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/branches/dongfang_FC_rewrite/version.txt
File deleted
\ No newline at end of file
/branches/dongfang_FC_rewrite/eeprom.c
1,28 → 1,28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + Nur f�r den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
92,14 → 92,17
}
 
void setOtherDefaults(void) {
staticParams.ChannelAssignment[CH_PITCH] = 2;
staticParams.ChannelAssignment[CH_ROLL] = 1;
staticParams.ChannelAssignment[CH_THROTTLE] = 3;
staticParams.ChannelAssignment[CH_YAW] = 4;
staticParams.ChannelAssignment[CH_POTS+0] = 5;
staticParams.ChannelAssignment[CH_POTS+1] = 6;
staticParams.ChannelAssignment[CH_POTS+2] = 7;
staticParams.ChannelAssignment[CH_POTS+3] = 8;
/* Channel assignments were changed to the normal:
* Aileron/roll=1, elevator/pitch=2, throttle=3, yaw/rudder=4
*/
staticParams.ChannelAssignment[CH_PITCH] = 2;
staticParams.ChannelAssignment[CH_ROLL] = 1;
staticParams.ChannelAssignment[CH_THROTTLE] = 3;
staticParams.ChannelAssignment[CH_YAW] = 4;
staticParams.ChannelAssignment[CH_POTS+0] = 5;
staticParams.ChannelAssignment[CH_POTS+1] = 6;
staticParams.ChannelAssignment[CH_POTS+2] = 7;
staticParams.ChannelAssignment[CH_POTS+3] = 8;
staticParams.GlobalConfig = CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE | CFG_COMPASS_ACTIVE | CFG_GPS_ACTIVE;//CFG_HEIGHT_CONTROL | CFG_HEIGHT_SWITCH | CFG_COMPASS_FIX;
staticParams.HeightMinGas = 30;
staticParams.MaxHeight = 251;
/branches/dongfang_FC_rewrite/fc-0.74_bugs.txt
1,3 → 1,6
NaviAcc. variabler - overflow
Laesning af A/D values efter AD cycle restart
Den famoese axis coupling bug
NaviAcc. variables - overflow
A/D values are read after AD cycle restart
Axis coupling bug (can be demonstrated by flying some fast maneuvers in H H mode with
axis coupling on, and watching the copter lose control. Once axis coupling is turned
back off, it is OK again).
/branches/dongfang_FC_rewrite/readme.txt
0,0 → 1,25
Dongfang's FC firmware rewrite
------------------------------
 
The basis was V0.74d Code Redesign Killagreg.
 
Goal:
- To be the preferred hacker-friendly FC firmware.
 
Non-goal:
- To follow up on all changes and all new features in the H&I firmware.
 
Features:
- Readable, reasonably documented source code makes it easy to implement the features you
want yourself (and to remove those you don't like).
- The code was broken into smaller pieces and modularized. Global variables are (almost)
only written to by one module.
- New or experimental hardware is easy to incorporate. Gyro and acc. meter axes are reversible,
and resetting the sensitivity actually works.
Non-features (currently):
- Navi support temporarily removed (should be added again later).
- Compass support temporarily removed (should be added again later).
- Parts of menu.c are dummy implemented or removed. It is possible that menu.c and all use
of printf will be removed later, and replaced by something else (debud on steroids).
- Control rate limiter removed.
/branches/dongfang_FC_rewrite/userparams.txt
10,15 → 10,20
2: As H&I
3: Reverse H&I
 
Userparam7: Yaw I factor. Default 0 (!)
Userparam7: Yaw I factor. Default 0 (may be nasty to fly!)
 
Userparam8: Acc integral correction Z axis limit. Default 0 (!)
 
 
Other params:
GyroAccFactor = Promille acc. i 0'te orden integralkorrektion. Default 5 (ENC-03)
GyroAccTrim = Offset korrektioner divideres med dette foer det laegges til offsets. Default 2.
DriftComp = Max offsetkorrektur pr. omgang (1/2 sek). Det er _foer_ division med GyroAccTrim! Default 32 (ENC-03)
GyroAccFactor = 0'th order integral drift correction - acceleration sensor part as 1/1000s.
Default 5 (ENC-03)
GyroAccTrim = -1'th order integral drift correction -
Offset corrections are divided by this before added to offsets. Default 2.
DriftComp = Max offset correction per iteration (=per 1/2 second).
This limits the value _before_ division by GyroAccTrim! Default 32 (ENC-03)
 
Rotary rate limiter flag ON = dongfang axis coupling
Rotary rate limiter flag OFF = partial H&I
Rotary rate limiter flag ON = dongfang axis coupling used. Otherwise H&I axis coupling
(with the modification that it does not affect the rate values).
If axis coupling is off: No effect.
The rotary rate limiter was removed.