| 4,7 → 4,7 |
|---|
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 134,6 → 134,9 |
|---|
| * 7: pp=-1,pr=1, rp=1, rr=1 // +315 degrees with pitch reversed |
| */ |
| |
| void rotate(int16_t* result, uint8_t quadrant, uint8_t reverse) {} |
| |
| /* |
| void rotate(int16_t* result, uint8_t quadrant, uint8_t reverse) { |
| static const int8_t rotationTab[] = {1,1,0,-1,-1,-1,0,1}; |
| // Pitch to Pitch part |
| 158,7 → 161,7 |
|---|
| result[1] = (result[1]*11) >> 4; |
| } |
| } |
| |
| */ |
| /* |
| * Air pressure |
| */ |
| 301,6 → 304,7 |
|---|
| |
| void startAnalogConversionCycle(void) { |
| analogDataReady = 0; |
| |
| // Stop the sampling. Cycle is over. |
| for (uint8_t i = 0; i < 8; i++) { |
| sensorInputs[i] = 0; |
| 340,7 → 344,6 |
|---|
| debugOut.digital[0] &= ~DEBUG_SENSORLIMIT; |
| for (uint8_t axis=0; axis<2; axis++) { |
| tempGyro = rawGyroValue(axis); |
| |
| /* |
| * Process the gyro data for the PID controller. |
| */ |
| 386,6 → 389,15 |
|---|
| */ |
| rotate(tempOffsetGyro, staticParams.gyroQuadrant, staticParams.imuReversedFlags & 1); |
| |
| gyro_ATT[PITCH] = tempOffsetGyro[PITCH]; |
| gyro_ATT[ROLL] = tempOffsetGyro[ROLL]; |
| |
| debugOut.analog[22 + 0] = gyro_PID[0]; |
| debugOut.analog[22 + 1] = gyro_PID[1]; |
| |
| debugOut.analog[24 + 0] = gyro_ATT[0]; |
| debugOut.analog[24 + 1] = gyro_ATT[1]; |
| |
| // 2) Filter. This should really be quite unnecessary. The integration should gobble up any noise anyway and the values are not used for anything else. |
| // gyro_ATT[PITCH] = (gyro_ATT[PITCH] * (staticParams.attitudeGyroFilter - 1) + tempOffsetGyro[PITCH]) / staticParams.attitudeGyroFilter; |
| // gyro_ATT[ROLL] = (gyro_ATT[ROLL] * (staticParams.attitudeGyroFilter - 1) + tempOffsetGyro[ROLL]) / staticParams.attitudeGyroFilter; |