntegralRoll2;
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
volatile int KompassValue = 0;
volatile int KompassStartwert = 0;
volatile int KompassRichtung = 0;
unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
volatile int KompassValue = 0;
volatile int KompassStartwert = 0;
volatile int KompassRichtung = 0;
unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
unsigned char MAX_GAS, MIN_GAS;
unsigned char Notlandung = 0;
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
unsigned char TrichterFlug = 0;
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
long ErsatzKompass;
int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
int GierGyroFehler = 0;
long ErsatzKompass;
int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
int GierGyroFehler = 0;
float GyroFaktor;
float IntegralFaktor;
volatile int DiffNick,DiffRoll;
int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
volatile int DiffNick, DiffRoll;
int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
volatile unsigned char Motor_Vorne, Motor_Hinten, Motor_Rechts, Motor_Links, Count;
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
int StickNick = 0, StickRoll = 0, StickGier = 0, StickGas = 0;
char MotorenEin = 0;
int HoehenWert = 0;
int SollHoehe = 0;
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
float Ki = FAKTOR_I;
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
int LageKorrekturRoll = 0, LageKorrekturNick = 0;
float Ki = FAKTOR_I;
unsigned char Looping_Nick = 0, Looping_Roll = 0;
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
125,13 → 125,13
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J16Brightness; // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
unsigned char Parameter_J17Brightness; // for the J17 Output
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J16Brightness; // for the J16 Output
unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
unsigned char Parameter_J17Brightness; // for the J17 Output
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
142,32 → 142,31
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
unsigned char Parameter_ExternalControl;
struct mk_param_struct EE_Parameter;
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
unsigned int modell_fliegt = 0;
signed int ExternStickNick = 0, ExternStickRoll = 0, ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
int MaxStickNick = 0, MaxStickRoll = 0;
unsigned int modell_fliegt = 0;
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 
void Piep(unsigned char Anzahl)
{
while(Anzahl--)
{
if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
beeptime = 100;
Delay_ms(250);
}
void Piep(unsigned char Anzahl) {
while (Anzahl--) {
if (MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
beeptime = 100;
Delay_ms(250);
}
}
 
//############################################################################
// Nullwerte ermitteln
 
void SetNeutral(void)
//############################################################################
{
NeutralAccX = 0;
NeutralAccY = 0;
NeutralAccZ = 0;
NeutralAccX = 0;
NeutralAccY = 0;
NeutralAccZ = 0;
AdNeutralNick = 0;
AdNeutralRoll = 0;
AdNeutralGier = 0;
AdNeutralRoll = 0;
AdNeutralGier = 0;
AdNeutralGierBias = 0;
Parameter_AchsKopplung1 = 0;
Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
174,32 → 173,29
ExpandBaro = 0;
CalibrierMittelwert();
Delay_ms_Mess(100);
CalibrierMittelwert();
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
{
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
}
 
AdNeutralNick= AdWertNick;
AdNeutralRoll= AdWertRoll;
AdNeutralGier= AdWertGier;
AdNeutralGierBias = AdWertGier;
StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
StartNeutralNick = AdNeutralNick;
if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
CalibrierMittelwert();
if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
{
NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
NeutralAccZ = Aktuell_az;
if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
}
else
{
NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 
AdNeutralNick = AdWertNick;
AdNeutralRoll = AdWertRoll;
AdNeutralGier = AdWertGier;
AdNeutralGierBias = AdWertGier;
StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
StartNeutralNick = AdNeutralNick;
if (eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) {
NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
NeutralAccZ = Aktuell_az;
} else {
NeutralAccX = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK + 1]);
NeutralAccY = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL + 1]);
NeutralAccZ = (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int) eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z + 1]);
}
 
Mess_IntegralNick = 0;
Mess_IntegralNick = 0;
Mess_IntegralNick2 = 0;
Mess_IntegralRoll = 0;
Mess_IntegralRoll2 = 0;
207,7 → 203,7
MesswertNick = 0;
MesswertRoll = 0;
MesswertGier = 0;
Delay_ms_Mess(100);
Delay_ms_Mess(100);
StartLuftdruck = Luftdruck;
HoeheD = 0;
Mess_Integral_Hoch = 0;
214,8 → 210,8
KompassStartwert = KompassValue;
GPS_Neutral();
beeptime = 50;
Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
ExternHoehenValue = 0;
ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
GierGyroFehler = 0;
227,162 → 223,164
FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
}
 
void LesePotis(void) {
/* Warum 110? Knüppel geht von -125 bis 125!
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
*/
if (Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 125) Poti1++;
else if (Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 125 && Poti1) Poti1--;
if (Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 125) Poti2++;
else if (Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 125 && Poti2) Poti2--;
if (Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 125) Poti3++;
else if (Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 125 && Poti3) Poti3--;
if (Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 125) Poti4++;
else if (Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 125 && Poti4) Poti4--;
if (Poti1 < 0) Poti1 = 0;
else if (Poti1 > 255) Poti1 = 255;
if (Poti2 < 0) Poti2 = 0;
else if (Poti2 > 255) Poti2 = 255;
if (Poti3 < 0) Poti3 = 0;
else if (Poti3 > 255) Poti3 = 255;
if (Poti4 < 0) Poti4 = 0;
else if (Poti4 > 255) Poti4 = 255;
}
 
//############################################################################
// Bearbeitet die Messwerte
 
void Mittelwert(void)
//############################################################################
{
static signed long tmpl,tmpl2;
static signed long tmpl, tmpl2;
MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
// DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
// DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 
// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Mittelwert_AccNick = ((long) Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccNick))) / 2L;
Mittelwert_AccRoll = ((long) Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccRoll))) / 2L;
Mittelwert_AccHoch = ((long) Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long) AdWertAccHoch)) / 2L;
IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
NaviAccNick += AdWertAccNick;
NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
NaviAccNick += AdWertAccNick;
NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
NaviCntAcc++;
IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
ErsatzKompass += MesswertGier;
Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
// Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag
if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
{
tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125
tmpl /= 4096L;
tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
tmpl2 /= 4096L;
if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
}
else tmpl = tmpl2 = 0;
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
MesswertRoll += tmpl;
MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
{
Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
}
if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
{
Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
}
if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000;
if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
if(PlatinenVersion == 10)
{
if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
}
else
{
if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
}
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
MesswertNick -= tmpl2;
MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick;
IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
ErsatzKompass += MesswertGier;
Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
// Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
if (ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag
if (ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if (!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) {
tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125
tmpl /= 4096L;
tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
tmpl2 /= 4096L;
if (labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
} else tmpl = tmpl2 = 0;
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
MesswertRoll += tmpl;
MesswertRoll += (tmpl2 * Parameter_AchsGegenKopplung1) / 512L; //109
Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
if (Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) {
Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
}
if (Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) {
Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
}
if (AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000;
if (AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
if (PlatinenVersion == 10) {
if (AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
if (AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
} else {
if (AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
if (AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
}
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
MesswertNick -= tmpl2;
MesswertNick -= (tmpl * Parameter_AchsGegenKopplung1) / 512L;
Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 
if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
{
Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
}
if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
{
Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
}
if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000;
if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
if(PlatinenVersion == 10)
{
if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
}
else
{
if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
}
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// ADC einschalten
if (Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) {
Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
}
if (Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) {
Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
}
if (AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000;
if (AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
if (PlatinenVersion == 10) {
if (AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
if (AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
} else {
if (AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
if (AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
}
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// ADC einschalten
ANALOG_ON;
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
IntegralNick = Mess_IntegralNick;
IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
{
if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
}
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) {
if (MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
else if (MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
if (MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
else if (MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
}
LesePotis();
}
 
//############################################################################
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 
void CalibrierMittelwert(void)
//############################################################################
{
if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
if (PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
ANALOG_OFF;
MesswertNick = AdWertNick;
MesswertRoll = AdWertRoll;
MesswertGier = AdWertGier;
Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
// ADC einschalten
ANALOG_OFF;
MesswertNick = AdWertNick;
MesswertRoll = AdWertRoll;
MesswertGier = AdWertGier;
Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccNick;
Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long) AdWertAccRoll;
Mittelwert_AccHoch = (long) AdWertAccHoch;
// ADC einschalten
ANALOG_ON;
if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 
Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
LesePotis();
 
Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
}
 
//############################################################################
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 
void SendMotorData(void)
//############################################################################
{
389,20 → 387,19
DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
 
if(!( MotorenEin && PARAM_ENGINE_ENABLED ) )
{
if (!(MotorenEin && PARAM_ENGINE_ENABLED)) {
Motor_Hinten = 0;
Motor_Vorne = 0;
Motor_Rechts = 0;
Motor_Links = 0;
if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
if (MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
if (MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
if (MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
if (MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
} else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
} else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 
//Start I2C Interrupt Mode
twi_state = 0;
414,53 → 411,54
 
//############################################################################
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 
void ParameterZuordnung(void)
//############################################################################
{
#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
#define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe, EE_Parameter.MaxHoehe, 0, 255);
CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D, EE_Parameter.Luftdruck_D, 0, 100);
CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P, EE_Parameter.Hoehe_P, 0, 100);
CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung, EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung, EE_Parameter.KompassWirkung, 0, 255);
CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P, EE_Parameter.Gyro_P, 10, 255);
CHK_POTI(Parameter_Gyro_I, EE_Parameter.Gyro_I, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_I_Faktor, EE_Parameter.I_Faktor, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam1, EE_Parameter.UserParam1, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam2, EE_Parameter.UserParam2, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam3, EE_Parameter.UserParam3, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam4, EE_Parameter.UserParam4, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam5, EE_Parameter.UserParam5, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam6, EE_Parameter.UserParam6, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam7, EE_Parameter.UserParam7, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_UserParam8, EE_Parameter.UserParam8, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl, EE_Parameter.ServoNickControl, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit, EE_Parameter.LoopGasLimit, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1, EE_Parameter.AchsGegenKopplung1, 0, 255);
CHK_POTI(Parameter_DynamicStability, EE_Parameter.DynamicStability, 0, 255);
 
CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
CHK_POTI_MM(Parameter_J16Brightness,PARAM_LED_BRIGHTNESS_J16,0,250);
CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
CHK_POTI_MM(Parameter_J17Brightness,PARAM_LED_BRIGHTNESS_J17,0,250);
CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing, EE_Parameter.J16Timing, 1, 255);
CHK_POTI_MM(Parameter_J16Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J16, 0, 250);
CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing, EE_Parameter.J17Timing, 1, 255);
CHK_POTI_MM(Parameter_J17Brightness, PARAM_LED_BRIGHTNESS_J17, 0, 250);
 
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
//CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
//CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
// CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255);
// CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255);
 
CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
CHK_POTI(Parameter_ExternalControl, EE_Parameter.ExternalControl, 0, 255);
 
Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
}
 
 
467,51 → 465,48
 
//############################################################################
//
 
void MotorRegler(void)
//############################################################################
{
int motorwert,pd_ergebnis,tmp_int;
int GierMischanteil,GasMischanteil;
static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
static long IntegralFehlerNick = 0;
static long IntegralFehlerRoll = 0;
static unsigned int RcLostTimer;
static unsigned char delay_neutral = 0;
static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
static char TimerWerteausgabe = 0;
static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
int motorwert, pd_ergebnis, tmp_int;
int GierMischanteil, GasMischanteil;
static long SummeNick = 0, SummeRoll = 0;
static long sollGier = 0, tmp_long, tmp_long2;
static long IntegralFehlerNick = 0;
static long IntegralFehlerRoll = 0;
static unsigned int RcLostTimer;
static unsigned char delay_neutral = 0;
static unsigned char delay_einschalten = 0, delay_ausschalten = 0;
static char TimerWerteausgabe = 0;
static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 
Mittelwert();
Mittelwert();
 
GRN_ON;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gaswert ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
GasMischanteil = StickGas;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Empfang schlecht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(SenderOkay < 100)
{
if(!PcZugriff)
{
if(BeepMuster == 0xffff)
{
beeptime = 15000;
BeepMuster = 0x0c00;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gaswert ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
GasMischanteil = StickGas;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Empfang schlecht
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if (SenderOkay < 100) {
if (!PcZugriff) {
if (BeepMuster == 0xffff) {
beeptime = 15000;
BeepMuster = 0x0c00;
}
}
if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
else
{
MotorenEin = 0;
Notlandung = 0;
}
}
if (RcLostTimer) RcLostTimer--;
else {
MotorenEin = 0;
Notlandung = 0;
}
ROT_ON;
if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
{
if (modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
{
GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
Notlandung = 1;
PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
519,714 → 514,668
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
} else MotorenEin = 0;
} else
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang gut
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if (SenderOkay > 140) {
Notlandung = 0;
RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
if (GasMischanteil > 40 && MotorenEin) {
if (modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
}
if ((modell_fliegt < 256)) {
SummeNick = 0;
SummeRoll = 0;
if (modell_fliegt == 250) {
NeueKompassRichtungMerken = 1;
sollGier = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
// Mess_Integral_Gier2 = 0;
}
else MotorenEin = 0;
}
else
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Emfang gut
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(SenderOkay > 140)
} else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 
if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
{
Notlandung = 0;
RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
if (++delay_neutral > 200) // nicht sofort
{
if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
}
if((modell_fliegt < 256))
{
SummeNick = 0;
SummeRoll = 0;
if(modell_fliegt == 250)
{
NeueKompassRichtungMerken = 1;
sollGier = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
// Mess_Integral_Gier2 = 0;
}
} else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
{
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// auf Nullwerte kalibrieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
{
if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
GRN_OFF;
MotorenEin = 0;
delay_neutral = 0;
modell_fliegt = 0;
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) {
unsigned char setting = 1;
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
}
// else
if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) {
WinkelOut.CalcState = 1;
beeptime = 1000;
} else {
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) & EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
{
GRN_OFF;
MotorenEin = 0;
delay_neutral = 0;
modell_fliegt = 0;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
{
unsigned char setting=1;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
}
// else
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
{
WinkelOut.CalcState = 1;
beeptime = 1000;
}
else
{
ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert?
{
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
}
SetNeutral();
Piep(GetActiveParamSetNumber());
}
}
}
else
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
{
if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
{
GRN_OFF;
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
MotorenEin = 0;
delay_neutral = 0;
modell_fliegt = 0;
SetNeutral();
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
Piep(GetActiveParamSetNumber());
}
}
else delay_neutral = 0;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
} else
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
{
if (++delay_neutral > 200) // nicht sofort
{
// Starten
if( !MotorenEin && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75 )
{
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(++delay_einschalten > 200)
{
delay_einschalten = 200;
modell_fliegt = 1;
MotorenEin = 1;
sollGier = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
Mess_Integral_Gier2 = 0;
Mess_IntegralNick = 0;
Mess_IntegralRoll = 0;
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
SummeNick = 0;
SummeRoll = 0;
MikroKopterFlags |= FLAG_START;
// Beim Einschalten automatisch kalibrieren
if( PARAM_CAL_ON_START ) {
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) {
if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) {
SucheLuftruckOffset();
}
}
SetNeutral();
}
GRN_OFF;
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK], 0xff); // Werte löschen
MotorenEin = 0;
delay_neutral = 0;
modell_fliegt = 0;
SetNeutral();
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK], NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK + 1], NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL], NeutralAccY / 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL + 1], NeutralAccY % 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z], (int) NeutralAccZ / 256);
eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z + 1], (int) NeutralAccZ % 256);
Piep(GetActiveParamSetNumber());
}
} else delay_neutral = 0;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas ist unten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35 - 125) {
// Starten
if (!MotorenEin && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) {
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Einschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if (++delay_einschalten > 200) {
delay_einschalten = 200;
modell_fliegt = 1;
MotorenEin = 1;
sollGier = 0;
Mess_Integral_Gier = 0;
Mess_Integral_Gier2 = 0;
Mess_IntegralNick = 0;
Mess_IntegralRoll = 0;
Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
SummeNick = 0;
SummeRoll = 0;
MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 
// Beim Einschalten automatisch kalibrieren
if (PARAM_CAL_ON_START) {
if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) {
if ((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) {
SucheLuftruckOffset();
}
}
 
SetNeutral();
}
else delay_einschalten = 0;
//Auf Neutralwerte setzen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
{
if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
{
MotorenEin = 0;
delay_ausschalten = 200;
modell_fliegt = 0;
}
}
else delay_ausschalten = 0;
}
}
} else delay_einschalten = 0;
//Auf Neutralwerte setzen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Auschalten
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) {
if (++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
{
MotorenEin = 0;
delay_ausschalten = 200;
modell_fliegt = 0;
}
} else delay_ausschalten = 0;
}
}
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// neue Werte von der Funke
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!NewPpmData-- || Notlandung) {
static int chanNickPrev = 0;
static int chanRollPrev = 0;
static int stick_nick,stick_roll;
ParameterZuordnung();
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// neue Werte von der Funke
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if (!NewPpmData-- || Notlandung) {
static int chanNickPrev = 0;
static int chanRollPrev = 0;
 
static int stick_nick, stick_roll;
 
ParameterZuordnung();
 
#define MAX_CHAN_VAL 125L
#define COS45 7071L // cos( -45 ) * 10000
 
long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
long chanRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
long chanNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
long chanRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
 
int chanNickDiff;
int chanRollDiff;
int chanNickDiff;
int chanRollDiff;
 
/* Über Parameter läßt sich zwischen "+" und "X" - Formations
* umschalten (sh. parameter.h)
*/
if( PARAM_X_FORMATION ) {
chanRoll = -chanRoll;
// Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen
chanNick *= COS45;
chanRoll *= COS45;
int chanNickTemp = ( chanNick - chanRoll ) / 10000L;
int chanRollTemp = ( chanRoll + chanNick ) / 10000L;
/* Über Parameter läßt sich zwischen "+" und "X" - Formations
* umschalten (sh. parameter.h)
*/
if (PARAM_X_FORMATION) {
 
chanNick = chanNickTemp;
chanRoll = -chanRollTemp;
chanRoll = -chanRoll;
 
if (chanNick > MAX_CHAN_VAL)
chanNick = MAX_CHAN_VAL;
if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL)
chanNick = -MAX_CHAN_VAL;
if (chanRoll > MAX_CHAN_VAL)
chanRoll = MAX_CHAN_VAL;
if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL)
chanRoll = -MAX_CHAN_VAL;
}
// Stick-Koordinatensystem um -45° (rechts) drehen
chanNick *= COS45;
chanRoll *= COS45;
 
chanNickDiff = ( ( chanNick - chanNickPrev ) / 3) * 3;
chanRollDiff = ( ( chanRoll - chanRollPrev ) / 3) * 3;
chanNickPrev = chanNick;
chanRollPrev = chanRoll;
stick_nick = (stick_nick * 3 + ( (int) chanNick ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D;
StickNick = stick_nick - GPS_Nick;
int chanNickTemp = (chanNick - chanRoll) / 10000L;
int chanRollTemp = (chanRoll + chanNick) / 10000L;
 
stick_roll = (stick_roll * 3 + ( (int) chanRoll ) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D;
StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;
chanNick = chanNickTemp;
chanRoll = -chanRollTemp;
 
StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
if (chanNick > MAX_CHAN_VAL)
chanNick = MAX_CHAN_VAL;
if (chanNick < -MAX_CHAN_VAL)
chanNick = -MAX_CHAN_VAL;
if (chanRoll > MAX_CHAN_VAL)
chanRoll = MAX_CHAN_VAL;
if (chanRoll < -MAX_CHAN_VAL)
chanRoll = -MAX_CHAN_VAL;
}
 
// Gaswert übernehmen
StickGas = pitch_value();
chanNickDiff = ((chanNick - chanNickPrev) / 3) * 3;
chanRollDiff = ((chanRoll - chanRollPrev) / 3) * 3;
 
GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256 / STICK_GAIN );
IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN );
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ Analoge Steuerung per Seriell
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
{
StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
StickGier += ExternControl.Gier;
ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
}
if(StickGas < 0) StickGas = 0;
chanNickPrev = chanNick;
chanRollPrev = chanRoll;
 
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
stick_nick = (stick_nick * 3 + ((int) chanNick) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
stick_nick += chanNickDiff * EE_Parameter.Stick_D;
StickNick = stick_nick - GPS_Nick;
 
if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
{
MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
}
else MaxStickNick--;
if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
{
MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
}
else MaxStickRoll--;
if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
stick_roll = (stick_roll * 3 + ((int) chanRoll) * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
stick_roll += chanRollDiff * EE_Parameter.Stick_D;
StickRoll = stick_roll - GPS_Roll;
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Looping?
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
else
{
{
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
}
}
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
else
{
if(Looping_Rechts) // Hysterese
{
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
}
}
StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
else
{
if(Looping_Oben) // Hysterese
{
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
}
}
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
else
{
if(Looping_Unten) // Hysterese
{
if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
}
}
// Gaswert übernehmen
if (pitchNeutral()) {
StickGas = pitch();
} else {
// Warum 120? Gas= 0 ist -125
// StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 125;
}
 
if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
} // Ende neue Funken-Werte
GyroFaktor = ((float) Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256 / STICK_GAIN);
IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 
if(Looping_Roll || Looping_Nick)
{
if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
}
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ Analoge Steuerung per Seriell
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if (ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) {
StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
StickGier += ExternControl.Gier;
ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int) EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
if (ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
}
if (StickGas < 0) StickGas = 0;
 
if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
if (GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
if (IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Bei Empfangsausfall im Flug
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(Notlandung)
{
StickGier = 0;
StickNick = 0;
StickRoll = 0;
GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
Looping_Roll = 0;
Looping_Nick = 0;
if (abs(StickNick / STICK_GAIN) > MaxStickNick) {
MaxStickNick = abs(StickNick) / STICK_GAIN;
if (MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
} else MaxStickNick--;
if (abs(StickRoll / STICK_GAIN) > MaxStickRoll) {
MaxStickRoll = abs(StickRoll) / STICK_GAIN;
if (MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
} else MaxStickRoll--;
if (Notlandung) {
MaxStickNick = 0;
MaxStickRoll = 0;
}
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Looping?
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
else {
{
if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
}
}
if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
else {
if (Looping_Rechts) // Hysterese
{
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
}
}
 
if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
else {
if (Looping_Oben) // Hysterese
{
if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
}
}
if ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
else {
if (Looping_Unten) // Hysterese
{
if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
}
}
 
if (Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1;
else Looping_Roll = 0;
if (Looping_Oben || Looping_Unten) {
Looping_Nick = 1;
Looping_Roll = 0;
Looping_Links = 0;
Looping_Rechts = 0;
} else Looping_Nick = 0;
} // Ende neue Funken-Werte
 
if (Looping_Roll || Looping_Nick) {
if (GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
}
 
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Bei Empfangsausfall im Flug
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if (Notlandung) {
StickGier = 0;
StickNick = 0;
StickRoll = 0;
GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
Looping_Roll = 0;
Looping_Nick = 0;
}
 
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 
MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 
if(Looping_Nick || Looping_Roll)
{
IntegralAccNick = 0;
IntegralAccRoll = 0;
MittelIntegralNick = 0;
MittelIntegralRoll = 0;
MittelIntegralNick2 = 0;
MittelIntegralRoll2 = 0;
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
ZaehlMessungen = 0;
LageKorrekturNick = 0;
LageKorrekturRoll = 0;
}
if (Looping_Nick || Looping_Roll) {
IntegralAccNick = 0;
IntegralAccRoll = 0;
MittelIntegralNick = 0;
MittelIntegralRoll = 0;
MittelIntegralNick2 = 0;
MittelIntegralRoll2 = 0;
Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
ZaehlMessungen = 0;
LageKorrekturNick = 0;
LageKorrekturRoll = 0;
}
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
{
long tmp_long, tmp_long2;
if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1)
{
tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
{
tmp_long /= 2;
tmp_long2 /= 2;
}
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
{
tmp_long /= 3;
tmp_long2 /= 3;
}
if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
}
else
{
tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
tmp_long /= 16;
tmp_long2 /= 16;
if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
{
tmp_long /= 3;
tmp_long2 /= 3;
}
if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
{
tmp_long /= 3;
tmp_long2 /= 3;
}
#define AUSGLEICH 32
if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if (!Looping_Nick && !Looping_Roll) {
long tmp_long, tmp_long2;
if (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) {
tmp_long = (long) (IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccNick);
tmp_long2 = (long) (IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccRoll);
tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
if ((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) {
tmp_long /= 2;
tmp_long2 /= 2;
}
if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) {
tmp_long /= 3;
tmp_long2 /= 3;
}
if (tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
if (tmp_long < (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
if (tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
if (tmp_long2 < (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) - FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
} else {
tmp_long = (long) (IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccNick);
tmp_long2 = (long) (IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long) Mittelwert_AccRoll);
tmp_long /= 16;
tmp_long2 /= 16;
if ((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) {
tmp_long /= 3;
tmp_long2 /= 3;
}
if (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) {
tmp_long /= 3;
tmp_long2 /= 3;
}
#define AUSGLEICH 32
if (tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
if (tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long = -AUSGLEICH;
if (tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
if (tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 = -AUSGLEICH;
}
 
Mess_IntegralNick -= tmp_long;
Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
{
static int cnt = 0;
static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
{
MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
Mess_IntegralNick -= tmp_long;
Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if (ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) {
static int cnt = 0;
static char last_n_p, last_n_n, last_r_p, last_r_n;
static long MittelIntegralNick_Alt, MittelIntegralRoll_Alt;
if (!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) {
MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
IntegralFehlerNick = (long) (MittelIntegralNick - (long) IntegralAccNick);
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
IntegralFehlerRoll = (long) (MittelIntegralRoll - (long) IntegralAccRoll);
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 
LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 
if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
{
LageKorrekturNick /= 2;
LageKorrekturRoll /= 2;
}
if (((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) {
LageKorrekturNick /= 2;
LageKorrekturRoll /= 2;
}
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gyro-Drift ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gyro-Drift ermitteln
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 
IntegralFehlerNick = tmp_long;
IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
IntegralFehlerNick = tmp_long;
IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 
// IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
// IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
// IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
// IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
if (GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL / 2) {
AdNeutralGier++;
AdNeutralGierBias++;
}
if (GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL / 2) {
AdNeutralGier--;
AdNeutralGierBias--;
}
 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
GierGyroFehler = 0;
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
GierGyroFehler = 0;
 
 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
*/
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
/*
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
*/
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
*/
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
/*
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
*/
 
#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
{
if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
{
if(last_n_p)
{
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
}
else last_n_p = 1;
} else last_n_p = 0;
if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
{
if(last_n_n)
{
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
cnt = 1; // + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
if (labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3 * 16)) {
if (IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) {
if (last_n_p) {
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
if (ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
} else last_n_p = 1;
} else last_n_p = 0;
if (IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) {
if (last_n_n) {
cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
if (ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
} else last_n_n = 1;
} else last_n_n = 0;
} else {
cnt = 0;
KompassSignalSchlecht = 1000;
}
else last_n_n = 1;
} else last_n_n = 0;
}
else
{
cnt = 0;
KompassSignalSchlecht = 1000;
}
if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
if (cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
if (cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift / 16;
if (IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
if (IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
cnt = 1; // + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 
ausgleichRoll = 0;
if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16))
{
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
{
if(last_r_p)
{
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
}
else last_r_p = 1;
} else last_r_p = 0;
if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
{
if(last_r_n)
{
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
}
else last_r_n = 1;
} else last_r_n = 0;
} else
{
cnt = 0;
KompassSignalSchlecht = 1000;
ausgleichRoll = 0;
if (labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3 * 16)) {
if (IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) {
if (last_r_p) {
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
if (ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
} else last_r_p = 1;
} else last_r_p = 0;
if (IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) {
if (last_r_n) {
cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
if (ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
} else last_r_n = 1;
} else last_r_n = 0;
} else {
cnt = 0;
KompassSignalSchlecht = 1000;
}
if (cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
if (cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift / 16;
if (IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
if (IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
} else {
LageKorrekturRoll = 0;
LageKorrekturNick = 0;
TrichterFlug = 0;
}
if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16;
if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
}
else
{
LageKorrekturRoll = 0;
LageKorrekturNick = 0;
TrichterFlug = 0;
}
 
if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
IntegralAccNick = 0;
IntegralAccRoll = 0;
IntegralAccZ = 0;
MittelIntegralNick = 0;
MittelIntegralRoll = 0;
MittelIntegralNick2 = 0;
MittelIntegralRoll2 = 0;
ZaehlMessungen = 0;
}
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
if (!IntegralFaktor) {
LageKorrekturRoll = 0;
LageKorrekturNick = 0;
} // z.B. bei HH
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
IntegralAccNick = 0;
IntegralAccRoll = 0;
IntegralAccZ = 0;
MittelIntegralNick = 0;
MittelIntegralRoll = 0;
MittelIntegralNick2 = 0;
MittelIntegralRoll2 = 0;
ZaehlMessungen = 0;
}
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
if(abs(StickGier) > 15) // war 35
{
KompassSignalSchlecht = 1000;
if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
{
NeueKompassRichtungMerken = 1;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gieren
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
if (abs(StickGier) > 15) // war 35
{
KompassSignalSchlecht = 1000;
if (!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) {
NeueKompassRichtungMerken = 1;
};
}
tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx²
}
tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long) StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx²
tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
sollGier = tmp_int;
Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
if (Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
if (Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier = -50000;
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 
if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
{
int w,v,r,fehler,korrektur;
w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
v = abs(IntegralRoll /512);
if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
korrektur = w / 8 + 1;
fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
if(NeueKompassRichtungMerken)
{
fehler = 0;
ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
}
if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
{
GierGyroFehler += fehler;
if(NeueKompassRichtungMerken)
{
beeptime = 200;
// KompassStartwert = KompassValue;
KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
NeueKompassRichtungMerken = 0;
}
if (KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) {
int w, v, r, fehler, korrektur;
w = abs(IntegralNick / 512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
v = abs(IntegralRoll / 512);
if (v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
korrektur = w / 8 + 1;
fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
if (NeueKompassRichtungMerken) {
fehler = 0;
ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
}
ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
if(w >= 0)
{
if(!KompassSignalSchlecht)
{
v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
// r = KompassRichtung;
v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
if(v > w) v = w; // Begrenzen
else
if(v < -w) v = -w;
Mess_Integral_Gier += v;
}
if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
if (!KompassSignalSchlecht && w < 25) {
GierGyroFehler += fehler;
if (NeueKompassRichtungMerken) {
beeptime = 200;
// KompassStartwert = KompassValue;
KompassStartwert = (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR);
NeueKompassRichtungMerken = 0;
}
}
else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
if (w >= 0) {
if (!KompassSignalSchlecht) {
v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
r = ((540 + (ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
// r = KompassRichtung;
v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
if (v > w) v = w; // Begrenzen
else
if (v < -w) v = -w;
Mess_Integral_Gier += v;
}
if (KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
} else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Debugwerte zuordnen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!TimerWerteausgabe--)
{
TimerWerteausgabe = 24;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Debugwerte zuordnen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if (!TimerWerteausgabe--) {
TimerWerteausgabe = 24;
 
DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
DebugOut.Analog[9] = UBat;
DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
// DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
// DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
DebugOut.Analog[9] = UBat;
DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
DebugOut.Analog[18] = (int) FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
// DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
// DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 
 
// DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
// if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
// DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
// if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 
/* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
DebugOut.Analog[20] /= 14;
DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
*/
// DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
// DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
// DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
// DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
// DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
// DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
// DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
}
/* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
DebugOut.Analog[20] /= 14;
DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
*/
// DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
// DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
// DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
// DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
// DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
// DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
// DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
// DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
// DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
// DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
}
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
if (Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
if (Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 
DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 
// Maximalwerte abfangen
#define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
#define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
if (MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
if (MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
if (MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
if (MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
if (MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
if (MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas-Mischanteil
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gas-Mischanteil
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
// Zur besseren Auflösung hochskalieren
GasMischanteil *= STICK_GAIN;
// Zur besseren Auflösung hochskalieren
GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 
// Fehlerwert der Höhenregelung einmischen
GasMischanteil -= altcon_error();
1239,88 → 1188,96
if( GasMischanteil > ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN )
GasMischanteil = ( MAX_GAS - 20 ) * STICK_GAIN;
 
DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gier-Anteil
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Mindestens auf Minimalgas stellen
if (GasMischanteil < MIN_GAS)
GasMischanteil = MIN_GAS;
 
GierMischanteil = MesswertGier - ( sollGier * STICK_GAIN ); // Regler für Gier
// Begrenzung des Gasmischanteils auf MAX_GAS - 20 (Reserve für Motoren)
if (GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN)
GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 
#define MIN_GIERGAS ( 40 * STICK_GAIN ) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 
// Reduzierten Gieranteil berechnen
if( GasMischanteil < MIN_GIERGAS ) {
GierMischanteil = ( GierMischanteil * GasMischanteil ) / MIN_GIERGAS;
}
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Gier-Anteil
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
// Gieranteil darf nicht größer als der halbe Gasanteil sein
if( GierMischanteil > ( GasMischanteil >> 1 ) )
GierMischanteil = GasMischanteil >> 1;
if( GierMischanteil < -( GasMischanteil >> 1 ) )
GierMischanteil = -( GasMischanteil >> 1 );
GierMischanteil = MesswertGier - (sollGier * STICK_GAIN); // Regler für Gier
 
#define MIN_GIERGAS ( 40 * STICK_GAIN ) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 
// Reduzierten Gieranteil berechnen
if (GasMischanteil < MIN_GIERGAS) {
GierMischanteil = (GierMischanteil * GasMischanteil) / MIN_GIERGAS;
}
 
// Gieranteil darf nicht größer als der halbe Gasanteil sein
if (GierMischanteil > (GasMischanteil >> 1))
GierMischanteil = GasMischanteil >> 1;
if (GierMischanteil < -(GasMischanteil >> 1))
GierMischanteil = -(GasMischanteil >> 1);
 
tmp_int = MAX_GAS * STICK_GAIN;
// Gieranteil darf die Gasreserve nicht überschreiten
if( GierMischanteil > ( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) )
GierMischanteil = ( ( tmp_int - GasMischanteil ) );
if( GierMischanteil < -( ( tmp_int - GasMischanteil ) ) )
GierMischanteil = -( ( tmp_int - GasMischanteil ) );
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Nick-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
// Gieranteil darf die Gasreserve nicht überschreiten
if (GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil)))
GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
if (GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil)))
GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Nick-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
if (IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
if (SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
if (SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
// Motor Vorn
tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int;
if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
tmp_int = (long) ((long) Parameter_DynamicStability * (long) (GasMischanteil + abs(GierMischanteil) / 2)) / 64;
if (pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int;
if (pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 
motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer
motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer
motorwert /= STICK_GAIN;
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
Motor_Vorne = motorwert;
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
Motor_Vorne = motorwert;
// Motor Heck
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
motorwert /= STICK_GAIN;
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
Motor_Hinten = motorwert;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Roll-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll
tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int;
if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
Motor_Hinten = motorwert;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Roll-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
if (IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll; // I-Anteil bei Winkelregelung
else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
if (SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
if (SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll
tmp_int = (long) ((long) Parameter_DynamicStability * (long) (GasMischanteil + abs(GierMischanteil) / 2)) / 64;
if (pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int;
if (pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
// Motor Links
motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
motorwert /= STICK_GAIN;
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
Motor_Links = motorwert;
// Motor Rechts
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
motorwert /= STICK_GAIN;
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
else if (motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS;
if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS;
Motor_Rechts = motorwert;
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
}