| 628,7 → 628,9 |
|---|
| Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000; // begrenzen |
| if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000; |
| |
| // Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 ********************** |
| Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int; |
| // Salvo End ************************* |
| ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 652,7 → 654,17 |
|---|
| if(w > 0) |
| { |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| |
| // Salvo 30.8.2007 Winkelbegrenzung ********************** |
| if ((!SignalSchlecht) ) |
| { |
| if (abs(KompassRichtung) < 135 ) |
| { |
| Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| } |
| } |
| // Salvo End ************************* |
| |
| ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
| } |