WebSVN - FlightCtrl - Path Comparison - /branches/MicroMag3_Nick666/ Rev 889 and /branches/MicroMag3

Ignore whitespace Rev 889 → Rev 890

 /branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/fc.c
 ,7 → 86,7
 float GyroFaktor;
 float IntegralFaktor;
 volatile int  DiffNick,DiffRoll;
-int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
+uint8_t  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 ,7 → 217,8
 void Mittelwert(void)
 //############################################################################
 {
-    static signed long tmpl,tmpl2;
+    static signed long tmpl,tmpl2;
     MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
     MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
     MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 ,7 → 310,7
               if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
                          }
 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-// ADC einschalten
+// Neue ADC-Runde starten
     ANALOG_ON;
 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 ,14 → 327,11
     if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
     else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
   }
-    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
-    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
-    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
-    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
-    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
-    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
-    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
-    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
+    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 < 255) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 > 0) Poti1--;
+    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 < 255) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 > 0) Poti2--;
+    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 < 255) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 > 0) Poti3--;
+    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 < 255) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 > 0) Poti4--;
 }
 //############################################################################
 ,15 → 351,11
     // IRQ einschalten
     SREG = temp_sreg;
-    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
-    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
-    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
-    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
-    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
-    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
-    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
-    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
+    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 < 255) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 > 0) Poti1--;
+    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 < 255) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 > 0) Poti2--;
+    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 < 255) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 > 0) Poti3--;
+    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 < 255) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 > 0) Poti4--;
         Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
         Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 }
 ,8 → 388,6
     i2c_start();
 }
 //############################################################################
 // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 void ParameterZuordnung(void)
 ,8 → 423,6
 }
 //############################################################################
 //
 void MotorRegler(void)
 ,6 → 450,22
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         GasMischanteil = StickGas;
     if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// Datenübernahme von RC
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        int16_t PPM_in_nick, PPM_in_roll, PPM_in_gier, PPM_diff_nick, PPM_diff_roll, PPM_in_gas;
+        uint8_t tmp_sreg = SREG;
+    cli();
+     PPM_in_nick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
+     PPM_diff_nick = PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
+     PPM_in_roll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
+     PPM_diff_roll = PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
+     PPM_in_gier = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
+     PPM_in_gas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]];
+    SREG = tmp_sreg;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Empfang schlecht
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 ,11 → 490,11
             {
             GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
             Notlandung = 1;
-            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
-            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
-            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
-            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
-            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
+            PPM_diff_nick = 0;
+            PPM_diff_roll = 0;
+            PPM_in_nick = 0;
+            PPM_in_roll = 0;
+            PPM_in_gier = 0;
             }
          else MotorenEin = 0;
         }
 ,12 → 516,12
                 SummeRoll = 0;
                 if(modell_fliegt == 250) NeueKompassRichtungMerken = 1;
                 }
-            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
+            if((PPM_in_gas > 80) && MotorenEin == 0)
                 {
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // auf Nullwerte kalibrieren
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
+                if(PPM_in_gier > 75)  // Neutralwerte
                     {
                     if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                         {
 ,18 → 529,18
                         MotorenEin = 0;
                         delay_neutral = 0;
                         modell_fliegt = 0;
-                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
+                        if(PPM_in_nick > 70 || abs(PPM_in_roll) > 70)
                         {
                          unsigned char setting=1;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
+                         if(PPM_in_roll > 70 && PPM_in_nick < 70) setting = 1;
+                         if(PPM_in_roll > 70 && PPM_in_nick > 70) setting = 2;
+                         if(PPM_in_roll < 70 && PPM_in_nick > 70) setting = 3;
+                         if(PPM_in_roll <-70 && PPM_in_nick > 70) setting = 4;
+                         if(PPM_in_roll <-70 && PPM_in_nick < 70) setting = 5;
                          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
                         }
 //                        else
-                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
+                         if(abs(PPM_in_roll) < 20 && PPM_in_nick < -70)
                           {
                            WinkelOut.CalcState = 1;
                            beeptime = 1000;
 ,10 → 562,10
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Gas ist unten
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
+            if(PPM_in_gas < 35-120)
                 {
                 // Starten
-                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
+                if(PPM_in_gier < -75)
                     {
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Einschalten
 ,7 → 591,7
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Auschalten
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
+                if(PPM_in_gier > 75)
                     {
                     if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
                         {
 ,24 → 612,24
     int tmp_int;
         static int stick_nick,stick_roll;
     ParameterZuordnung();
-    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
-    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
+    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in_nick * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+    stick_nick += PPM_diff_nick * EE_Parameter.Stick_D;
     StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
-//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in_nick * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
-    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
-    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
+    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in_roll * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+    stick_roll += PPM_diff_roll * EE_Parameter.Stick_D;
     StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
-//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in_roll * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
-    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
-        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
+    StickGier = -PPM_in_gier;
+        StickGas  = PPM_in_gas + 120;
-/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
-     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
-   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
-     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
+/*   if(abs(PPM_in_nick) > MaxStickNick)
+     MaxStickNick = abs(PPM_in_nick); else MaxStickNick--;
+   if(abs(PPM_in_roll) > MaxStickRoll)
+     MaxStickRoll = abs(PPM_in_roll); else MaxStickRoll--;
 */
     GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
     IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 ,36 → 678,36
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Looping?
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
+  if((PPM_in_roll > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
   else
    {
      {
-      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
+      if((PPM_in_roll < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
      }
    }
-  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
+  if((PPM_in_roll < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
    else
    {
    if(Looping_Rechts) // Hysterese
      {
-      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
+      if(PPM_in_roll > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
      }
    }
-  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
+  if((PPM_in_nick > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
   else
    {
     if(Looping_Oben)  // Hysterese
      {
-      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
+      if((PPM_in_nick < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
      }
    }
-  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
+  if((PPM_in_nick < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
    else
    {
     if(Looping_Unten) // Hysterese
      {
-      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
+      if(PPM_in_nick > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
      }
    }
 ,7 → 775,7
     tmp_long  /= 3;
     tmp_long2 /= 3;
     }
-   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
+   if(abs(PPM_in_gier) > 25)
     {
     tmp_long  /= 3;
     tmp_long2 /= 3;
 ,7 → 815,7
     LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
     LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
-   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
+   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in_gier) > 25))
     {
      LageKorrekturNick /= 2;
      LageKorrekturRoll /= 2;

 /branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/fc.h
 ,7 → 46,7
 extern volatile unsigned char Timeout ;
 extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
 extern volatile int  DiffNick,DiffRoll;
-extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
+extern uint8_t  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
 extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 extern volatile unsigned char SenderOkay;
 extern int StickNick,StickRoll,StickGier;

/branches/MicroMag3_Nick666/V0.69k/makefile
114,6 → 114,7
# -ahlms: create assembler listing
CFLAGS = -O$(OPT) \
-funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums \
-mtiny-stack -mcall-prologues \
-Wall -Wstrict-prototypes \
-Wa,-adhlns=$(<:.c=.lst) \
$(patsubst %,-I%,$(EXTRAINCDIRS))

Subversion Repositories FlightCtrl

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