Subversion Repositories Projects

package dongfang.mkt.main;

import java.io.FileInputStream;

import java.io.FileWriter;

import java.io.IOException;

import java.io.InputStream;

import javax.xml.parsers.DocumentBuilder;

import javax.xml.parsers.DocumentBuilderFactory;

import javax.xml.parsers.ParserConfigurationException;

import javax.xml.xpath.XPath;

import javax.xml.xpath.XPathConstants;

import javax.xml.xpath.XPathExpressionException;

import javax.xml.xpath.XPathFactory;

import org.w3c.dom.Document;

import org.w3c.dom.Element;

import org.w3c.dom.NodeList;

import org.xml.sax.SAXException;

import dongfang.mkt.comm.FrameQueue;

import dongfang.mkt.comm.MKConnection;

import dongfang.mkt.comm.serial.RXTXSerialPort;

import dongfang.mkt.configuration.IMUConfiguration;

import dongfang.mkt.frames.ReadIMUConfigurationRequestFrame;

import dongfang.mkt.frames.ReadIMUConfigurationResponseFrame;

import dongfang.mkt.frames.WriteIMUConfigurationRequestFrame;

import dongfang.mkt.frames.WriteIMUConfigurationResponseFrame;

public class IMUConfigurator {

        private static void configure(String portIdentifier, WriteIMUConfigurationRequestFrame frame) throws IOException {

                MKConnection port = new RXTXSerialPort();

                port.init(portIdentifier);

                FrameQueue q = new FrameQueue(port);

                q.sendRequest(frame);

                WriteIMUConfigurationResponseFrame r = (WriteIMUConfigurationResponseFrame) q.getResponseFor(frame, 5000);

                if (r == null) {

                        System.err.println("ERROR. Timeout waiting for response.");

                } else if (!r.wasAccepted()) {

                        System.err

                                        .println("ERROR. Parameter set not accepted. Check version against MK firmware EEPROM configuration version.");

                } else {

                        System.out.println("Saved IMU configuration.");

                }

                q.kill();

        }

        private static void writeConfiguration(String portIdentifier, String fileName) throws IOException {

                System.out.println("Writing IMU configuration from file: " + fileName);

                InputStream inputStream = new FileInputStream(fileName);

                WriteIMUConfigurationRequestFrame frame = parseXMLIMUConfiguration(inputStream);

                configure(portIdentifier, frame);

        }

        private static IMUConfiguration readConfiguration(String portIdentifier) throws IOException {

                MKConnection port =  new RXTXSerialPort();

                port.init(portIdentifier);

                FrameQueue q = new FrameQueue(port);

                IMUConfiguration cs = null;

                ReadIMUConfigurationRequestFrame frame = new ReadIMUConfigurationRequestFrame();

                q.sendRequest(frame);

                ReadIMUConfigurationResponseFrame r = (ReadIMUConfigurationResponseFrame) q.getResponseFor(frame, 5000);

                if (r == null) {

                        System.err.println("ERROR. Timeout waiting for response.");

                } else {

                        int paramSetVersion = r.getConfigurationVersion();

                        int[] data = r.getData();

                        cs = IMUConfiguration.parseXMLIMUConfiguration(paramSetVersion);

                        cs.setData(data);

                        System.out.println(cs.toXML());

                }

                q.kill();

                return cs;

        }

        private static void readConfiguration(String portIdentifier, String fileName) throws IOException {

                IMUConfiguration cs = readConfiguration(portIdentifier);

                if (cs != null) {

                        FileWriter fw = new FileWriter(fileName);

                        fw.write(cs.toXML());

                        fw.close();

                }

        }

        private static WriteIMUConfigurationRequestFrame parseXMLIMUConfiguration(InputStream input) throws IOException {

                DocumentBuilderFactory saxfac = DocumentBuilderFactory.newInstance();

                saxfac.setValidating(false);

                try {

                        DocumentBuilder bldr = saxfac.newDocumentBuilder();

                        Document doc = bldr.parse(input);

                        XPath xpath = XPathFactory.newInstance().newXPath();

                        String s_eepromVersion = xpath.evaluate(

                                        "/imuconfiguration/@eepromVersion", doc);

                        String ss_length = xpath.evaluate("/imuconfiguration/@length", doc);

                        int s_length = 0;

                        try {

                                s_length = Integer.parseInt(ss_length);

                        } catch (NumberFormatException ex) {

                                // ignore.

                        }

                        int eepromVersion = -1;

                        try {

                                eepromVersion = Integer.parseInt(s_eepromVersion);

                        } catch (NumberFormatException ex) {

                                System.err

                                                .println("The imuconfiguration element must have an 'eepromVersion' attribute with a numerical value (eg.<parameterset eepromVersion='74'>)");

                                System.exit(-1);

                        }

                        NodeList parameterNodes = (NodeList) xpath.evaluate(

                                        "/imuconfiguration/parameter", doc, XPathConstants.NODESET);

                        int[] parameters = new int[parameterNodes.getLength()];

                        NodeList allChildNodes = (NodeList) xpath.evaluate("/imuconfiguration/*", doc, XPathConstants.NODESET);

                        if (parameterNodes.getLength() != allChildNodes.getLength()) {

                                System.err.println("There seems to be a child element of imuconfiguration whose name is not \"parameter\".");

                        // System.exit(-1);

                        }

                        if (s_length >=0 && s_length != parameterNodes.getLength()) {

                        System.err.println("The number of parameters ("+parameterNodes.getLength()+") does not match the number in the length attribute of the imuconfiguration element ("+s_length+").");

                        // System.exit(-1);

                        }

                        for (int i = 0; i < parameterNodes.getLength(); i++) {

                                Element e = (Element) parameterNodes.item(i);

                                int value = 0;

                                if (e.hasAttribute("value")) {

                                        String s_value = e.getAttribute("value");

                                        value = Integer.parseInt(s_value);

                                        if (value < 0)

                                                try {

                                                        value = Integer.parseInt(s_value);

                                                } catch (NumberFormatException ex) {

                                                        throw new NumberFormatException(

                                                                        "Value is not a number and not a variable name.");

                                                }

                                } else {

                                        NodeList bitNodes = (NodeList) xpath.evaluate("bit", e,

                                                        XPathConstants.NODESET);

                                        for (int j = 0; j < 8; j++) {

                                                Element bitElement = (Element) bitNodes.item(j);

                                                if (bitElement != null) {

                                                        String s_bitValue = bitElement

                                                                        .getAttribute("value");

                                                        if ("1".equals(s_bitValue))

                                                                value |= (1 << j);

                                                        else if (!"0".equals(s_bitValue))

                                                                throw new NumberFormatException(

                                                                                "Bit value was not 0 or 1.");

                                                }

                                        }

                                }

                                parameters[i] = value;

                        }

                        input.close();

                        return new WriteIMUConfigurationRequestFrame(eepromVersion, parameters);

                } catch (ParserConfigurationException ex) {

                        // Should never happen.

                        throw new RuntimeException(ex);

                } catch (SAXException ex) {

                        System.err.println(ex);

                        System.err

                                        .println("There is something screwed with your XML document. It is not well-formed and won't parse.");

                        throw new RuntimeException("Parse error.");

                } catch (XPathExpressionException ex) {

                        // Should never happen.

                        throw new RuntimeException(ex);

                }

        }

        static void help() {

                System.err.println("Usage: IMUConfigurator r [filename to write to]");

                System.err.println("Usage: IMUConfigurator w [filename to read from]");

                System.exit(-1);

        }

        public static void main(String[] args) throws IOException {

                if (!"r".equals(args[0]) && !"w".equals(args[0])) help();

                if ("w".equals(args[0]) && (args.length!=2)) help();

                if ("r".equals(args[0]) && (args.length!=2)) help();

                String portIdentifier = null;

                if ("r".equals(args[0])) {

                        readConfiguration(portIdentifier, args[1]);

                } else {

                        writeConfiguration(portIdentifier, args[1]);

                }

                System.exit(0);

        }

}