| 458,6 → 458,66 |
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| - Kanaloffset für Potis von 110 auf 127 erhöht, damit es gleich ist mit allen anderen Kanälen |
| - POI-Richtung (Soll-Himmelsrichtung) bezieht sich auf den Kamera-Winkel |
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| 0.84a_ACC-HH_HR_MartinR 13.04.2011: |
| Änderungen in: fc.c, fc.h, spi.c, analog.c, jetimenue.c, timer0.c, makefile: |
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| Erweiterung um die Möglichkeit im Flug zwischen ACC und HH umschalten zu können: |
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| - WICHTIG !!!! über UserParameter1 >50 (per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden. |
| bei UserParameter1 >140, so wird zusätzlich der Höhenregler immer abgeschaltet |
| - WICHTIG !!!! UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 40..80 |
| - WICHTIG !!!! UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.: 8..14 |
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| - UserParameter4: Beschleunigungskompensation des Höhensensors: |
| Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9) |
| - UserParameter5: Initialisierungswert des serialpot1 von der Jeti-Box |
| - UserParameter6: Initialisierungswert des serialpot2 von der Jeti-Box |
| - UserParameter7: Abschaltung des Kameraausgleichs: <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich (kein Nickausgleich), >100: kein Ausgleich |
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| - WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten: |
| - Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition |
| für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar. |
| - Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen. |
| - Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht |
| - Der Höhenregler kann beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert werden, wenn UserParameter1 >140 ist. |
| UserParameter1 =50..140 : HH mit Höhenregler, UserParameter1 >140: HH ohne Höhenregler. |
| Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden. |
| - Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode automatisch deaktiv. |
| Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden! |
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| - HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen! |
| keine Driftkompensation, keine GPS- Funktion. |
| - bei HH über UserParameter1 wird der Kompass abgeschaltet. Bei "normalem HH" kann der Kompass verwendet werden |
| - Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet |
| - Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde |
| - Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß) |
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| - WICHTIG !!!! Damit die Version auch auf den 644er Prozessor passt: |
| 1. die ACC-Loopingfunktion wurde deaktiviert und |
| 2. die serielle Steuerung wurde deaktiviert |
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| weitere Änderungen: |
| - in der analog.c wurde das Nachführen von "NeutralAccZ" deaktiviert |
| - MotorSmoothing entsprechend einem Vorschlag von MartinW geändert |
| - Rundungsfehler bei Nick und Roll in der analog.c wurden verringert (HH-Mode driftet weniger) |
| - Drift im HH-Mode bei hohen Stick- Trimmwerten wurde verringert |
| - einige Änderungen um Code einzusparen |
| - der Kameraausgleich funktioniert nun auch im HH-Mode |
| - Der Kameraausgleich kann über UserParameter7 deaktiviert werden (timer0.c): <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich, >100: kein Ausgleich |
| - Jeti-Menü modifiziert und Teile der Jeti+ Erweiterung übernommen: |
| Menü Status modifiziert und dafür Menü Battery deaktiviert (wegen Speicherplatz) |
| es gibt nun zwei serielle Potis im Jeti-Menü: Serialpot1 und Serialpot2 |
| Serialpot1 hat eine Schrittweite von 25, während Serialpot2 eine Schrittweite von 2 hat. |
| der Startwert kann über UserParameter5 bzw. Userparameter6 eingestellt werden. |
| Ein UserParameter von 0 ergibt damit einen seriellPoti (Start)Wert von -110, was einem Poti Wert von 0 entspricht. |
| Der Startwert wird immer beim Gyro-Kalibrieren übernommen. |
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| - Luftdrucksensor mit Beschleunigungskompensation über UserParameter4: |
| Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9) |
| - Höhenregler wurde modifiziert (SollHoehe, Limits symmetrisch, keine veränderung des d-part im "Deckel" mode, Reduzierung D-Part im Vario-Mode ..) |
| - Z-ACC Part bei der Höhenregelung funktioniert noch nicht richtig. Daher Z-ACC = 0 einstellen |
| - Ich fliege derzeit mit Höhe-P = 8 und Höhe-D = 35, Z-ACC=0 |
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