| 0,0 → 1,83 |
|---|
| ********************************************************************* |
| GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
| Stand 23.11.2007 |
| Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
| Die Version basiert auf Holgers V00.66c. |
| ********************************************************************* |
| Hardware-Voraussetzungen: |
| Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
| GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELNED" |
| mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 wie beim Kopter Tool. |
| |
| Software-Voraussetzungen: |
| in fc.h müsen die Neutralwerte ACC_NICK_NEUTRAL und ACC_ROLL_NEUTRAL |
| eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
| die Neutralwerte (Fenster ACC Sensor, jeweils die dargestellten Werte ohne Klammern) ermitteln. |
| Alternativ kann die Variable ACC_NEUTRAL_FIXED auf 0 gesetzt werden, dann wird die Lage beim Kalibrieren als Neutrallage |
| genommen (wie bei Holgers SW). |
| In timer0.h muss die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
| eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
| |
| Hexfiles: |
| Ich habe bewußt keinen Hexfile generiert, da die Neutralwerte spezifisch je Kopter sind. |
| Die SW muß also individuell compiliert werden und der Hexfile in die FlightCrtl eingebaut werden. |
| Der Lohn für die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
| unabhängige waagrechte Lage in der Luft. |
| Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
| |
| Parametrierung: |
| Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
| Hier kann und muss gespielt werden.Alle Parameter koennen direkt im Mikrokoptertool in den Settings eingestellt werden. |
| Standardwerte bei kaum Wind sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 12 für den D-Anteil. |
| Standardwerte bei leichtem verhältnissen sind 12 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil. |
| Standardwerte bei rauheren verhältnissen sind 16 für den P-Anteil, 2 für den I-Anteil und 20 für den D-Anteil. |
| Je größer die Werte des "ruckeliger" reagiert die Regelung aber desto schneller und stärker greift sie auch. |
| Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
| |
| Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
| Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
| Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas längeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
| Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. |
| Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
| |
| Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
| Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
| fürca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul oder fällt der |
| Kompass aus wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
| Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
| |
| GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
| Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert |
| nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu |
| der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
| Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
| |
| GPS Rücksturz zur Basis (GPS Home) Funktion |
| Voraussetzungen wie bei GPS Hold. |
| Die Funktion kann im Flug aktiviert werden durch Setzen des Hoehenreglerschalters. |
| Holgers Code habe ich so abgeändert daß der Höhenregler mit "Parameter_MaxHoehe" ab 50 aktiviert wird. |
| Mit einem Schalter mit Neutrallage können damit die Funktionen |
| Alles aus - Hoehenregler ein, GPS Home Aus - Hoehenregler Ein UND GPS Home ein |
| aktiviert werden. Ist noch nicht die beste Lösung und werde ich noch anpassen |
| |
| Weitere Änderungen: |
| Bei Unterschreiten der eingestellten Warnschwelle für UBAT ertönt zunächst wie gewohnt der Piepser. Geht die Spannung weiter |
| runter wird zwangsweise die Gaseinstellung langsam reduziert um den Kopter zum Landen zu bringen |
| |
| Bekannte Schwächen: |
| Bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab, was zu Lageregelungsfehlern bis zum Ausbrechen führen kann. |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |