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| extern signed int GPS_Nick; |
| extern signed int GPS_Roll; |
| extern signed int GPS_Nick2; |
| extern signed int GPS_Roll2; |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Peter Muehlenbrock alias Salvo |
| // Definitionen fuer Modul GPS |
| // Stand 7.12.2008 |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| extern signed int GPS_Nick; |
| extern signed int GPS_Roll; |
| extern signed int GPS_Nick2; |
| extern signed int GPS_Roll2; |
| extern void GPS_Neutral(void); |
| extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
| extern short int Get_GPS_data(void); |
| extern short int Get_Rel_Position(void); |
| extern void GPS_Save_Home(void); |
| extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
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| void GPS_Neutral(void); |
| void GPS_BerechneZielrichtung(void); |
| typedef struct { |
| unsigned long utm_itow; // time of week |
| long utm_east; // UTM Ost in cm |
| long utm_north; // UTM Nord in cm |
| long utm_alt; // hoehe in cm |
| uint8_t utm_zone; // |
| uint8_t utm_hem; // Hemisphere Indicator |
| uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
| } NAV_POSUTM_t; |
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| typedef struct { |
| unsigned long itow; // time of week |
| uint8_t gpsfix_type;// 3=3D Fix |
| uint8_t nav_status_flag; |
| uint8_t nav_diff_status; |
| uint8_t nav_resevd; |
| long nav_tff; // Time to First Fix in ms |
| long nav_msss; // ms since startup |
| uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
| } NAV_STATUS_t; |
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| typedef struct { |
| unsigned long itow; |
| long speed_n; // in cm/s |
| long speed_e; // in cm/s |
| long speed_alt; // in cm/s |
| unsigned long speed_3d; // in cm/s |
| unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in cm/s |
| long heading; // Richtung in deg/10000 |
| unsigned long sacc; // Speed Genauigkeit in cm/s |
| unsigned long cacc; // Richtungsgenauigkeit in deg |
| uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
| } NAV_VELNED_t; |
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| typedef struct { |
| long utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
| long utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
| long utm_alt; // hoehe in 10 cm |
| unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in 10cm/s |
| unsigned heading; // Richtung in Grad |
| uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
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| } GPS_ABS_POSITION_t; |
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| typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
| int utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
| int utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
| int utm_alt ; // UTM Altitude in 10 cm |
| uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
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| } GPS_REL_POSITION_t; |
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| extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
| extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
| extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
| extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
| extern short int gps_state,gps_sub_state; |
| extern unsigned int gps_alive_cnt; |
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| // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
| #define GPS_CRTL_IDLE 0 // Inaktiv |
| #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
| #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
| #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 3 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
| #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
| #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 5 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
| #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
| #define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
| #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
| #define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
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| // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
| #define GPS_CMD_STOP 0 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
| #define GPS_CMD_REQ_INIT 1 // Initialisierung |
| #define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
| #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
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| // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
| #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
| #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
| #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
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| // GPS Lageregler |
| #define GPS_USR_PAR_FKT 4 //Faktor durch den die Userparameter geteilt werden |
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| #define GPS_NICKROLL_MAX 80 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| //#define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
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| // Konstanten fuer Verstaerkung fuer Speed Werte in Abhaengigkeit vom SpeedWert (cm/sek) |
| // um eine exponentielle Verstaerkung zu erreichen |
| #define DIFF_Y_N_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_N_MAX im Normal (Hold) Mode |
| //#define DIFF_X_N_MAX 200 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_N_MAX |
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| #define DIFF_Y_F_MAX 1 // Verstaerkung bei Eingangswert = DIFF_X_F_MAX im Fast (Coming Home) Mode |
| //#define DIFF_X_F_MAX 500 // bei diesem Eingangswert ist die Verstaerkung = DIFF_Y_F_MAX |
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| // P-Regler Verstaerkung |
| #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung im Normalen Holdmode |
| #define GPS_PROP_FAST_V 6 //maximale Verstaerkung im Fast mode |
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| // GPS G2T /Go to Target Regler |
| #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 80 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
| #define GPS_G2T_DIST_HOLD 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
| #define GPS_G2T_FAST_TOL 200 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
| #define GPS_G2T_NRML_TOL 100 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
| #define GPS_G2T_V_MAX 15 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
| #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 10 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
| #define GPS_G2T_V_MIN 3 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
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