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/branches/V0.86d_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c
110,6 → 110,8
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
//float Ki = FAKTOR_I;
int Ki = 10300 / 33;
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 
161,10 → 163,14
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
unsigned char CareFree = 0;
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
//const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps // MartinR: so war es
const signed char sintab[62] = { 0, 2, 4, 6, 8, 10, 11, 13, 14, 15, 15, 16, 16, 16, 15, 14, 13, 11, 10, 8, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -8, -10, -11, -13, -14, -15, -15, -16, -16, -16, -15, -15, -14, -13, -11, -10, -8, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 8, 10, 11, 13, 14, 15, 15, 16, 16, 16}; // 7,5° steps //MartinR
signed char cosinus, sinus; // MartinR : extern für PAN-Funktion
 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
 
unsigned int modell_fliegt = 0;
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
197,6 → 203,11
DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
DebugOut.Analog[16] = cosinus; // MartinR: test
DebugOut.Analog[17] = sinus; // MartinR: test
DebugOut.Analog[18] = ServoPanValue; // MartinR: test
DebugOut.Analog[19] = ServoRollValue; // MartinR: test
DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
386,8 → 397,10
static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
signed long winkel_nick, winkel_roll;
MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
//MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
//MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
RohMesswertNick = MesswertNick;
RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 
430,9 → 443,11
KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
KopplungsteilRollNick = tmpl4;
tmpl4 -= tmpl3;
if(IntegralFaktor) // MartinR: nur im ACC-Mode
{
ErsatzKompass += tmpl4;
if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 
}
tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
tmpl /= 4096L;
481,11 → 496,18
IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 
#define D_LIMIT 128
//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
#define D_LIMIT 16
// MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
 
MesswertNick = HiResNick / 8;
MesswertRoll = HiResRoll / 8;
//MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
// MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
 
// MartinR : so war es Anfang
/*
if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
492,8 → 514,39
if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
// MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
*/
// MartinR : so war es Ende
// MartinR : Neu Anfang
if(PlatinenVersion == 10)
{
if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;
if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -600;
if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -800;
if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;
if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -600;
if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -800;
}
else
{
if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;
if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1200;
if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -1600;
if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;
if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1200;
if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -1600;
}
// MartinR : Neu Ende
 
if(Parameter_Gyro_D)
// MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
// Hintergrund: Code einsparen
{
d2Nick = HiResNick - oldNick;
oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
504,11 → 557,13
oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 
MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
//MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
//MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es
MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert
HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
}
 
if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
621,6 → 676,14
CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
// 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu
MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 
662,6 → 725,9
{
int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
int GierMischanteil,GasMischanteil;
static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugefügt
static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
static long IntegralFehlerNick = 0;
static long IntegralFehlerRoll = 0;
770,6 → 836,8
ServoActive = 1;
DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
Piep(GetActiveParamSet(),120);
PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -110; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
}
}
}
858,15 → 926,55
unsigned char stick_p;
ParameterZuordnung();
stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
// MartinR: original:
/*
stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
*/
// MartinR: geändert Anfang
if(Parameter_UserParam1 > 50) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
{
stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4;
stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ;
//stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral);
//stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral);
}
else
{
stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
}
if(IntegralFaktor)
{
//stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
//stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
//StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
//StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
}
/*else // wenn HH , MartinR
{
//stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
//stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben
//StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
//StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
}
*/
// MartinR: geändert Ende
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(CareFree)
//if(CareFree) // MartinR: so war es
if(CareFree && IntegralFaktor) // MartinR: CareFree nur im ACC-Mode
{
signed int nick, roll;
nick = stick_nick / 4;
876,8 → 984,10
}
else
{
FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
//FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6]; //MartinR: so war es
FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2 + 12]; //MartinR: feinere Auflösung
//FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle]; //MartinR: so war es
FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2]; //MartinR: feinere Auflösung
StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
}
904,6 → 1014,7
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//+ Analoge Steuerung per Seriell
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// MartinR: ToDo: eventuell die Kombination HH und Steuerung per Seriell nicht zulassen??
if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
{
StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1015,7 → 1126,8
MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 
if(Looping_Nick || Looping_Roll)
// if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es
if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
{
IntegralAccNick = 0;
IntegralAccRoll = 0;
1029,6 → 1141,24
LageKorrekturNick = 0;
LageKorrekturRoll = 0;
}
if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) ) // MartinR:
// nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH
// um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
// bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet
{
IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
//Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
}
if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1088,7 → 1218,9
static int cnt = 0;
static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
//if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
 
{
MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
1248,14 → 1380,18
tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
tmp_int += CompassGierSetpoint;
sollGier = tmp_int;
Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
//Mess_Integral_Gier -= tmp_int; // MartinR: so war es
Mess_Integral_Gier -= (tmp_int * 10) / 8; // MartinR: Test um Zurückschwingen bei hohen I-Faktoren zu verringern
//if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen // MartinR: so war es
//if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; // MartinR: so war es
if(Mess_Integral_Gier > 90000) Mess_Integral_Gier = 90000; // begrenzen // MartinR: Begrenzung verändert
if(Mess_Integral_Gier <-90000) Mess_Integral_Gier =-90000; // MartinR: Begrenzung verändert
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Kompass
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
//if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es
if((KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) && !(Parameter_UserParam1 > 50)) // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet
{
if(CalculateCompassTimer-- == 1)
{
1312,8 → 1448,23
if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 
//MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
//MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
{
MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt
MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt
//MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
//Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
//Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
}
else // MartinR: ACC-Mode so war es
{
MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
}
MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 
// Maximalwerte abfangen
1403,7 → 1554,8
// if height control is activated by an rc channel
if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert
{ // check if parameter is less than activation threshold
if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
// if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es
if((Parameter_HoehenSchalter < 50) || (Parameter_UserParam1 > 140) ) // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
{ //height control not active
if(!delay--)
{
1421,7 → 1573,17
else // no switchable height control
{
SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
HoehenReglerAktiv = 1;
// HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
// MartinR : geändert Anfang
if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern
{
HoehenReglerAktiv = 0;
}
else // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
{
HoehenReglerAktiv = 1;
}
// MartinR : geändert Ende
}
 
// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1455,6 → 1617,7
// PD-Control with respect to hoover point
// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
HeightDeviation = HoehenWert - SollHoehe; //MartinR: Test
if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
{ // gas stick is above hoover point
if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1462,7 → 1625,8
if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
{
FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
//SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
}
FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
// Limit the maximum Altitude
1481,7 → 1645,8
if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
{
FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
//SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
}
FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1502,7 → 1667,8
if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
{
FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
//SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
}
}
else
1516,7 → 1682,8
if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
{
FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
//SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
}
}
else
1585,20 → 1752,55
tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
//tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part // MartinR: so war es
// MartinR: geändert Anfang
if ((SollHoehe > (HoehenWert+64)) || (SollHoehe < (HoehenWert-64)))
{
tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 24L; // p-part // MartinR P-Part erhoehen
}
else
{
tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
}
// MartinR: geändert Ende
//LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: so war es
// MartinR: weshalb unsymmetrisch?
LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -128 * STICK_GAIN, 128 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: geändert
GasReduction = tmp_long;
// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
tmp_int = VarioMeter / 8;
//tmp_int = VarioMeter / 8; // MartinR: so war es
// MartinR: geändert Anfang
tmp_int = VarioMeter / 4; // MartinR: geändert // Variometer: steigen ist positiv
{
if ((SollHoehe > (HoehenWert+512)) || (SollHoehe < (HoehenWert-512)))
//if ((StickGas > (StickGasHover + 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)))
{
tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 28;
//tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
}
else
{
tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 32;
//tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64;
}
}
// MartinR: geändert Ende
LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
/* // MartinR: so war es Anfang
if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
else
if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
*/ // MartinR: so war es Ende
tmp_int /= 4; // MartinR: geändert: keine veränderung des d-part im "Deckel" mode
//if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
GasReduction += tmp_int;
} // EOF no baro range expanding
// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
/* // MartinR: deaktiviert Anfang, da statische Ablage bei Schräglage Probleme macht
if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
{
tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1605,9 → 1807,12
LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
GasReduction += tmp_long;
}
*/ // MartinR: deaktiviert Ende
// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
//LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
// MartinR: weshalb unsymmetrisch?
LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert
GasReduction += tmp_int;
GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
// ------------------------ ----------------------------------
1653,7 → 1858,8
LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
GasMischanteil = FilterHCGas;
}
else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
//else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode // MartinR: so war es
else GasMischanteil = FilterHCGas ; // MartinR: geändert, um Überschwinger bei Höhenänderung zu verringern
}
}// EOF height control active
else // HC not active
1759,7 → 1965,69
tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Nick / Roll-Achse // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
 
// PI-Regler für Nick und Roll
if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)
{
pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
}
else
{
pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // Überlauf verhindern
}
if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
{
SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
if(SummeNick > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
SummeNickHH = 0 ;
SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll
SummeRollHH = 0;
}
else // MartinR : HH-Mode
{
SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
if(SummeNickHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH = (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
SummeNick = 0;
SummeRollHH += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
if(SummeRollHH > (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH = (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
SummeRoll = 0;
}
// MartinR : geändert Ende
tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 
//tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
// MartinR: alt
/*
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Nick-Achse
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1794,6 → 2062,9
if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 
*/
// MartinR: alt Ende
 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Universal Mixer
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++