WebSVN - FlightCtrl - Path Comparison - /branches/MicroMag3_Nick666/ Rev 850 and /branches/MicroMag3

Ignore whitespace Rev 850 → Rev 851

 /branches/MicroMag3_Nick666/trunc/compass.c
 ,16 → 194,20
         mm3_y_axis = MM3.y_axis;
         mm3_z_axis = MM3.z_axis;
         SREG = tmp_sreg;
+/*
+        int temp = Aktuell_az-550;
+        DebugOut.Analog[2] = temp;
         // Lage-Berechnung mittels Acc-Messwerte
-        tilt = atan2_i(Aktuell_az-acc_neutral.C,AdWertAccNick*64);
+        tilt = atan2_i(temp,AdWertAccNick*64);
+        DebugOut.Analog[0] = tilt;
         sin_nick = sin_i(tilt);
         cos_nick = cos_i(tilt);
-        tilt = atan2_i(Aktuell_az-acc_neutral.C,AdWertAccRoll*64);
+        tilt = atan2_i(temp,AdWertAccRoll*64);
+        DebugOut.Analog[1] = tilt;
         sin_roll = sin_i(tilt);
         cos_roll = cos_i(tilt);
-/*
+*/
         // Lage-Berechnung mittels Gyro-Integral
         uint16_t div_faktor;
         div_faktor = (uint16_t)EE_Parameter.UserParam3 *8;
 ,7 → 219,7
         tilt = (IntegralRoll /div_faktor);
         sin_roll = sin_i(tilt);
         cos_roll = cos_i(tilt);
-*/
         // Offset und Normalisierung
         Hx = (((int32_t)(mm3_x_axis - MM3_calib.X_off)) *512) /MM3_calib.X_range;
         Hy = (((int32_t)(mm3_y_axis - MM3_calib.Y_off)) *512) /MM3_calib.Y_range;

 /branches/MicroMag3_Nick666/trunc/fc.c
 ,8 → 153,8
         acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
         acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
         acc_neutral.Z = Aktuell_az;
-        while (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100) //Warten, bis Benutzer den Kopter neu ausgerichtet hat
+/*
+        while (PPM_in_gas > 100)        //Warten, bis Benutzer den Kopter neu ausgerichtet hat
         {
                 uint8_t delay=9;
 ,7 → 167,7
         }
         Delay_ms_Mess(100);
         acc_neutral.C = Aktuell_az;
+*/
         eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
 }
 ,6 → 450,22
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         GasMischanteil = StickGas;
     if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// Datenübernahme von RC
+// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        int16_t PPM_in_nick, PPM_in_roll, PPM_in_gier, PPM_diff_nick, PPM_diff_roll, PPM_in_gas;
+        uint8_t tmp_sreg = SREG;
+    cli();
+    PPM_in_nick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
+    PPM_diff_nick = PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
+    PPM_in_roll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
+    PPM_diff_roll = PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
+    PPM_in_gier = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
+    PPM_in_gas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]];
+    SREG = tmp_sreg;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Emfang schlecht
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 ,11 → 490,11
                 {
                         GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
                         Notlandung = 1;
-                        PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
-                        PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
-                        PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
-                        PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
-                        PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
+                        PPM_diff_nick = 0;
+                        PPM_diff_roll = 0;
+                        PPM_in_nick = 0;
+                        PPM_in_roll = 0;
+                        PPM_in_gier = 0;
                 }
         else MotorenEin = 0;
         }
 ,12 → 517,12
                 Mess_Integral_Gier = 0;
                 Mess_Integral_Gier2 = 0;
                 }
-            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
+            if((PPM_in_gas > 80) && MotorenEin == 0)
                 {
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // auf Nullwerte kalibrieren
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
+                if(PPM_in_gier > 75)  // Neutralwerte
                     {
                     if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
                         {
 ,14 → 530,14
                         MotorenEin = 0;
                         delay_neutral = 0;
                         modell_fliegt = 0;
-                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
+                        if(PPM_in_nick > 70 || abs(PPM_in_roll) > 70)
                         {
                          unsigned char setting=1;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
+                         if(PPM_in_roll > 70 && PPM_in_nick < 70) setting = 1;
+                         if(PPM_in_roll > 70 && PPM_in_nick > 70) setting = 2;
+                         if(PPM_in_roll < 70 && PPM_in_nick > 70) setting = 3;
+                         if(PPM_in_roll <-70 && PPM_in_nick > 70) setting = 4;
+                         if(PPM_in_roll <-70 && PPM_in_nick < 70) setting = 5;
                          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
                         }
                             ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
 ,10 → 550,10
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Gas ist unten
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
+            if(PPM_in_gas < 35-120)
                 {
                 // Starten
-                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
+                if(PPM_in_gier < -75)
                     {
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Einschalten
 ,7 → 579,7
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Auschalten
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
+                if(PPM_in_gier > 75)
                     {
                     if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
                         {
 ,18 → 599,18
   {
     int tmp_int;
     ParameterZuordnung();
-    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
-    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
-    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
-    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
+    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in_nick * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+    StickNick += PPM_diff_nick * EE_Parameter.Stick_D;
+    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in_roll * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+    StickRoll += PPM_diff_roll * EE_Parameter.Stick_D;
-    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
-        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
+    StickGier = -PPM_in_gier;
+        StickGas  = PPM_in_gas + 120;
-   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
-     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
-   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
-     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
+   if(abs(PPM_in_nick) > MaxStickNick)
+     MaxStickNick = abs(PPM_in_nick); else MaxStickNick--;
+   if(abs(PPM_in_roll) > MaxStickRoll)
+     MaxStickRoll = abs(PPM_in_roll); else MaxStickRoll--;
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
     GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 ,36 → 654,36
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Looping?
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
+  if((PPM_in_roll > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
   else
    {
      {
-      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
+      if((PPM_in_roll < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
      }
    }
-  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
+  if((PPM_in_roll < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
    else
    {
    if(Looping_Rechts) // Hysterese
      {
-      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
+      if(PPM_in_roll > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
      }
    }
-  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
+  if((PPM_in_nick > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
   else
    {
     if(Looping_Oben)  // Hysterese
      {
-      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
+      if((PPM_in_nick < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
      }
    }
-  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
+  if((PPM_in_nick < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
    else
    {
     if(Looping_Unten) // Hysterese
      {
-      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
+      if(PPM_in_nick > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
      }
    }
 ,8 → 706,8
      StickGier = 0;
      StickNick = 0;
      StickRoll = 0;
-     GyroFaktor  = 0.1;
-     IntegralFaktor = 0.005;
+     GyroFaktor  = 0.5;
+     IntegralFaktor = 0.003;
      Looping_Roll = 0;
      Looping_Nick = 0;
     }
 ,16 → 746,16
     tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
     tmp_long /= 16;
     tmp_long2 /= 16;
-   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
+   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in_gier) > 25))
     {
     tmp_long  /= 3;
     tmp_long2 /= 3;
     }
-   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
-    {
-    tmp_long  /= 3;
-    tmp_long2 /= 3;
-    }
+   //if(abs(PPM_in_gier) > 25)
+   // {
+   // tmp_long  /= 3;
+   // tmp_long2 /= 3;
+   // }
  #define AUSGLEICH 32
     if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 ,7 → 790,7
     LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
     LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
-   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
+   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in_gier) > 25))
     {
      LageKorrekturNick /= 2;
      LageKorrekturRoll /= 2;
 ,7 → 943,7
                 {
                         updKompass = 49;
-                        if ((MaxStickNick < 75) && (MaxStickRoll < 75))         // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung
+                        if ((MaxStickNick < 50) && (MaxStickRoll < 50))         // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung
                         {
                                 KompassValue = heading_MM3();
                                 KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
 ,7 → 1057,7
     if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
      {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
       h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
-      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
+      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D) / 8;    // D-Anteil
       tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
       if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
       else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;

/branches/MicroMag3_Nick666/trunc/fc.h
55,7 → 55,6
int X;
int Y;
float Z;
int C;
};

extern struct acc_neutral_struct acc_neutral;

 /branches/MicroMag3_Nick666/trunc/menu.c
 ,7 → 93,7
            break;
     case 6:
            LCD_printfxy(0,0,"ACC - Sensor");
-           LCD_printfxy(0,1,"Nick %4i (%3i)",AdWertAccNick,acc_neutral.x);
+           LCD_printfxy(0,1,"Nick %4i (%3i)",AdWertAccNick,acc_neutral.X);
            LCD_printfxy(0,2,"Roll %4i (%3i)",AdWertAccRoll,acc_neutral.Y);
            LCD_printfxy(0,3,"Hoch %4i (%3i)",AdWertAccHoch,(int16_t)acc_neutral.Z);
            break;

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