| /branches/salvo_gps/GPS.c |
|---|
| 13,7 → 13,7 |
| Peter Muehlenbrock |
| Auswertung der Daten vom GPS im ublox Format |
| Hold Modus mit PID Regler |
| Stand 28.9.2007 |
| Stand 29.9.2007 |
| ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| */ |
| #include "main.h" |
| 283,10 → 283,10 |
| //Zentrale Statemachine fuer alle GPS relevanten Regelungsablauefe |
| short int GPS_CRTL(short int cmd) |
| { |
| static unsigned int cnt; //Zaehler fuer diverse Verzoegerungen |
| static int int_east,int_north; //Integrierer |
| static signed int dist_north,dist_east; |
| int diff_east,diff_north; // Differenzierer (Differenz zum vorhergehenden x bzw. y Wert) |
| static unsigned int cnt; //Zaehler fuer diverse Verzoegerungen |
| static signed int int_east,int_north; //Integrierer |
| static signed int dist_north,dist_east; |
| int diff_east,diff_north; // Differenzierer (Differenz zum vorhergehenden x bzw. y Wert) |
| int n; |
| long int dist; |
| switch (cmd) |
| 312,6 → 312,8 |
| int_north = 0; |
| gps_reg_x = 0; |
| gps_reg_y = 0; |
| dist_east = 0; |
| dist_north = 0; |
| gps_rel_hold_position.utm_east = gps_rel_act_position.utm_east; |
| gps_rel_hold_position.utm_north = gps_rel_act_position.utm_north; |
| gps_rel_hold_position.status = 1; // gueltige Positionsdaten |
| 357,10 → 359,10 |
| gps_updte_flag = 0; |
| // ab hier wird geregelt |
| diff_east = -dist_east; //Alten Wert schon mal abziehen |
| diff_north = -dist_north; |
| dist_east = gps_rel_hold_position.utm_east - gps_rel_act_position.utm_east; |
| dist_north = gps_rel_hold_position.utm_north - gps_rel_act_position.utm_north; |
| diff_east = -dist_east; //Alten Wert schon mal abziehen |
| diff_north = -dist_north; |
| dist_east = gps_rel_hold_position.utm_east - gps_rel_act_position.utm_east; |
| dist_north = gps_rel_hold_position.utm_north - gps_rel_act_position.utm_north; |
| int_east += dist_east; |
| int_north += dist_north; |
| diff_east += dist_east; // Differenz zur vorhergehenden East Position |
| 372,16 → 374,10 |
| int_east -= dist_east; |
| int_north -= dist_north; |
| } |
| #define DIST_MAX 100 //neuer Wert ab 24.9.2007 Begrenzung |
| if (dist_east > DIST_MAX) dist_east = DIST_MAX; |
| if (dist_east <-DIST_MAX) dist_east = -DIST_MAX; |
| if (dist_north > DIST_MAX) dist_north = DIST_MAX; |
| if (dist_north <-DIST_MAX) dist_north = -DIST_MAX; |
| //PID Regler |
| gps_reg_x = ((int_east * Parameter_UserParam1)/32) + ((dist_east * Parameter_UserParam2)/8)+ ((diff_east * Parameter_UserParam3)/2); // |
| gps_reg_y = ((int_north * Parameter_UserParam1)/32) + ((dist_north * Parameter_UserParam2)/8)+ ((diff_north * Parameter_UserParam3)/2); // I + P +D Anteil Y Achse |
| gps_reg_x = ((int_east * Parameter_UserParam2)/32) + ((dist_east * Parameter_UserParam1)/8)+ ((diff_east * Parameter_UserParam3)/2); // |
| gps_reg_y = ((int_north * Parameter_UserParam2)/32) + ((dist_north * Parameter_UserParam1)/8)+ ((diff_north * Parameter_UserParam3)/2); // I + P +D Anteil Y Achse |
| //Richtung bezogen auf Nordpol bestimmen |
| GPS_hdng_abs_2trgt = arctan_i((long)gps_reg_x,(long)gps_reg_y); |
| 397,8 → 393,7 |
| else if (GPS_hdng_rel_2trgt >180) GPS_hdng_rel_2trgt = 360 - GPS_hdng_rel_2trgt; |
| else if (GPS_hdng_rel_2trgt <-180) GPS_hdng_rel_2trgt = 360 + GPS_hdng_rel_2trgt; |
| // Regelabweichung aus x,y zu Ziel in Distanz umrechnen |
| // Regelabweichung aus x,y zu Ziel in Distanz umrechnen |
| if (abs(gps_reg_x) > abs(gps_reg_y) ) |
| { |
| dist = (long)gps_reg_x; //Groesseren Wert wegen besserer Genauigkeit nehmen |
| 409,18 → 404,41 |
| dist = (long)gps_reg_y; |
| dist = abs((dist *1000) / (long) sin_i(GPS_hdng_abs_2trgt)); |
| } |
| if (dist > 200) dist = 200; |
| GPS_dist_2trgt = (int )dist; |
| // if (dist > 200) dist = 200; |
| // GPS_dist_2trgt = (int )dist; |
| // Winkel und Distanz in Nick und Roll groessen umrechnen |
| GPS_Roll = (int) +((dist * sin_i(GPS_hdng_rel_2trgt))/(1000*8)); |
| GPS_Nick = (int) -((dist * cos_i(GPS_hdng_rel_2trgt))/(1000*8)); |
| GPS_Roll = (int) +( (dist * (long) sin_i(GPS_hdng_rel_2trgt))/1000); |
| GPS_Nick = (int) -((dist * (long) cos_i(GPS_hdng_rel_2trgt))/1000); |
| if (GPS_Roll > GPS_NICKROLL_MAX) GPS_Roll = GPS_NICKROLL_MAX; //Auf Maxwerte begrenzen |
| else if (GPS_Roll < -GPS_NICKROLL_MAX) GPS_Roll = - GPS_NICKROLL_MAX; |
| if (GPS_Nick > GPS_NICKROLL_MAX) GPS_Nick = GPS_NICKROLL_MAX; |
| else if (GPS_Nick < - GPS_NICKROLL_MAX) GPS_Nick = - GPS_NICKROLL_MAX; |
| return (GPS_STST_OK); |
| #define GPS_V 8 |
| if (GPS_Roll > (GPS_NICKROLL_MAX * GPS_V)) GPS_Roll = (GPS_NICKROLL_MAX * GPS_V); |
| else if (GPS_Roll < -(GPS_NICKROLL_MAX * GPS_V)) GPS_Roll = -(GPS_NICKROLL_MAX * GPS_V); |
| if (GPS_Nick > (GPS_NICKROLL_MAX * GPS_V)) GPS_Nick = (GPS_NICKROLL_MAX * GPS_V); |
| else if (GPS_Nick < -(GPS_NICKROLL_MAX * GPS_V)) GPS_Nick = -(GPS_NICKROLL_MAX * GPS_V); |
| //Kleine Werte verstaerken, Grosse abschwaechen |
| long int nick,roll; |
| roll = (((long) GPS_Roll) * ((long)sin_i(abs((GPS_Roll*90)/(GPS_NICKROLL_MAX * GPS_V)))))/1000; |
| GPS_Roll = (int) (roll / GPS_V); |
| nick = (((long) GPS_Nick) * ((long)sin_i(abs((GPS_Nick*90)/(GPS_NICKROLL_MAX * GPS_V)))))/1000; |
| GPS_Nick = (int) (nick / GPS_V); |
| if ((abs(dist_east) > GPS_DIST_MAX) || (abs(dist_north) > GPS_DIST_MAX)) // bei zu grossem Abstand abbrechen |
| { |
| GPS_Roll = 0; |
| GPS_Nick = 0; |
| gps_state = GPS_CRTL_IDLE; |
| return (GPS_STST_ERR); |
| } |
| else // Distanz ok // Die Abfrage kann noch rausfliegen, weil vorher bereits begrenzung war |
| { |
| if (GPS_Roll > GPS_NICKROLL_MAX) GPS_Roll = GPS_NICKROLL_MAX; //Auf Maxwerte begrenzen |
| else if (GPS_Roll < -GPS_NICKROLL_MAX) GPS_Roll = - GPS_NICKROLL_MAX; |
| if (GPS_Nick > GPS_NICKROLL_MAX) GPS_Nick = GPS_NICKROLL_MAX; |
| else if (GPS_Nick < - GPS_NICKROLL_MAX) GPS_Nick = - GPS_NICKROLL_MAX; |
| return (GPS_STST_OK); |
| } |
| } |
| else return (GPS_STST_OK); |
| break; |
| /branches/salvo_gps/README_Gps.txt |
|---|
| 1,17 → 1,16 |
| ********************************************************************* |
| GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fuer Mikrokopter/FlightCrtl |
| Stand 28.9.2007 |
| GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") fürMikrokopter/FlightCrtl |
| Stand 29.9.2007 |
| Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in den Files gps.c, math.c |
| ********************************************************************* |
| Hardware-Voraussetzungen: |
| Kalibrierter Kompass vom Typ CMPS03, waagrecht eingebaut |
| GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS, NAV_POSUTM und NAV_VELED" |
| GPS Modul vom Typ ublox, Die Meldungungen "NAV_STATUS", "NAV_POSUTM" und "NAV_VELED" |
| mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. |
| Software-Voraussetzungen: |
| in fc.h muessen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL, ACC_Y_NEUTRAL und ACC_Z_NEUTRAL |
| in fc.h müsen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL und ACC_Y_NEUTRAL |
| eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
| die Neutralwerte ermitteln. |
| In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
| 20,37 → 19,37 |
| Hexfiles: |
| Ich habe bewußt keinen Hexfile generiert, da die Neutralwerte spezifisch je Kopter sind. |
| Die SW muß also individuell compiliert werden und der Hexfile in die FlightCrtl eingebaut werden. |
| Der Lohn fuer die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
| unabhaengige waagrechte Lage in der Luft. |
| Der Lohn für die Muehe ist eine sehr driftarme Fluglageregelung sowie eine von der Startausrichtung |
| unabhängige waagrechte Lage in der Luft. |
| Alle Einstellungen beziehen sich auf AVR Studio von Atmel und den WIN_AVR Compiler. |
| Parametrierung: |
| Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(I), 2(P) und D(3) gesteuert wird. |
| UserParameter1 beschreibt den I-Anteil, UserParameter2 den P-Anteil, UserParameter3 den D-Anteil. |
| Hier kann gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
| Standardwerte sind 1 fuer Parameter1, 2 fuer Parameter2 und 4 fuer Parameter3. |
| Der GPS Hold Regler ist ein PID Regler, der ueber die UserParameter1(P), 2(I) und D(3) gesteuert wird. |
| UserParameter1 beschreibt den P-Anteil, UserParameter2 den I-Anteil und UserParameter3 den D-Anteil. |
| Hier kann und muss gespielt werden. Wenn alle 0 sind, ist der Regler deaktiviert. |
| Standardwerte sind 8 für den P-Anteil, 1 für den I-Anteil und 18 für den D-Anteil. |
| Voraussetzungen für GPS_Hold: |
| Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positions |
| daten liefern. Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
| Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas laengeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
| Neben den genannten HW und SW Voraussetzungen muß beim Kalibrieren das GPS MOdul bereits Positionsdaten liefern. |
| Nur dann wird die Home Position abgespeichert und nur dann wird GPS_Hold aktiviert. |
| Kenntlich gemacht wird dies durch einen etwas längeren Piepser nach dem Kalibrieren. |
| Das GPS Aktiv Flag im Setting muss aktiviert sein. Eine Ausrichtung des Kopters nach Nord etc. ist nicht erforderlich. |
| Aktivierung GPS_Hold im Flug: |
| Wenn alle genannten Voraussetzungen erfüllt sind, wird GPS Hold im Flug automatisch aktiviert, sobald der Nick und Roll Stick |
| fuer ca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul keine |
| fürca. 500msec in Neutrallage sind. Weicht einer der Sticks davon ab (Parameter GPS_STICK_HOLDOFF) oder liefert das GPS Modul keine |
| gueltigen Daten mehr wird GPS_Hold sofort deaktiviert. |
| Damit kann jederzeit die manuelle Kontrolle wieder übernommen werden. |
| GPS_Hold regelt nur horizontale Abweichungen, keine Hoehe. |
| Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen |
| internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die |
| Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
| Ein 3D Kompass ist damit überfluessig. |
| Der Magnetkompass wird nur in waagrechter Lage dazu benutzt einen internen aus dem Giergyro ermittelten "Ersatz"kompasswert |
| nach zu kalibrieren. Daher funktioniert die Bstimmung der Kopterausrichtung in jeder Lebenslage, sofern nur ab und zu |
| der Magnetkompass in die waagrechte Lage kommt. |
| Ein 3D Kompass ist damit überflüssig. |
| Bekannte Maengel: |
| Leichte Schwingneigung, bei laengerer Neigung weicht der Ersatzkompass |
| PID Regler muss noch esser parametriert werden. |
| Leichte Schwingneigung, bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab. |
| PID Regler muss noch besser parametriert werden. |
| /branches/salvo_gps/fc.c |
|---|
| 329,8 → 329,8 |
| EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
| EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
| EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.UserParam2 = 2; //zur freien Verwendung, derzeit I-Anteil GPS |
| EE_Parameter.UserParam3 = 64; //zur freien Verwendung, derzeit P-Anteil GPS |
| EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung, derzeit I-Anteil GPS |
| EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung, derzeit P-Anteil GPS |
| EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
| EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
| EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
| /branches/salvo_gps/fc.h |
|---|
| 7,10 → 7,10 |
| //Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! ***** |
| // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
| #define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt |
| #define ACC_X_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig |
| #define ACC_Y_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g) |
| #define ACC_Z_NEUTRAL 745 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (1g) |
| #define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die Neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt |
| #define ACC_X_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig |
| #define ACC_Y_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g) |
| //#define ACC_Z_NEUTRAL 745 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (1g) |
| #define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage |
| // Salvo End |
| 18,10 → 18,8 |
| // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
| #define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert |
| // Salvo End |
| //Salvo 16.9.2007 GPS_STICK_HOLDOFF *************** |
| // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
| #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll groesser ist, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| extern unsigned char Parameter_UserParam1 ; |
| extern unsigned char Parameter_UserParam2 ; |
| extern unsigned char Parameter_UserParam3 ; |
| /branches/salvo_gps/flight_ctrl.aps |
|---|
| 1,0 → 0,0 |
| <AVRStudio><MANAGEMENT><ProjectName>flight_ctrl</ProjectName><Created>28-Aug-2007 19:41:41</Created><LastEdit>26-Sep-2007 20:20:09</LastEdit><ICON>241</ICON><ProjectType>0</ProjectType><Created>28-Aug-2007 19:41:41</Created><Version>4</Version><Build>4, 13, 0, 528</Build><ProjectTypeName>AVR GCC</ProjectTypeName></MANAGEMENT><CODE_CREATION><ObjectFile>flight_ctrl.elf</ObjectFile><EntryFile></EntryFile><SaveFolder>C:\Mikrokopter\Flight_Crtl\svn\work\</SaveFolder></CODE_CREATION><DEBUG_TARGET><CURRENT_TARGET>AVR Simulator</CURRENT_TARGET><CURRENT_PART>ATmega644.xml</CURRENT_PART><BREAKPOINTS></BREAKPOINTS><IO_EXPAND><HIDE>false</HIDE></IO_EXPAND><REGISTERNAMES><Register>R00</Register><Register>R01</Register><Register>R02</Register><Register>R03</Register><Register>R04</Register><Register>R05</Register><Register>R06</Register><Register>R07</Register><Register>R08</Register><Register>R09</Register><Register>R10</Register><Register>R11</Register><Register>R12</Register><Register>R13</Register><Register>R14</Register><Register>R15</Register><Register>R16</Register><Register>R17</Register><Register>R18</Register><Register>R19</Register><Register>R20</Register><Register>R21</Register><Register>R22</Register><Register>R23</Register><Register>R24</Register><Register>R25</Register><Register>R26</Register><Register>R27</Register><Register>R28</Register><Register>R29</Register><Register>R30</Register><Register>R31</Register></REGISTERNAMES><COM>Auto</COM><COMType>0</COMType><WATCHNUM>0</WATCHNUM><WATCHNAMES><Pane0></Pane0><Pane1></Pane1><Pane2></Pane2><Pane3></Pane3></WATCHNAMES><BreakOnTrcaeFull>0</BreakOnTrcaeFull></DEBUG_TARGET><Debugger><modules><module></module></modules><Triggers><trigger 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|
| <AVRStudio><MANAGEMENT><ProjectName>flight_ctrl</ProjectName><Created>28-Aug-2007 19:41:41</Created><LastEdit>28-Sep-2007 21:51:22</LastEdit><ICON>241</ICON><ProjectType>0</ProjectType><Created>28-Aug-2007 19:41:41</Created><Version>4</Version><Build>4, 13, 0, 528</Build><ProjectTypeName>AVR GCC</ProjectTypeName></MANAGEMENT><CODE_CREATION><ObjectFile>flight_ctrl.elf</ObjectFile><EntryFile></EntryFile><SaveFolder>C:\Mikrokopter\Flight_Crtl\svn\work\</SaveFolder></CODE_CREATION><DEBUG_TARGET><CURRENT_TARGET>AVR Simulator</CURRENT_TARGET><CURRENT_PART>ATmega644.xml</CURRENT_PART><BREAKPOINTS></BREAKPOINTS><IO_EXPAND><HIDE>false</HIDE></IO_EXPAND><REGISTERNAMES><Register>R00</Register><Register>R01</Register><Register>R02</Register><Register>R03</Register><Register>R04</Register><Register>R05</Register><Register>R06</Register><Register>R07</Register><Register>R08</Register><Register>R09</Register><Register>R10</Register><Register>R11</Register><Register>R12</Register><Register>R13</Register><Register>R14</Register><Register>R15</Register><Register>R16</Register><Register>R17</Register><Register>R18</Register><Register>R19</Register><Register>R20</Register><Register>R21</Register><Register>R22</Register><Register>R23</Register><Register>R24</Register><Register>R25</Register><Register>R26</Register><Register>R27</Register><Register>R28</Register><Register>R29</Register><Register>R30</Register><Register>R31</Register></REGISTERNAMES><COM>Auto</COM><COMType>0</COMType><WATCHNUM>0</WATCHNUM><WATCHNAMES><Pane0></Pane0><Pane1></Pane1><Pane2></Pane2><Pane3></Pane3></WATCHNAMES><BreakOnTrcaeFull>0</BreakOnTrcaeFull></DEBUG_TARGET><Debugger><modules><module></module></modules><Triggers><trigger 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customScope="0"/></Triggers></Debugger><AVRGCCPLUGIN><FILES><SOURCEFILE>main.c</SOURCEFILE><SOURCEFILE>uart.c</SOURCEFILE><SOURCEFILE>analog.c</SOURCEFILE><SOURCEFILE>eeprom.c</SOURCEFILE><SOURCEFILE>fc.c</SOURCEFILE><SOURCEFILE>GPS.c</SOURCEFILE><SOURCEFILE>menu.c</SOURCEFILE><SOURCEFILE>printf_P.c</SOURCEFILE><SOURCEFILE>rc.c</SOURCEFILE><SOURCEFILE>timer0.c</SOURCEFILE><SOURCEFILE>twimaster.c</SOURCEFILE><SOURCEFILE>math.c</SOURCEFILE><HEADERFILE>uart.h</HEADERFILE><HEADERFILE>_Settings.h</HEADERFILE><HEADERFILE>analog.h</HEADERFILE><HEADERFILE>fc.h</HEADERFILE><HEADERFILE>gps.h</HEADERFILE><HEADERFILE>main.h</HEADERFILE><HEADERFILE>menu.h</HEADERFILE><HEADERFILE>old_macros.h</HEADERFILE><HEADERFILE>printf_P.h</HEADERFILE><HEADERFILE>rc.h</HEADERFILE><HEADERFILE>Settings.h</HEADERFILE><HEADERFILE>timer0.h</HEADERFILE><HEADERFILE>twimaster.h</HEADERFILE><HEADERFILE>math.h</HEADERFILE><OTHERFILE>makefile</OTHERFILE></FILES><CONFIGS><CONFIG><NAME>default</NAME><USESEXTERNALMAKEFILE>YES</USESEXTERNALMAKEFILE><EXTERNALMAKEFILE>makefile</EXTERNALMAKEFILE><PART>atmega644</PART><HEX>1</HEX><LIST>0</LIST><MAP>0</MAP><OUTPUTFILENAME>flight_ctrl.elf</OUTPUTFILENAME><OUTPUTDIR>default\</OUTPUTDIR><ISDIRTY>0</ISDIRTY><OPTIONS><OPTION><FILE>GPS.c</FILE><OPTIONLIST></OPTIONLIST></OPTION><OPTION><FILE>analog.c</FILE><OPTIONLIST></OPTIONLIST></OPTION><OPTION><FILE>eeprom.c</FILE><OPTIONLIST></OPTIONLIST></OPTION><OPTION><FILE>fc.c</FILE><OPTIONLIST></OPTIONLIST></OPTION><OPTION><FILE>main.c</FILE><OPTIONLIST></OPTIONLIST></OPTION><OPTION><FILE>math.c</FILE><OPTIONLIST></OPTIONLIST></OPTION><OPTION><FILE>menu.c</FILE><OPTIONLIST></OPTIONLIST></OPTION><OPTION><FILE>printf_P.c</FILE><OPTIONLIST></OPTIONLIST></OPTION><OPTION><FILE>rc.c</FILE><OPTIONLIST></OPTIONLIST></OPTION><OPTION><FILE>timer0.c</FILE><OPTIONLIST></OPTIONLIST></OPTION><OPTION><FILE>twimaster.c</FILE><OPTIONLIST></OPTIONLIST></OPTION><OPTION><FILE>uart.c</FILE><OPTIONLIST></OPTIONLIST></OPTION></OPTIONS><INCDIRS/><LIBDIRS/><LIBS/><LINKOBJECTS/><OPTIONSFORALL>-Wall -gdwarf-2 -O0 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|
| /branches/salvo_gps/gps.h |
|---|
| 96,5 → 96,8 |
| #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
| // GPS Lageregler |
| #define GPS_NICKROLL_MAX 20 //Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| #define GPS_NICKROLL_MAX 35 //Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
| #define GPS_DIST_MAX 300 //Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
| //Salvo 16.9.2007 GPS_STICK_HOLDOFF *************** |
| // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
| #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll groesser ist, wird GPS_HOLD deaktiviert |
| /branches/salvo_gps/makefile |
|---|
| 4,7 → 4,7 |
| F_CPU = 20000000 |
| #------------------------------------------------------------------- |
| HAUPT_VERSION = 0 |
| NEBEN_VERSION = 06 |
| NEBEN_VERSION = 01 |
| VERSION_KOMPATIBEL = 4 # PC-Kompatibilität |
| #------------------------------------------------------------------- |