| 10,6 → 10,9 |
|---|
| volatile uint8_t Kompass_Neuer_Wert= 0; |
| volatile unsigned int Kompass_Value_Old = 0; |
| // Salvo End |
| //Salvo 21.9.2007 |
| short unsigned int Kompass_present= 0; //>0 bedeutet dass der Kompass vorhanden ist |
| // Salvo End |
| enum { |
| STOP = 0, |
| CK = 1, |
| 21,11 → 24,11 |
|---|
| T0_RISING_EDGE = 7 |
| }; |
| |
| // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 13.9.2007 |
| // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 21.9.2007 |
| /* |
| Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
| Linearsensor mit fixem neutralwert |
| Ersatzkompass abgeleitet aus magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsubhaengige Kompassfunktion |
| Linearsensor mit fixem Neutralwert |
| Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsubhaengige Kompassfunktion |
| */ |
| SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) // 8kHz |
| { |
| 34,6 → 37,7 |
|---|
| |
| if(!cnt--) |
| { |
| if (Kompass_present > 0) Kompass_present--; //Runterzaehlen. Wenn 0 ist der Kompass nicht vorhanden |
| cnt = 9; |
| cnt_1ms++; |
| cnt_1ms %= 2; |
| 60,7 → 64,8 |
|---|
| { |
| if((cntKompass) && (cntKompass < 4000)) |
| { |
| // Salvo Kompassoffset 30.8.2007 *********** |
| // Salvo Kompassoffset 30.8.2007 und 21.9.2007 *********** |
| Kompass_present = 255; |
| Kompass_Value_Old = KompassValue; |
| KompassValue = cntKompass -KOMPASS_OFFSET; |
| |