| 1,28 → 1,28 |
|---|
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| // + Nur für den privaten Gebrauch |
| // + Nur f�r den privaten Gebrauch |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| // + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| // + mit unserer Zustimmung zul�ssig |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 283,7 → 283,7 |
|---|
| controlMixer_update(); |
| |
| throttleTerm = controlThrottle; |
| if(throttleTerm < staticParams.GasMin + 10) throttleTerm = staticParams.GasMin + 10; |
| if(throttleTerm < staticParams.MinThrottle + 10) throttleTerm = staticParams.MinThrottle + 10; |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // RC-signal is bad |
| 493,7 → 493,7 |
|---|
| // if we are in the lift off condition. Hmmmmmm when is throttleTerm == 0 anyway??? |
| if((isFlying > 1) && (isFlying < 50) && (throttleTerm > 0)) |
| isFlying = 1; // keep within lift off condition |
| throttleTerm = staticParams.GasMin; // reduce gas to min to avoid lift of |
| throttleTerm = staticParams.MinThrottle; // reduce gas to min to avoid lift of |
| } |
| |
| /* |
| 500,7 → 500,7 |
|---|
| * Height control was here. |
| */ |
| |
| if(throttleTerm > staticParams.GasMax - 20) throttleTerm = (staticParams.GasMax - 20); |
| if(throttleTerm > staticParams.MaxThrottle - 20) throttleTerm = (staticParams.MaxThrottle - 20); |
| throttleTerm *= STICK_GAIN; |
| |
| /* |
| 515,7 → 515,7 |
|---|
| CHECK_MIN_MAX(yawTerm, - (MIN_YAWGAS / 2), (MIN_YAWGAS / 2)); |
| } |
| |
| tmp_int = staticParams.GasMax * STICK_GAIN; |
| tmp_int = staticParams.MaxThrottle * STICK_GAIN; |
| CHECK_MIN_MAX(yawTerm, -(tmp_int - throttleTerm), (tmp_int - throttleTerm)); |
| |
| /* |
| 564,7 → 564,7 |
|---|
| tmp += ((int32_t)yawTerm * Mixer.Motor[i][MIX_YAW]) / 64L; |
| motorFilters[i] = motorFilter(tmp, motorFilters[i]); |
| tmp = motorFilters[i] / STICK_GAIN; |
| CHECK_MIN_MAX(tmp, staticParams.GasMin, staticParams.GasMax); |
| CHECK_MIN_MAX(tmp, staticParams.MinThrottle, staticParams.MaxThrottle); |
| Motor[i].SetPoint = tmp; |
| } |
| else Motor[i].SetPoint = 0; |