| 613,4 → 613,94 |
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| // 30 Fix -> -127 |
| // 31 Fix -> 0 |
| // 32 Fix -> 128 |
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| 0.90_ACC-HH_MartinR 30.05.2013: |
| Änderungen in: fc.c, fc.h, spi.c, analog.c, jetimenue.c, timer0.c, eeprom.c, makefile: |
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| Erweiterung um die Möglichkeit im Flug zwischen ACC und HH umschalten zu können: |
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| - WICHTIG !!!! über UserParameter1 >50 (per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden. |
| bei UserParameter1 >140, wird zusätzlich der Höhenregler immer abgeschaltet |
| - WICHTIG !!!! UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 40..80 |
| - WICHTIG !!!! UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 8..14 |
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| - UserParameter4: Beschleunigungskompensation des Höhensensors: |
| Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9) |
| - UserParameter5: Initialisierungswert des serialpot1 von der Jeti-Box |
| - UserParameter6: Initialisierungswert des serialpot2 von der Jeti-Box |
| - UserParameter7: Abschaltung des Kameraausgleichs: <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich (kein Nickausgleich), >100: kein Ausgleich |
| - UserParameter8: für Pan Funktion (siehe unten), hier zunächst 125 eintragen, |
| damit es keine Probleme mit dem Kamera-Nickausgleich gibt |
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| - WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten: |
| - Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition |
| für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar. |
| - Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen. |
| - Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht |
| - Der Höhenregler kann beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert werden, wenn UserParameter1 >140 ist. |
| UserParameter1 =50..140 : HH mit Höhenregler, UserParameter1 >140: HH ohne Höhenregler. |
| Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden. |
| - Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode automatisch deaktiv. |
| Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden! |
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| - HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen! |
| keine Driftkompensation, keine GPS- Funktion. |
| - bei HH über UserParameter1 wird der Kompass abgeschaltet. Bei "normalem HH" kann der Kompass verwendet werden |
| - Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet |
| - Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde |
| - Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß) |
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| weitere Änderungen: |
| - in der analog.c wurde das Nachführen von "NeutralAccZ" deaktiviert |
| - Rundungsfehler bei Nick und Roll in der analog.c wurden verringert (HH-Mode driftet weniger) |
| - Drift im HH-Mode bei hohen Stick- Trimmwerten wurde verringert |
| - einige Änderungen um Code einzusparen |
| - der Kameraausgleich funktioniert nun auch im HH-Mode |
| - Der Kameraausgleich kann über UserParameter7 deaktiviert werden (timer0.c): <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich, >100: kein Ausgleich |
| - Jeti-Menü modifiziert und Teile der Jeti+ Erweiterung übernommen: |
| es gibt zwei serielle Potis im Jeti-Menü: Serialpot1 und Serialpot2 |
| Serialpot1 hat eine Schrittweite von 25, während Serialpot2 eine Schrittweite von 2 hat. |
| der Startwert kann über UserParameter5 bzw. Userparameter6 eingestellt werden. |
| Der Startwert wird immer beim Gyro-Kalibrieren übernommen. |
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| - Luftdrucksensor mit Beschleunigungskompensation über UserParameter4: |
| Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9) |
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| Die Pan-Funktion ist fest dem Servoausgang 4 zugeordnet |
| Im MK-Tool legst du ganz normal fest, welcher Sender-Kanal dem Servo 4 (Pan) zugeordnet wird. |
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| über UserParameter 8 musst Du die Verstärkung und Richtung festlegen: 125= 0, 126=+1, 124=-1.... |
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| Vorgehensweise: |
| 1. die Pan- Funktion auf Servo 4 einstecken |
| 2. den Senderkanal für Pan auf Servo 4 legen |
| 3. zunächst UserParameter 8 auf 125 einstellen |
| 4. die Pan-Funktion mechanisch so ausrichten, dass bei Pan-Neutral-Stellung des Senders die Kamera nach vorne zeigt. Dann den Nick und Rollausgleich einstellen / prüfen |
| 5. im MK-Tool auf Flight-Ctrl gehen und die Werte unter 16 und 17 (die zwei Werte nach den Motoren) beobachten |
| 6. im MK-Tool sollte nun bei [16]: 32 und bei [17]: 0 erscheinen |
| 7. die Kamera über den Sender um 90° nach rechts schwenken |
| 8. UserParameter 8 nun so einstellen (langsam erhöhen oder verringern), dass bei [16]: 0 und bei [17]: 32 erscheint |
| 9. Nick- und Rollausgleich beobachten |
| 10. Kamera um 90° nach links schwenken und wieder Nick- und Rollausgleich beobachten |
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| Das sind die Sollwerte, die Du über die Einstellung von UserParameter 8 und der Kameraausrichtung im MK-Tool erreichen musst: |
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| Kamerarichtung Kanal 16 / 17 (im MK-Tool) |
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| 0 32 / 0 |
| 45 links 24 / -24 |
| 90 links 0 / -32 |
| 135 links -24 / -24 |
| 180 -32 / 0 |
| 45 rechts 24 / 24 |
| 90 rechts 0 / 32 |
| 135 rechts -24 / 24 |
| 180 -32 / 0 |
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| Abhängig von der Linearität des Pan-Servos wird man diese Werte nicht immer genau erreichen. |
| Dann so gut wie möglich ausmitteln. |