| 73,7 → 73,8 |
|---|
| long Integral_Gier = 0; |
| long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
| long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| //long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR so war es |
| long Mess_Integral_Gier = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt |
| long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
| long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
| volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 822,7 → 823,7 |
|---|
| MotorenEin = 1; |
| sollGier = 0; |
| Mess_Integral_Gier = 0; |
| Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| //Mess_Integral_Gier2 = 0; //MartinR: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt |
| Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
| Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
| Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 1069,7 → 1070,8 |
|---|
| IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| //Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| Integral_Gier = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 |
| |
| Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 1367,14 → 1369,16 |
|---|
| { |
| MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
| MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ; // MartinR : hinzugefügt |
| MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN); |
| } |
| else // MartinR so war es |
| { |
| MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
| MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
| MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
| } |
| |
| MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
| //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); // MartinR so war es |
| |
| // Maximalwerte abfangen |
| // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |