| /branches/dongfang_FC_rewrite/ADXRS610_FC2.0.c |
|---|
| 5,11 → 5,13 |
| // Nothing to calibrate. |
| } |
| void gyro_init() { |
| void gyro_init(void) { |
| // No amplifiers, no DAC. |
| } |
| void gyro_setDefaultParameters(void) { |
| staticParams.accQuadrant = 4; |
| staticParams.imuReversedFlags = IMU_REVERSE_ACC_XY; |
| staticParams.gyroD = 5; |
| staticParams.driftCompDivider = 1; |
| staticParams.driftCompLimit = 3; |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/ENC-03_FC1.3.c |
|---|
| 76,9 → 76,10 |
| } |
| void gyro_setDefaultParameters(void) { |
| staticParams.accQuadrant = 4; |
| staticParams.imuReversedFlags = IMU_REVERSE_ACC_XY; |
| staticParams.gyroD = 3; |
| staticParams.driftCompDivider = 1; |
| staticParams.driftCompLimit = 200; |
| staticParams.zerothOrderCorrection = 25; |
| staticParams.imuReversedFlags = IMU_REVERSE_ACC_XY; |
| } |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/analog.c |
|---|
| 1,28 → 1,28 |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| // + Nur für den privaten Gebrauch |
| // + Nur f�r den privaten Gebrauch |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zul�ssig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| // + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| // + mit unserer Zustimmung zul�ssig |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 426,7 → 426,6 |
| } |
| rotate(acc, staticParams.accQuadrant, staticParams.imuReversedFlags & IMU_REVERSE_ACC_XY); |
| for(uint8_t axis=0; axis<3; axis++) { |
| filteredAcc[axis] = (filteredAcc[axis] * (staticParams.accFilterConstant - 1) + acc[axis]) / staticParams.accFilterConstant; |
| measureNoise(acc[axis], &accNoisePeak[axis], 1); |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/attitude.c |
|---|
| 1,28 → 1,28 |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| // + Nur für den privaten Gebrauch |
| // + Nur f�r den privaten Gebrauch |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
| // + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zul�ssig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + auf anderen Webseiten oder Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| // + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| // + mit unserer Zustimmung zul�ssig |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 156,7 → 156,8 |
| int32_t getAngleEstimateFromAcc(uint8_t axis) { |
| //int32_t correctionTerm = (dynamicParams.levelCorrection[axis] - 128) * 256L; |
| return GYRO_ACC_FACTOR * (int32_t) filteredAcc[axis];// + correctionTerm; |
| return GYRO_ACC_FACTOR * filteredAcc[axis];// + correctionTerm; |
| // return 342L * filteredAcc[axis]; |
| } |
| void setStaticAttitudeAngles(void) { |
| 173,7 → 174,7 |
| ************************************************************************/ |
| void attitude_setNeutral(void) { |
| // Servo_Off(); // disable servo output. TODO: Why bother? The servos are going to make a jerk anyway. |
| dynamicParams.axisCoupling1 = dynamicParams.axisCoupling2 = 0; |
| // dynamicParams.axisCoupling1 = dynamicParams.axisCoupling2 = 0; |
| driftComp[PITCH] = driftComp[ROLL] = yawGyroDrift = driftCompYaw = 0; |
| correctionSum[PITCH] = correctionSum[ROLL] = 0; |
| 331,8 → 332,7 |
| */ |
| for (axis = PITCH; axis <= ROLL; axis++) { |
| accDerived = getAngleEstimateFromAcc(axis); |
| debugOut.analog[9 + axis] = (10 * accDerived) / GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL; |
| //debugOut.analog[9 + axis] = accDerived / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL / 10); |
| // 1000 * the correction amount that will be added to the gyro angle in next line. |
| temp = angle[axis]; |
| angle[axis] = ((int32_t) (1000L - permilleAcc) * temp |
| 340,12 → 340,18 |
| correctionSum[axis] += angle[axis] - temp; |
| } |
| } else { |
| debugOut.analog[9] = 0; |
| debugOut.analog[10] = 0; |
| //debugOut.analog[9] = 0; |
| //debugOut.analog[10] = 0; |
| // experiment: Kill drift compensation updates when not flying smooth. |
| // correctionSum[PITCH] = correctionSum[ROLL] = 0; |
| debugOut.digital[0] |= DEBUG_ACC0THORDER; |
| } |
| int32_t accDerived = getAngleEstimateFromAcc(0); |
| debugOut.analog[9 + 0] = accDerived / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL / 10); |
| accDerived = getAngleEstimateFromAcc(1); |
| debugOut.analog[9 + 1] = accDerived / (GYRO_DEG_FACTOR_PITCHROLL / 10); |
| } |
| /************************************************************************ |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/configuration.c |
|---|
| 88,26 → 88,19 |
| SET_POT_MM(dynamicParams.gyroP, staticParams.gyroP, 5, 200); |
| SET_POT(dynamicParams.gyroI, staticParams.gyroI); |
| SET_POT(dynamicParams.gyroD, staticParams.gyroD); |
| SET_POT(dynamicParams.IFactor, staticParams.IFactor); |
| SET_POT(dynamicParams.yawIFactor, staticParams.yawIFactor); |
| SET_POT(dynamicParams.compassYawEffect,staticParams.compassYawEffect); |
| SET_POT(dynamicParams.externalControl, staticParams.externalControl); |
| SET_POT(dynamicParams.axisCoupling1, staticParams.axisCoupling1); |
| SET_POT(dynamicParams.axisCoupling2, staticParams.axisCoupling2); |
| SET_POT(dynamicParams.axisCouplingYawCorrection, staticParams.axisCouplingYawCorrection); |
| SET_POT(dynamicParams.dynamicStability,staticParams.dynamicStability); |
| SET_POT(dynamicParams.maxAccVector,staticParams.maxAccVector); |
| SET_POT_MM(dynamicParams.heightP, staticParams.heightP,0,100); |
| SET_POT_MM(dynamicParams.heightD, staticParams.heightD,0,100); |
| SET_POT(dynamicParams.heightP, staticParams.heightP); |
| SET_POT(dynamicParams.heightI, staticParams.heightI); |
| SET_POT(dynamicParams.heightD, staticParams.heightD); |
| SET_POT(dynamicParams.heightSetting,staticParams.heightSetting); |
| SET_POT(dynamicParams.attitudeControl,staticParams.attitudeControl); |
| for (i=0; i<sizeof(staticParams.userParams); i++) { |
| SET_POT(dynamicParams.userParams[i],staticParams.userParams[i]); |
| } |
| SET_POT(dynamicParams.servoManualControl[0], staticParams.servoConfigurations[0].manualControl); |
| SET_POT(dynamicParams.servoManualControl[1], staticParams.servoConfigurations[1].manualControl); |
| 116,6 → 109,10 |
| SET_POT(dynamicParams.levelCorrection[0], staticParams.levelCorrection[0]); |
| SET_POT(dynamicParams.levelCorrection[1], staticParams.levelCorrection[1]); |
| for (i=0; i<sizeof(staticParams.userParams); i++) { |
| SET_POT(dynamicParams.userParams[i],staticParams.userParams[i]); |
| } |
| } |
| const XLATION XLATIONS[] = { |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/configuration.h |
|---|
| 40,38 → 40,31 |
| typedef struct { |
| // IMU |
| /*PMM*/uint8_t gyroP; |
| /* P */uint8_t gyroI; |
| /* P */uint8_t gyroD; |
| /* P */uint8_t gyroI; |
| /* P */uint8_t IFactor; |
| uint8_t yawIFactor; |
| /* P */uint8_t compassYawEffect; |
| // Control |
| /* P */uint8_t externalControl; |
| /* P */uint8_t axisCoupling1; |
| /* P */uint8_t axisCoupling2; |
| /* P */uint8_t axisCouplingYawCorrection; |
| /* P */uint8_t dynamicStability; |
| uint8_t maxAccVector; |
| // Height control |
| /*PMM*/uint8_t heightP; |
| /* P */uint8_t heightI; |
| /*PMM*/uint8_t heightD; |
| /* P */uint8_t heightSetting; |
| /* P */uint8_t heightACCEffect; |
| uint8_t attitudeControl; |
| // The rest... |
| /* P */uint8_t userParams[8]; |
| /*PMM*/uint8_t output0Timing; |
| /*PMM*/uint8_t output1Timing; |
| uint8_t servoManualControl[2]; |
| uint8_t levelCorrection[2]; |
| uint8_t motorSmoothing; |
| uint8_t levelCorrection[2]; |
| /* P */uint8_t userParams[8]; |
| } dynamicParam_t; |
| extern volatile dynamicParam_t dynamicParams; |
| 120,30 → 113,6 |
| // Global bitflags |
| uint8_t bitConfig; // see upper defines for bitcoding |
| // Height Control |
| uint8_t airpressureFilter; |
| uint8_t airpressureAccZCorrection; |
| uint8_t heightP; |
| uint8_t heightD; |
| uint8_t heightSetting; |
| uint8_t heightControlMaxThrottleChange; |
| uint8_t heightSlewRate; |
| // Attitude Control |
| uint8_t attitudeControl; |
| // Control |
| uint8_t stickP; |
| uint8_t stickD; |
| uint8_t stickYawP; |
| uint8_t stickThrottleD; |
| uint8_t minThrottle; |
| uint8_t maxThrottle; |
| uint8_t externalControl; // for serial Control |
| uint8_t maxAccVector; |
| uint8_t maxControlActivity; |
| uint8_t motorSmoothing; |
| // IMU |
| uint8_t gyroQuadrant; |
| uint8_t accQuadrant; |
| 154,10 → 123,8 |
| uint8_t gyroDFilterConstant; |
| uint8_t accFilterConstant; |
| uint8_t gyroP; |
| uint8_t gyroI; |
| uint8_t gyroD; |
| uint8_t maxAccVector; |
| uint8_t maxControlActivity; |
| uint8_t zerothOrderCorrection; |
| uint8_t driftCompDivider; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
| uint8_t driftCompLimit; // limit for gyrodrift compensation |
| 166,22 → 133,46 |
| uint8_t axisCoupling2; // Value: 0-250 Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden |
| uint8_t axisCouplingYawCorrection;// Value: 0-250 Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden |
| uint8_t levelCorrection[2]; |
| // Control |
| uint8_t gyroP; |
| uint8_t gyroI; |
| uint8_t gyroD; |
| uint8_t attitudeControl; |
| uint8_t stickP; |
| uint8_t stickD; |
| uint8_t stickYawP; |
| uint8_t stickThrottleD; |
| uint8_t minThrottle; |
| uint8_t maxThrottle; |
| uint8_t externalControl; // for serial Control |
| uint8_t motorSmoothing; |
| uint8_t dynamicStability; // PID limit for Attitude controller |
| uint8_t IFactor; |
| uint8_t yawIFactor; |
| uint8_t compassYawEffect; |
| uint8_t levelCorrection[2]; |
| uint8_t batteryVoltageWarning; |
| uint8_t emergencyThrottle; |
| uint8_t emergencyFlightDuration; |
| // Height Control |
| uint8_t airpressureFilter; |
| uint8_t airpressureAccZCorrection; |
| uint8_t heightP; |
| uint8_t heightI; |
| uint8_t heightD; |
| uint8_t heightSetting; |
| uint8_t heightControlMaxIntegralThrottleChange; |
| uint8_t heightControlMaxThrottleChange; |
| uint8_t heightSlewRate; |
| // Servos |
| uint8_t servoCount; |
| uint8_t servoManualMaxSpeed; |
| servo_t servoConfigurations[2]; // [PITCH, ROLL] |
| // Battery warning and emergency flight |
| uint8_t batteryVoltageWarning; |
| uint8_t emergencyThrottle; |
| uint8_t emergencyFlightDuration; |
| // Outputs |
| output_flash_t outputFlash[2]; |
| uint8_t outputDebugMask; |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/flight.c |
|---|
| 128,11 → 128,11 |
| void setNormalFlightParameters(void) { |
| setFlightParameters( |
| dynamicParams.IFactor, |
| staticParams.IFactor, |
| dynamicParams.gyroP, |
| staticParams.bitConfig & CFG_HEADING_HOLD ? 0 : dynamicParams.gyroI, |
| dynamicParams.gyroP, |
| dynamicParams.yawIFactor |
| staticParams.yawIFactor |
| ); |
| } |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/heightControl.c |
|---|
| 58,7 → 58,7 |
| } |
| } else { |
| // Switch is not activated; take the "max-height" as the target height. |
| targetHeight = (uint16_t) dynamicParams.heightSetting * 5L - 500L; // should be: 100 (or make a param out of it) |
| targetHeight = (uint16_t) dynamicParams.heightSetting * 50L - 3000L; // should be: 100 (or make a param out of it) |
| } |
| if (++heightRampingTimer == INTEGRATION_FREQUENCY / 10) { |
| 97,12 → 97,9 |
| int16_t dHeight = height - lastHeight; |
| lastHeight = height; |
| // DebugOut.Analog[20] = dHeight; |
| // DebugOut.Analog[21] = dynamicParams.MaxHeight; |
| // iHeight, at a difference of 5 meters and a freq. of 488 Hz, will grow with 244000 / sec.... |
| // iHeight += heightError; |
| iHeight += heightError; |
| if (heightError > 0) { |
| debugOut.digital[0] |= DEBUG_HEIGHT_DIFF; |
| 112,16 → 109,15 |
| debugOut.digital[1] |= DEBUG_HEIGHT_DIFF; |
| } |
| /* |
| if (iHeight > INTEGRAL_LIMIT) { iHeight = INTEGRAL_LIMIT; if (DEBUGINTEGRAL) {DebugOut.Digital[0] = 1; DebugOut.Digital[1] = 1;}} |
| else if (iHeight < -INTEGRAL_LIMIT) { iHeight = -INTEGRAL_LIMIT; if (DEBUGINTEGRAL) {DebugOut.Digital[0] = 0; DebugOut.Digital[1] = 0; }} |
| else if (iHeight > 0) { if (DEBUGINTEGRAL) DebugOut.Digital[0] = 1;} |
| else if (iHeight < 0) { if (DEBUGINTEGRAL) DebugOut.Digital[1] = 1;} |
| */ |
| int16_t dThrottle = ((heightError * staticParams.heightP) >> 10) |
| /*+ iHeight / 10000L * staticParams.Height_ACC_Effect */-((dHeight * staticParams.heightD) >> 7); |
| int16_t dThrottle = (iHeight * staticParams.heightI) / 10000L; |
| if (dThrottle > staticParams.heightControlMaxIntegralThrottleChange) |
| dThrottle = staticParams.heightControlMaxIntegralThrottleChange; |
| else if (dThrottle < -staticParams.heightControlMaxIntegralThrottleChange) |
| dThrottle = -staticParams.heightControlMaxIntegralThrottleChange; |
| dThrottle += ((heightError * staticParams.heightP) >> 10) + ((dHeight * staticParams.heightD) >> 7); |
| if (dThrottle > staticParams.heightControlMaxThrottleChange) |
| dThrottle = staticParams.heightControlMaxThrottleChange; |
| else if (dThrottle < -staticParams.heightControlMaxThrottleChange) |
| 130,6 → 126,7 |
| debugOut.analog[19] = rampedTargetHeight; |
| debugOut.analog[21] = dThrottle; |
| debugOut.analog[26] = height; |
| debugOut.analog[27] = (iHeight * staticParams.heightI) / 10000L; |
| if (staticParams.bitConfig & CFG_SIMPLE_HEIGHT_CONTROL) { |
| if (!(staticParams.bitConfig & CFG_SIMPLE_HC_HOLD_SWITCH) |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/makefile |
|---|
| 8,7 → 8,7 |
| VERSION_PATCH = 0 |
| VERSION_SERIAL_MAJOR = 10 # Serial Protocol Major Version |
| VERSION_SERIAL_MINOR = 1 # Serial Protocol Minor Version |
| VERSION_SERIAL_MINOR = 2 # Serial Protocol Minor Version |
| NC_SPI_COMPATIBLE = 6 # SPI Protocol Version |
| #------------------------------------------------------------------- |
| 264,8 → 264,8 |
| #AVRDUDE_PROGRAMMER = dt006 |
| #AVRDUDE_PROGRAMMER = stk200 |
| #AVRDUDE_PROGRAMMER = ponyser |
| AVRDUDE_PROGRAMMER = avrispv2 |
| #AVRDUDE_PROGRAMMER = usbtiny |
| #AVRDUDE_PROGRAMMER = avrispv2 |
| AVRDUDE_PROGRAMMER = usbtiny |
| #falls Ponyser ausgewaehlt wird, muss sich unsere avrdude-Configdatei im Bin-Verzeichnis des Compilers befinden |
| #AVRDUDE_PORT = com1 # programmer connected to serial device |
| 517,4 → 517,3 |
| # Listing of phony targets. |
| .PHONY : all begin finish end sizebefore sizeafter gccversion coff extcoff \ |
| clean clean_list program |
| /branches/dongfang_FC_rewrite/uart0.c |
|---|
| 148,7 → 148,7 |
| "M3 ", |
| "M4 ", //25 |
| "Height ", |
| "Airpress. Range ", |
| "HeightI", |
| "DriftCompPitch ", |
| "DriftCompRoll ", |
| "Altitude ", //30 |