Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 1564 | Rev 1698 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1541 - 1
package dongfang.mkt.frames;
2
 
3
import java.io.IOException;
4
 
1566 - 5
import dongfang.mkt.RequestFrameVisitor;
1541 - 6
 
1566 - 7
 
1541 - 8
/*
9
uint8_t digital[2];
10
uint8_t remoteButtons;
11
int8_t  pitch;
12
int8_t  roll;
13
int8_t  yaw;
14
uint8_t throttle;
15
int8_t  height;
16
uint8_t free;
17
uint8_t frame;
18
uint8_t config;
19
*/
20
public class ExternalControlRequestFrame extends RequestFrame {
21
        public static final int COMMAND_NONE = 0;
22
        public static final int COMMAND_START = 6;
23
        public static final int COMMAND_STOP = 8;
24
        public static final int COMMAND_GYROCAL = 2;
25
        public static final int COMMAND_ACCCAL = 4;
26
 
27
        int[] digital = new int[2];// unsigned byte.
28
        int remoteButtons;              // unsigned byte.
29
        int pitch;                              // signed byte.
30
        int roll;                               // signed byte.
31
        int     yaw;                            // signed byte.
32
        int throttle;                   // unsigned byte.
33
        int height;                             // signed byte (!).
34
        int command;                    // unsigned byte. Called "free" in MK code.
35
        int frameNum;                   // unsigned byte.
36
        int argument;                   // unsigned byte. Called "config" in MK code.
37
 
38
        ExternalControlRequestFrame(int address) {
39
                super(address);
40
        }
41
 
42
        public int[] getDigital() {
43
                return digital;
44
        }
45
 
46
        public void setDigital(int[] digital) {
47
                this.digital = digital;
48
        }
49
 
50
        public int getRemoteButtons() {
51
                return remoteButtons;
52
        }
53
 
54
        public void setRemoteButtons(int remoteButtons) {
55
                this.remoteButtons = remoteButtons;
56
        }
57
 
58
        public int getPitch() {
59
                return pitch;
60
        }
61
 
62
        public void setPitch(int pitch) {
63
                this.pitch = pitch;
64
        }
65
 
66
        public int getRoll() {
67
                return roll;
68
        }
69
 
70
        public void setRoll(int roll) {
71
                this.roll = roll;
72
        }
73
 
74
        public int getYaw() {
75
                return yaw;
76
        }
77
 
78
        public void setYaw(int yaw) {
79
                this.yaw = yaw;
80
        }
81
 
82
        public int getThrottle() {
83
                return throttle;
84
        }
85
 
86
        public void setThrottle(int throttle) {
87
                this.throttle = throttle;
88
        }
89
 
90
        public int getHeight() {
91
                return height;
92
        }
93
 
94
        public void setHeight(int height) {
95
                this.height = height;
96
        }
97
 
98
        public int getCommand() {
99
                return command;
100
        }
101
 
102
        public void setCommand(int command) {
103
                this.command = command;
104
        }
105
 
106
        public int getFrameNum() {
107
                return frameNum;
108
        }
109
 
110
        public void setFrameNum(int frameNum) {
111
                this.frameNum = frameNum;
112
        }
113
 
114
        public int getArgument() {
115
                return argument;
116
        }
117
 
118
        public void setArgument(int argument) {
119
                this.argument = argument;
120
        }
121
 
122
        public void start() {
123
                command = COMMAND_START;
124
        }
125
 
126
        public void stop() {
127
                command = COMMAND_STOP;
128
        }
129
 
130
        public void gyroCal() {
131
                command = COMMAND_GYROCAL;
132
        }
133
 
134
        public void accCal() {
135
                command = COMMAND_ACCCAL;
136
        }
137
 
138
        @Override
139
        public void accept(RequestFrameVisitor o) throws IOException {
140
                o.visit(this);
141
        }
142
}