| 47,8 → 47,7 |
|---|
| // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
| // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 60,20 → 59,23 |
|---|
| */ |
| |
| #include "main.h" |
| #include "eeprom.c" |
| |
| unsigned char h,m,s; |
| volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
| volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
| volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
| volatile float NeutralAccZ = 0; |
| unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
| volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
| volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
| volatile long Integral_Gier = 0; |
| volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
| volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
| volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| volatile int KompassValue = 0; |
| volatile int KompassStartwert = 0; |
| 81,20 → 83,24 |
|---|
| unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| unsigned char Notlandung = 0; |
| unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
| long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| |
| |
| //Salvo 12.10.2007 |
| uint8_t magkompass_ok=0; |
| uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
| static int ubat_cnt =0; |
| static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung |
| int w,v; |
| //Salvo End |
| |
| //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
| volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2; |
| volatile long GyroKomp_Int; |
| volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
| // Salvo End |
| |
| float GyroFaktor; |
| float IntegralFaktor; |
| |
| volatile int DiffNick,DiffRoll; |
| int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
| 104,20 → 110,17 |
|---|
| char MotorenEin = 0; |
| int HoehenWert = 0; |
| int SollHoehe = 0; |
| int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| float Ki = FAKTOR_I; |
| unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
| |
| |
| int w,v; |
| |
| float Kp = FAKTOR_P; |
| float Ki = FAKTOR_I; |
| |
| unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
| unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
| unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
| unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
| unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
| unsigned char Parameter_Gyro_P = 50; // Wert : 10-250 |
| unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
| unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
| 125,9 → 128,17 |
|---|
| unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
| unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
| unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
| unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
| unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
| unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
| unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| |
| void Piep(unsigned char Anzahl) |
| { |
| 144,7 → 155,6 |
|---|
| void SetNeutral(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| unsigned int timer; |
| NeutralAccX = 0; |
| NeutralAccY = 0; |
| NeutralAccZ = 0; |
| 151,10 → 161,10 |
|---|
| AdNeutralNick = 0; |
| AdNeutralRoll = 0; |
| AdNeutralGier = 0; |
| GPS_Neutral(); |
| Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| CalibrierMittelwert(); |
| timer = SetDelay(5); |
| while (!CheckDelay(timer)); |
| Delay_ms_Mess(100); |
| CalibrierMittelwert(); |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| { |
| 161,31 → 171,23 |
|---|
| if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| } |
| |
| if(PlatinenVersion == 10) |
| AdNeutralNick= AdWertNick; |
| AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
| AdNeutralGier= AdWertGier; |
| StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
| if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| { |
| AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
| AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
| AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
| } |
| NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
| NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
| NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| } |
| else |
| { |
| AdNeutralNick= abs(MesswertNick) / 2; |
| AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll) / 2; |
| AdNeutralGier= abs(MesswertGier) / 2; |
| } |
| // Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten ***** |
| if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0) |
| { |
| NeutralAccX = ACC_NICK_NEUTRAL; |
| NeutralAccY = ACC_ROLL_NEUTRAL; |
| } |
| else |
| { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln |
| NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
| NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
| } |
| // Salvo End |
| NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
| NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
| NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
| } |
| |
| Mess_IntegralNick = 0; |
| Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 199,8 → 201,13 |
|---|
| HoeheD = 0; |
| Mess_Integral_Hoch = 0; |
| KompassStartwert = KompassValue; |
| GPS_Neutral(); |
| beeptime = 50; |
| Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| ExternHoehenValue = 0; |
| |
| beeptime = 50; |
| |
| //Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas |
| GyroKomp_Int = KompassValue * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; //Neu ab 3.1.2007 |
| gas_mittel = 30; |
| 209,43 → 216,113 |
|---|
| } |
| |
| //############################################################################ |
| // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
| // Bearbeitet die Messwerte |
| void Mittelwert(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| ANALOG_OFF; |
| if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
| if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
| if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
| if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
| if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
| if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
| AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
| AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
| AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
| accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
| accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
| accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
| static signed long tmpl,tmpl2; |
| MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
| MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
| MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
| |
| // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
| Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
| Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
| IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
| IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
| IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //Salvo 12.11.2007 |
| GyroKomp_Int += MesswertGier; |
| //Salvo End |
| Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
| // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
| { |
| tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
| tmpl *= MesswertGier; |
| tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
| tmpl /= 2048L; |
| tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
| tmpl2 *= MesswertGier; |
| tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
| tmpl2 /= 2048L; |
| } |
| else tmpl = tmpl2 = 0; |
| // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| MesswertRoll += tmpl; |
| MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
| Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
| Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
| if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| { |
| Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
| Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| } |
| if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| { |
| Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
| Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| } |
| if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
| if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
| if(PlatinenVersion == 10) |
| { |
| if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
| if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
| } |
| else |
| { |
| if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
| if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
| } |
| // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| MesswertNick -= tmpl2; |
| MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
| Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
| Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
| if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| { |
| Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
| Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| } |
| if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
| { |
| Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
| Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| } |
| if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
| if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
| if(PlatinenVersion == 10) |
| { |
| if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
| if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
| } |
| else |
| { |
| if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
| if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
| } |
| //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // ADC einschalten |
| ANALOG_ON; |
| //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| // Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2; |
| IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
| IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
| IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| // ADC einschalten |
| ANALOG_ON; |
| |
| /* |
| //------------------------------------------------------------------------------ |
| if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
| else |
| if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
| if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
| else |
| if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
| //------------------------------------------------------------------------------ |
| */ |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| { |
| if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
| else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
| if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
| else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
| } |
| if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| 263,19 → 340,13 |
|---|
| { |
| // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| ANALOG_OFF; |
| if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
| if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
| if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
| if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
| if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
| if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
| AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
| AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
| AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
| accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
| accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
| accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
| // ADC einschalten |
| MesswertNick = AdWertNick; |
| MesswertRoll = AdWertRoll; |
| MesswertGier = AdWertGier; |
| Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
| Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
| Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
| // ADC einschalten |
| ANALOG_ON; |
| if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| 285,6 → 356,9 |
|---|
| if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
| |
| Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| } |
| |
| //############################################################################ |
| 315,108 → 389,8 |
|---|
| i2c_start(); |
| } |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Konstanten |
| // + 0-250 -> normale Werte |
| // + 251 -> Poti1 |
| // + 252 -> Poti2 |
| // + 253 -> Poti3 |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| void DefaultKonstanten1(void) |
| { |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
| EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
| EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
| EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
| EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
| EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4; // Wert : 0-50 |
| EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
| EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
| EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
| EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
| EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
| EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
| EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
| EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
| EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
| EE_Parameter.UserParam1 = 8; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam2 = 2; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam3 = 12; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
| EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
| EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
| EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
| EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
| EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
| EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
| memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12); |
| } |
| |
| void DefaultKonstanten2(void) |
| { |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
| EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
| EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
| EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
| EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
| EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
| EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
| EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
| EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
| EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
| EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
| EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
| EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
| EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
| EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
| EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
| EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
| EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
| EE_Parameter.UserParam1 = 12; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam2 = 2; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam3 = 16; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
| EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
| EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
| EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
| EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
| EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
| EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
| EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
| memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
| } |
| |
| |
| //############################################################################ |
| // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
| void ParameterZuordnung(void) |
| 436,10 → 410,15 |
|---|
| CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
| CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| |
| Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
| MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| 456,8 → 435,8 |
|---|
| int GierMischanteil,GasMischanteil; |
| static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
| static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
| long IntegralFehlerNick = 0; |
| long IntegralFehlerRoll = 0; |
| static long IntegralFehlerNick = 0; |
| static long IntegralFehlerRoll = 0; |
| static unsigned int RcLostTimer; |
| static unsigned char delay_neutral = 0; |
| static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
| 465,6 → 444,8 |
|---|
| static int hoehenregler = 0; |
| static char TimerWerteausgabe = 0; |
| static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| |
| Mittelwert(); |
| //****** GPS Daten holen *************** |
| short int n; |
| 477,13 → 458,14 |
|---|
| //******PROVISORISCH*************** |
| GRN_ON; |
| |
| GRN_ON; |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gaswert ermitteln |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
| //Salvo 13.10.2007 langsame Gasreduktion bei Unterspannung. Als Ausgangswert wird der bei UBAT=k gemessen Mittelwert genommen |
| // und dieser dann langsam zwangsweise reduziert |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| if (UBat <= EE_Parameter.UnterspannungsWarnung - 2) //Unterhalb der Piepser Schwelle aktivieren |
| { |
| if (ubat_cnt > 700) |
| 512,9 → 494,10 |
|---|
| } |
| GasMischanteil = gas_actual; |
| } |
| ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| // Salvo End |
| if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
| |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Empfang schlecht |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 571,7 → 554,6 |
|---|
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| { |
| unsigned char setting; |
| if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| { |
| GRN_OFF; |
| 581,6 → 563,7 |
|---|
| modell_fliegt = 0; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
| { |
| unsigned char setting=1; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
| 590,8 → 573,6 |
|---|
| } |
| |
| |
| |
| |
| ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| |
| Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| 608,6 → 589,27 |
|---|
| } |
| } |
| } |
| else |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| { |
| if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| { |
| GRN_OFF; |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
| MotorenEin = 0; |
| delay_neutral = 0; |
| modell_fliegt = 0; |
| SetNeutral(); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
| Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| } |
| } |
| |
| else delay_neutral = 0; |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 660,6 → 662,7 |
|---|
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
| { |
| int tmp_int; |
| ParameterZuordnung(); |
| StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
| StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 669,6 → 672,24 |
|---|
| GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
| IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
| |
| #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
| if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
| if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
| if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
| ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
| if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
| if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
| ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
| |
| if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
| if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
| if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
| if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
| |
| StickNick += ExternStickNick / 8; |
| StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
| StickGier += ExternStickGier; |
| |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
| if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
| 698,28 → 719,51 |
|---|
| if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
| } |
| } |
| |
| } |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Looping? |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) || |
| ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| else |
| { |
| Looping_Roll = 1; |
| if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| } |
| else Looping_Roll = 0; |
| { |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| } |
| } |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| else |
| { |
| if(Looping_Rechts) // Hysterese |
| { |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
| } |
| } |
| |
| if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) || |
| ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN)) |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| else |
| { |
| Looping_Nick = 1; |
| Looping_Roll = 0; |
| if(Looping_Oben) // Hysterese |
| { |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| } |
| } |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| else |
| { |
| if(Looping_Unten) // Hysterese |
| { |
| if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
| } |
| } |
| |
| if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
| if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
| } // Ende neue Funken-Werte |
| |
| if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
| if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
| { |
| if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| } |
| else Looping_Nick = 0; |
| |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 735,83 → 779,206 |
|---|
| Looping_Roll = 0; |
| Looping_Nick = 0; |
| } |
| |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gyro-Drift kompensieren |
| // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #define DRIFT_FAKTOR 3 |
| if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
| { |
| IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
| ZaehlMessungen = 0; |
| if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
| if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
| if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
| if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
| #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| |
| MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
| MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
| MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
| MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
| |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
| |
| //Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren |
| if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
| if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
| ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| ROT_OFF; |
| // Salvo End |
| if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
| { |
| IntegralAccNick = 0; |
| IntegralAccRoll = 0; |
| MittelIntegralNick = 0; |
| MittelIntegralRoll = 0; |
| MittelIntegralNick2 = 0; |
| MittelIntegralRoll2 = 0; |
| Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| ZaehlMessungen = 0; |
| LageKorrekturNick = 0; |
| LageKorrekturRoll = 0; |
| } |
| |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| { |
| long tmp_long, tmp_long2; |
| tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8; |
| else tmp_long /= 16; |
| tmp_long /= 16; |
| tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8; |
| else tmp_long2 /= 16; |
| |
| #define AUSGLEICH 500 |
| tmp_long2 /= 16; |
| #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2) |
| if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
| if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
| if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
| Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| { |
| static int cnt = 0; |
| static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
| static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
| if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| { |
| MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
| #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
| ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
| ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| |
| // Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
| // Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gyro-Drift ermitteln |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| // tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
| // tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
| tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
| //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| |
| IntegralFehlerNick = tmp_long; |
| IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
| Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
| Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
| |
| // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
| // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
| |
| //Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren |
| if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
| if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
| ROT_OFF; |
| // Salvo End |
| |
| /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
| DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
| DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
| DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
| DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
| DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
| DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| */ |
| |
| #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
| #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
| #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
| // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
| { |
| if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| { |
| if(last_n_p) |
| { |
| cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| } |
| else last_n_p = 1; |
| } else last_n_p = 0; |
| if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
| { |
| if(last_n_n) |
| { |
| cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| } |
| else last_n_n = 1; |
| } else last_n_n = 0; |
| } else cnt = 0; |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
| |
| // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| |
| ausgleichRoll = 0; |
| if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
| { |
| if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| { |
| if(last_r_p) |
| { |
| cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| } |
| else last_r_p = 1; |
| } else last_r_p = 0; |
| if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
| { |
| if(last_r_n) |
| { |
| cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| } |
| else last_r_n = 1; |
| } else last_r_n = 0; |
| } else |
| { |
| cnt = 0; |
| } |
| //DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| //if(cnt > 1) beeptime = 50; |
| if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
| //DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
| //DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
| } |
| else |
| { |
| tmp_long = 0; |
| tmp_long2 = 0; |
| LageKorrekturRoll = 0; |
| LageKorrekturNick = 0; |
| } |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| // Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht ***************** |
| if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
| MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| IntegralAccNick = 0; |
| IntegralAccRoll = 0; |
| IntegralAccZ = 0; |
| MittelIntegralNick = 0; |
| MittelIntegralRoll = 0; |
| MittelIntegralNick2 = 0; |
| MittelIntegralRoll2 = 0; |
| ZaehlMessungen = 0; |
| } |
| |
| w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
| v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
| if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
| { |
| Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
| } |
| else if ((w < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
| { |
| Mess_IntegralNick -= tmp_long/2; //Vorher 8 |
| Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/2; |
| } |
| else if ((w < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
| { |
| Mess_IntegralNick -= tmp_long/4; |
| Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/4; |
| } |
| else |
| { |
| Mess_IntegralNick -= tmp_long/8; |
| Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/8; |
| } |
| // Salvo End *********************** |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gieren |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 819,18 → 986,13 |
|---|
| { |
| if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| } |
| tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (StickGier * abs(StickGier)) / 512; // expo y = ax + bx² |
| tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| sollGier = tmp_int; |
| Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| if(Mess_Integral_Gier > 25000) Mess_Integral_Gier = 25000; // begrenzen |
| if(Mess_Integral_Gier <-25000) Mess_Integral_Gier =-25000; |
| |
| // Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 ********************** |
| Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int; |
| // Salvo End ************************* |
| ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| |
| if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
| |
| // Salvo Ersatzkompass 26.9.2007 ********************** |
| if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) |
| { |
| 841,7 → 1003,6 |
|---|
| { |
| if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
| { |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
| GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
| w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
| 863,8 → 1024,7 |
|---|
| } |
| if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360; |
| GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
| ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| } |
| } |
| } |
| else magkompass_ok = 0; |
| } |
| 888,7 → 1048,14 |
|---|
| n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
| } |
| } |
| else (n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP)); //GPS Lageregelung beenden |
| else |
| { |
| if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
| { |
| gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
| n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
| } |
| } |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Kompass |
| 910,12 → 1077,9 |
|---|
| w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| if(w > 0) |
| { |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| |
| // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
| if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| // Salvo End |
| ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| } |
| |
| } |
| 926,7 → 1090,7 |
|---|
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(!TimerWerteausgabe--) |
| { |
| TimerWerteausgabe = 49; |
| TimerWerteausgabe = 24; |
| DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
| 933,7 → 1097,7 |
|---|
| DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
| DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
| DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
| DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
| DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
| DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
| |
| 988,6 → 1152,10 |
|---|
| // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
| MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
| |
| //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
| DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
| DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
| |
| // Maximalwerte abfangen |
| #define MAX_SENSOR 2048 |
| if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
| 1018,7 → 1186,7 |
|---|
| } |
| else |
| { |
| SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| HoehenReglerAktiv = 1; |
| } |
| |
| 1046,7 → 1214,6 |
|---|
| // + Mischer und PI-Regler |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gier-Anteil |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1053,26 → 1220,27 |
|---|
| #define MUL_G 1.0 |
| GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
| //GierMischanteil = 0; |
| if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil; |
| if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil); |
| if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
| if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
| |
| if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
| if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
| if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
| |
| if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Nick-Achse |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
| SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
| if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
| DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
| if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
| else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ; |
| if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
| if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
| pd_ergebnis = DiffNick;// + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| // Motor Vorn |
| #define MUL 2 |
| if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
| if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
| tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
| |
| motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
| if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1088,14 → 1256,16 |
|---|
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Roll-Achse |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
| SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
| if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
| DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
| if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
| else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
| if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ; |
| if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
| if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
| pd_ergebnis = DiffRoll;// + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
| if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
| if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
| pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
| tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
| // Motor Links |
| motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
| if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |