WebSVN - FlightCtrl - Path Comparison - / Rev 879 and / Rev 880

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 /trunk/eeprom.c
 ,8 → 22,8
  EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;       // Wert : 0-250
  EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30;  // Wert : 0-250
  EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4;  // Wert : 0-50
- EE_Parameter.Stick_P = 16;            // Wert : 1-6
- EE_Parameter.Stick_D = 32;            // Wert : 0-64
+ EE_Parameter.Stick_P = 15;            // Wert : 1-6
+ EE_Parameter.Stick_D = 30;            // Wert : 0-64
  EE_Parameter.Gier_P = 12;             // Wert : 1-20
  EE_Parameter.Gas_Min = 8;             // Wert : 0-32
  EE_Parameter.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-250

 /trunk/fc.c
 ,6 → 79,7
 unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 unsigned char Notlandung = 0;
 unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
+unsigned char TrichterFlug = 0;
 long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 long  ErsatzKompass;
 int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 ,14 → 229,13
 // Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
       if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
          {
-            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
-            tmpl *= MesswertGier;
+            tmpl = (MesswertGier * Mess_IntegralNick) / 2048L;
             tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
-            tmpl /= 2048L;
-            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
-            tmpl2 *= MesswertGier;
+            tmpl /= 4096L;
+            tmpl2 = (MesswertGier * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
             tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
-            tmpl2 /= 2048L;
+            tmpl2 /= 4096L;
+            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
          }
       else  tmpl = tmpl2 = 0;
 // Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 ,7 → 793,7
   static int cnt = 0;
   static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
   static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
-  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
+  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
   {
     MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
     MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 ,8 → 939,9
   {
    LageKorrekturRoll = 0;
    LageKorrekturNick = 0;
+   TrichterFlug = 0;
   }
   if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;

/trunk/version.txt
126,4 → 126,7
- SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
- Bessere Parameter bei Senderausfall

V0.69j H.Buss 30.05.2008
- Höhere Auflösung der Achsenkopplung

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