| 31,11 → 31,13 |
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| PC4 (Pin5 SV1) ---> SS (Pin4) |
| PC5 (Pin6 SV1) ---> RESET (Pin6) |
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| Zusatzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12). |
| Zusätzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12). |
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| - Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden, |
| wenn man die FC 1.0 verwendet. Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man mit FC-RXD1 (Pin3 SV1) bei der |
| FC1.1/1.2 wenn der Atmega 644p verbaut ist. Zusaätzlich bentigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
| - Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und |
| die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden, |
| wenn man die FC 1.0 mit dem Atmega644 verwendet. |
| Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man FC-RXD1 (Pin3 SV1). |
| Zusätzlich benötigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
| der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann. |
| Wenn die FC gültige Messages vom GPS Empföngt blinkt die rote LED mit 4 Hz. |
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| 52,6 → 54,8 |
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| Parameter 8 --> LEDOfftime for J16 |
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| - Zusätzliche akustische Signale: |
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| Signale die eine Fehlfunktion anzeigen: |
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| Dauerton: Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder |
| unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
| 60,16 → 64,21 |
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| Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
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| 4Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
| jedoch liegt noch kein 3D-Satfix vor. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
| wenn noch kein 3D-Satfix vorliegt. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
| immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
| Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
| beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
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| Ist die Comming Home Funktion aktiv (Poti3>160) und konnte keine Home-Position beim |
| Einschalten der Motoren eingelert werden, so ertönt ebenfalls ein 4Hz-Piepen. |
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| 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
| Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
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| Signale die eine Aktion bestätigen. |
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| 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
| Übernahme der Home Position bestätigt. |
| Übernahme der Home-Position bestätigt. |
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| - Inbetriebnahme: |
| 79,22 → 88,25 |
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| - Kopter ausschalten |
| - den Gas/Gierstick in die obere linke Ecke stellen |
| - Kopter einschalten (Periodisches Piepen zeigt aktive Kalibrierroutine an und der Gierstick kann wieder in die Giermittelstellung.) |
| - Kopter einschalten (Periodisches Piepen zeigt aktive Kalibrierroutine an |
| und der Gierstick kann wieder in die Giermittelstellung.) |
| - den Kopter fleißig umherwürfeln, damit jeder der 3 Magnetfeldsensoren einmal den Minimal. bzw. Maximalwert |
| des Erdmagnetfeldes gemessen hat. Man kann das etwas gezielter machen, denn die Richtung des Erdmagnetfeldes zeigt |
| in etwa nach Norden und taucht ca. mit 70° bzgl. des Horizonts in in die Erde ein. |
| - am Ende den Gasstick nach unten drücken, damit die Kalibrierung beendet wird, und die Daten im EEProm gesichter werden (Piepen beendet). |
| - am Ende den Gasstick nach unten drücken, damit die Kalibrierung beendet wird, und die Daten |
| im EEProm gesichter werden (Piepen beendet). |
| - Zur Sicherheit kann man die Kalibrierdaten im Menü des Koptertools unter Punkt 13 den Offset aller Achsen und unter |
| Punkt 14 den Range aller Achsen des MM3 anschauen. Bei mir sind die Werte der Offsets nur wenige Counts von 0 verschieden |
| um die Ranges fast gleich bei werten um die 500 counts. |
| Punkt 14 den Range aller Achsen des MM3 anschauen. Bei mir sind die Werte der Offsets |
| nur wenige Counts von 0 verschieden um die Ranges fast gleich bei werten um die 400-500 counts. |
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| Zur Bestimmung des User Parameters 3 (Umrechnungsfaktor zwischen dem Gyrointegral und dem zugehörigen Neigungswinkel) |
| hat sich folgendes Vorgehen bewehrt. |
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| - Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 90° über die Ausgaben des Koptertools. |
| - Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 45° |
| über die Ausgaben des Koptertools. |
| - Aus diesem Wert kann man den benötigten UserParam3 berechnen. |
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| UserParam3 = (Nick-Integral(45°)+Roll-Integral(45°))/2*GyroACCFaktor/45/8. (typisch 170) |
| UserParam3 = (Nick-Integral(45°)+Roll-Integral(45°))/2*GyroACCFaktor/45°/8. (typisch 170) |
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| - Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei |
| Verkippungen nur unwesentlich verändern. |