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| #include "main.h" |
| #include "kafi.h" |
| #include "mymath.h" |
| #include "mm3.h" |
| |
| #define sin45 -0.707106 |
| #define cos45 0.707106 |
| |
| unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
| extern void InitOSD(void); |
| extern void InitGPS(void); |
| |
| extern void SendOSD(void); |
| extern void MotorControl(void); |
| extern void SendMotorData(void); |
| extern void CalculateAverage(void); |
| extern void AttitudeEstimation(void); |
| extern void PID_Regler(void); |
| extern void SetNeutral(void); |
| |
| /* **************************************************************************** |
| Functionname: ReadParameterSet */ /*! |
| Description: -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
| number [0..5] |
| |
| @return void |
| @pre - |
| @post - |
| @author H. Buss / I. Busker |
| **************************************************************************** */ |
| void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
| { |
| if (number > 5) |
| { |
| number = 5; |
| } |
| eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
| } |
| |
| /* **************************************************************************** |
| Functionname: WriteParameterSet */ /*! |
| Description: -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
| number [0..5] |
| |
| @return void |
| @pre - |
| @post - |
| @author H. Buss / I. Busker |
| **************************************************************************** */ |
| void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
| { |
| if(number > 5) |
| { |
| number = 5; |
| } |
| eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
| } |
| |
| |
| /* **************************************************************************** |
| Functionname: GetActiveParamSetNumber */ /*! |
| Description: |
| |
| @return void |
| @pre - |
| @post - |
| @author H. Buss / I. Busker |
| **************************************************************************** */ |
| unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
| { |
| unsigned char set; |
| set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
| if(set > 5) |
| { |
| set = 2; |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
| } |
| return(set); |
| } |
| |
| |
| /* **************************************************************************** |
| Functionname: main */ /*! |
| Description: Hauptprogramm |
| |
| @return void |
| @pre - |
| @post - |
| @author H. Buss / I. Busker |
| **************************************************************************** */ |
| int main (void) |
| { |
| unsigned int timer; |
| |
| //unsigned int timer2 = 0; |
| DDRB = 0x00; |
| PORTB = 0x00; |
| for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
| DDRC = 0x81; // SCL |
| PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
| DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
| PORTB = 0x01; // LED_Rot |
| DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
| DDRD |=0x80; // J7 |
| PORTD = 0xF7; // LED |
| |
| MCUSR &=~(1<<WDRF); |
| WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
| WDTCSR = 0; |
| |
| beeptime = 2000; |
| |
| StickGier = 0; StickRoll = 0; StickNick = 0; PPM_in[K_GAS] = 0; |
| |
| Kafi_Init(); |
| Timer_Init(); |
| UART_Init(); |
| InitGPS(); |
| rc_sum_init(); |
| ADC_Init(); |
| i2c_init(); |
| /* Init the MM3 */ |
| MM3_Init(); |
| |
| sei(); |
| |
| |
| VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
| VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
| VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
| |
| GRN_ON; |
| |
| #define EE_DATENREVISION 66 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
| if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
| { |
| printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
| DefaultKonstanten1(); |
| for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
| { |
| if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
| if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
| if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
| WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| } |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
| } |
| |
| /* Init EE_Parameter */ |
| ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
| |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
| { |
| printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
| timer = SetDelay(1000); |
| SucheLuftruckOffset(); |
| while (!CheckDelay(timer)); |
| printf("OK\n\r"); |
| } |
| |
| ROT_ON |
| Delay_ms(1000); |
| SetNeutral(); |
| ROT_OFF |
| Delay_ms(1000); |
| SetNeutral(); |
| ROT_ON |
| |
| beeptime = 2000; |
| DebugIn.Analog[1] = 1000; |
| DebugIn.Digital[0] = 0x55; |
| |
| /* Calibrate the MM3 Compass? */ |
| if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && |
| (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && |
| (MotorenEin == 0)) |
| { |
| printf("\n\rCalibrating Compass"); |
| MM3_Calibrate(); |
| } |
| |
| |
| /* Init the OSD */ |
| // InitOSD(); |
| |
| I2CTimeout = 5000; |
| while (1) |
| { |
| static i32_t OldTime = 0; |
| if (UpdateMotor) // ReglerIntervall |
| { |
| UpdateMotor=0; |
| |
| /* G e n e r a t e O S D D a t a */ |
| static char CntOSD = 0; |
| if (CntOSD % 6 == 1) |
| { |
| //SendOSD(); |
| } |
| CntOSD++; |
| |
| /* Set the cycle Time to 110ms */ |
| if (OldTime != 0) |
| { |
| #ifdef USE_Extended_MM3_Measurement_Model |
| while (((Count8Khz - OldTime) *10) / 8 < 160); |
| #else |
| while (((Count8Khz - OldTime) *10) / 8 < 110); |
| #endif |
| DebugOut.Analog[7] = ((Count8Khz - OldTime) *10) / 8; |
| } |
| OldTime = Count8Khz; |
| |
| /* Average the Measurements */ |
| CalculateAverage(); |
| /* Do the Kalman Filterimg */ |
| AttitudeEstimation(); |
| /* MotorControl */ |
| MotorControl(); |
| /* Call the PID Control */ |
| PID_Regler(); |
| |
| SendMotorData(); |
| |
| if(PcZugriff) |
| { |
| PcZugriff--; |
| } |
| if(SenderOkay) |
| { |
| SenderOkay--; |
| } |
| if(!I2CTimeout) |
| { |
| I2CTimeout = 5; |
| i2c_reset(); |
| if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
| { |
| beeptime = 10000; |
| BeepMuster = 0x0080; |
| } |
| } |
| else |
| { |
| I2CTimeout--; |
| } |
| } |
| if(SIO_DEBUG) |
| { |
| DatenUebertragung(); |
| BearbeiteRxDaten(); |
| } |
| else BearbeiteRxDaten(); |
| if(CheckDelay(timer)) |
| { |
| if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
| { |
| if(BeepMuster == 0xffff) |
| { |
| beeptime = 6000; |
| BeepMuster = 0x0300; |
| } |
| } |
| timer = SetDelay(100); |
| } |
| } |
| return (1); |
| } |
| |