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| #include "invenSense.h" |
| #include "timer0.h" |
| #include "configuration.h" |
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| #include <avr/io.h> |
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| #define AUTOZERO_PORT PORTD |
| #define AUTOZERO_DDR DDRD |
| #define AUTOZERO_BIT 5 |
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| void gyro_calibrate() { |
| // If port not already set to output and high, do it. |
| if (!(AUTOZERO_DDR & (1<<AUTOZERO_BIT)) || !(AUTOZERO_PORT & (1<<AUTOZERO_BIT))) { |
| AUTOZERO_PORT |= (1<<AUTOZERO_BIT); |
| AUTOZERO_DDR |= (1<<AUTOZERO_BIT); |
| Delay_ms(100); |
| } |
| |
| // Make a pulse on the auto-zero output line. |
| AUTOZERO_PORT &= ~(1<<AUTOZERO_BIT); |
| Delay_ms(1); |
| AUTOZERO_PORT |= (1<<AUTOZERO_BIT); |
| // Delay_ms(10); |
| Delay_ms_Mess(100); |
| } |
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| void gyro_setDefaults(void) { |
| staticParams.GyroD = 3; |
| staticParams.GyroAccFactor = 1; |
| staticParams.DriftComp = 1; |
| |
| // Not used. |
| staticParams.AngleTurnOverPitch = 85; |
| staticParams.AngleTurnOverRoll = 85; |
| } |