| 13,8 → 13,8 |
|---|
| - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
| - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht) |
| - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
| - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest |
| und UserParam 8 die LEDOffTime. |
| - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die |
| LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest und UserParam 8 die LEDOffTime. |
| - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter |
| |
| |
| 39,7 → 39,7 |
|---|
| Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man FC-RXD1 (Pin3 SV1). |
| Zusätzlich benötigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
| der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann. |
| Wenn die FC gültige Messages vom GPS Empföngt blinkt die rote LED mit 4 Hz. |
| Wenn die FC gültige Messages vom GPS empfängt, blinkt die rote LED mit 4 Hz. |
| |
| |
| - Konfiguration des MK. |
| 57,7 → 57,7 |
|---|
| |
| Signale die eine Fehlfunktion anzeigen: |
| |
| Dauerton: Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder |
| Dauerton: Eine GPS-Funktion ist aktiviert und es werden keine oder |
| unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
| Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
| aktiviert wurden: NAV - POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED. |
| 66,11 → 66,11 |
|---|
| 4Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
| wenn noch kein 3D-Satfix vorliegt. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
| immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
| Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
| Liegt ein 3D Fix vor, so verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
| beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
| |
| Ist die Comming Home Funktion aktiv (Poti3>160) und konnte keine Home-Position beim |
| Einschalten der Motoren eingelert werden, so ertönt ebenfalls ein 4Hz-Piepen. |
| Einschalten der Motoren eingelernt werden, so ertönt ebenfalls ein 4Hz-Piepen. |
| |
| 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
| Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
| 97,7 → 97,7 |
|---|
| im EEProm gesichter werden (Piepen beendet). |
| - Zur Sicherheit kann man die Kalibrierdaten im Menü des Koptertools unter Punkt 13 den Offset aller Achsen und unter |
| Punkt 14 den Range aller Achsen des MM3 anschauen. Bei mir sind die Werte der Offsets |
| nur wenige Counts von 0 verschieden um die Ranges fast gleich bei werten um die 400-500 counts. |
| nur wenige Counts von 0 verschieden und die Ranges fast gleich bei Werten um die 400-500 Counts. |
| |
| Zur Bestimmung des User Parameters 3 (Umrechnungsfaktor zwischen dem Gyrointegral und dem zugehörigen Neigungswinkel) |
| hat sich folgendes Vorgehen bewehrt. |
| 110,3 → 110,44 |
|---|
| |
| - Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei |
| Verkippungen nur unwesentlich verändern. |
| |
| - Preflight GPS Test: |
| Ist der Kopter eingeschaltet, so kann man den GPS-Empfang überprüfen, in dem man Poti3 > 70 setzt. |
| Erhält man ein Dauerpiepen besteht keine Kommunikation zum GPS oder eine der benötigten UBX-Messseages fehlt. |
| Blinkt die rote LED der FC, so werden grundsätzlich valide Daten vom GPS empfangen. Abhilfe schafft dann die |
| Einstellung des GPS-Moduls via USB und u-Center sodass die UBX Messages NAV-POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED |
| mit 56700 baud auf zum Target 1 (RS232) gesendet werden. Es empfiehlt sich alle anderen Sendungen inkl. NMEA |
| abzuschalten, da diese sonst durch den UBX-Parser auf der FC laufen und sinnlose Rechenzeit beanspruchen. |
| Hat man diese Hürde genommen (Dauerpiepsen ist Weg), wird wahrscheinlich ein 4Hz piepen zu hören sein. |
| Dieses zeigt den korrekten Empfang aller UBX-Messages an. Je mehr Satelitten empfangen werden, desto länger werden |
| die Pausen zwischen den Pieps, bis sie schleißlich ganz verschwinden, was einen 3D-Satfix signalisiert. |
| Die GPS-Funktionen können ggf. nun wieder abgeschaltet werden (Poti3<70). |
| |
| - Setzen der Home Position: |
| Startet man die Motoren, so ertönt in diesem Moment eine 1s-langer Piep, der die erfolgreiche Übernahme |
| der Home-Position bestätigt. Dies passiert immer, auch wenn keine GPS-Funktion aktiviert wurde (Poti3<70). |
| Es kann jedoch sein, dass das Signal nicht ertönt. In diesem Fall konnte keine Home Position |
| abgespeichert werden, da zu diesem Zeitpunkt kein 3D-Fix vorlag. Aktiviert man dann später während des Fluges Comming Home (Poti3>160) wird dieser Zustand mit einem 4Hz Piepen angezeigt. Der Kopter versucht dann |
| wenigstens ein Position Hold. Schaltet man die Motoren ab, so wird auch die ggf. |
| gespeicherte Home-Position gelöscht. |
| |
| - Dynamishes Position Hold: |
| Ist 70 < Poti3 < 160 so ist die dynamische Position Hold Funktion aktiv. Solange sich der Nick- & Roll-Stick |
| in Zentralposiotion befinden (genauer Auschlag < 20 Counts) wird die laterale (XY)-Position durch das GPS- |
| Signal geregelt. Dabei wird versucht die Abweichung der aktuellen GPS-Position von der zum Zeitpunkt |
| der letzen Nick/Roll-Stickbewegung gespeicherten Position zu minimieren. (Siehe dazu auch D- & P-Parameter |
| des GPS-Reglers). Dadurch kann man den MK zu einer bestimmten Position steuern und behält diese bei. |
| |
| Es kann vorkommen, das bei extremer Timmerstellung an Nick und Roll der Funke der |
| zugehörige Stickwert bereits eine Auslenkung > 20 zeigt. In diesem Fall wird das Position Hold |
| leider nicht aktiviert. Durch die automatische Abschaltung des GPS-Reglers für den Fall einer manuellen |
| Bedienung kann man jederzeit in das Flugverhalten eingreifen. |
| |
| - Comming Home: |
| Ist Poti3 > 160 so ist die Comming Home Funktion aktiv. Das verhalten ist analog dem Position Hold, |
| jedoch ist das Regelziel nicht die zuletzt gespeichwerte GPS-Position sondern die zum Zeitpunkt des |
| Einschaltens der MOtoren gespeicherte Home Position. Eine manualle Bedienung von Nick- und Roll-Stick |
| unterbricht sofort den GPS-Regler und die Steuerung erfolgt manuell. |
| |
| |
| |