| 4,7 → 4,7 |
|---|
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14,8 → 14,8 |
|---|
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| 44,7 → 44,8 |
|---|
| // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
| // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
| // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
| // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 250,7 → 251,7 |
|---|
| |
| /***************************************************** |
| * Interrupt Service Routine for ADC |
| * Runs at 312.5 kHz or 3.2 µs. When all states are |
| * Runs at 312.5 kHz or 3.2 �s. When all states are |
| * processed further conversions are stopped. |
| *****************************************************/ |
| ISR(ADC_vect) { |
| 494,7 → 495,7 |
|---|
| void analog_calibrateGyros(void) { |
| #define GYRO_OFFSET_CYCLES 32 |
| uint8_t i, axis; |
| int32_t deltaOffsets[3] = { 0, 0, 0 }; |
| int32_t offsets[3] = { 0, 0, 0 }; |
| gyro_calibrate(); |
| |
| // determine gyro bias by averaging (requires that the copter does not rotate around any axis!) |
| 501,13 → 502,12 |
|---|
| for (i = 0; i < GYRO_OFFSET_CYCLES; i++) { |
| delay_ms_Mess(20); |
| for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) { |
| deltaOffsets[axis] += rawGyroSum[axis]; |
| offsets[axis] += rawGyroSum[axis]; |
| } |
| } |
| |
| for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) { |
| gyroOffset.offsets[axis] = (deltaOffsets[axis] + GYRO_OFFSET_CYCLES / 2) / GYRO_OFFSET_CYCLES; |
| debugOut.analog[6+axis] = gyroOffset.offsets[axis]; |
| gyroOffset.offsets[axis] = (offsets[axis] + GYRO_OFFSET_CYCLES / 2) / GYRO_OFFSET_CYCLES; |
| } |
| |
| gyroOffset_writeToEEProm(); |
| 525,7 → 525,6 |
|---|
| uint8_t i, axis; |
| int32_t deltaOffset[3] = { 0, 0, 0 }; |
| int16_t filteredDelta; |
| // int16_t pressureDiff, savedRawAirPressure; |
| |
| for (i = 0; i < ACC_OFFSET_CYCLES; i++) { |
| delay_ms_Mess(10); |