Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 1564 | Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1541 - 1
package dongfang.mkt.frames;
2
 
3
import java.io.IOException;
4
 
5
import dongfang.mkt.RequestFrameVisitor;
6
 
7
/*
8
uint8_t digital[2];
9
uint8_t remoteButtons;
10
int8_t  pitch;
11
int8_t  roll;
12
int8_t  yaw;
13
uint8_t throttle;
14
int8_t  height;
15
uint8_t free;
16
uint8_t frame;
17
uint8_t config;
18
*/
19
public class ExternalControlRequestFrame extends RequestFrame {
20
        public static final int COMMAND_NONE = 0;
21
        public static final int COMMAND_START = 6;
22
        public static final int COMMAND_STOP = 8;
23
        public static final int COMMAND_GYROCAL = 2;
24
        public static final int COMMAND_ACCCAL = 4;
25
 
26
        int[] digital = new int[2];// unsigned byte.
27
        int remoteButtons;              // unsigned byte.
28
        int pitch;                              // signed byte.
29
        int roll;                               // signed byte.
30
        int     yaw;                            // signed byte.
31
        int throttle;                   // unsigned byte.
32
        int height;                             // signed byte (!).
33
        int command;                    // unsigned byte. Called "free" in MK code.
34
        int frameNum;                   // unsigned byte.
35
        int argument;                   // unsigned byte. Called "config" in MK code.
36
 
37
        ExternalControlRequestFrame(int address) {
38
                super(address);
39
        }
40
 
41
        public int[] getDigital() {
42
                return digital;
43
        }
44
 
45
        public void setDigital(int[] digital) {
46
                this.digital = digital;
47
        }
48
 
49
        public int getRemoteButtons() {
50
                return remoteButtons;
51
        }
52
 
53
        public void setRemoteButtons(int remoteButtons) {
54
                this.remoteButtons = remoteButtons;
55
        }
56
 
57
        public int getPitch() {
58
                return pitch;
59
        }
60
 
61
        public void setPitch(int pitch) {
62
                this.pitch = pitch;
63
        }
64
 
65
        public int getRoll() {
66
                return roll;
67
        }
68
 
69
        public void setRoll(int roll) {
70
                this.roll = roll;
71
        }
72
 
73
        public int getYaw() {
74
                return yaw;
75
        }
76
 
77
        public void setYaw(int yaw) {
78
                this.yaw = yaw;
79
        }
80
 
81
        public int getThrottle() {
82
                return throttle;
83
        }
84
 
85
        public void setThrottle(int throttle) {
86
                this.throttle = throttle;
87
        }
88
 
89
        public int getHeight() {
90
                return height;
91
        }
92
 
93
        public void setHeight(int height) {
94
                this.height = height;
95
        }
96
 
97
        public int getCommand() {
98
                return command;
99
        }
100
 
101
        public void setCommand(int command) {
102
                this.command = command;
103
        }
104
 
105
        public int getFrameNum() {
106
                return frameNum;
107
        }
108
 
109
        public void setFrameNum(int frameNum) {
110
                this.frameNum = frameNum;
111
        }
112
 
113
        public int getArgument() {
114
                return argument;
115
        }
116
 
117
        public void setArgument(int argument) {
118
                this.argument = argument;
119
        }
120
 
121
        public void start() {
122
                command = COMMAND_START;
123
        }
124
 
125
        public void stop() {
126
                command = COMMAND_STOP;
127
        }
128
 
129
        public void gyroCal() {
130
                command = COMMAND_GYROCAL;
131
        }
132
 
133
        public void accCal() {
134
                command = COMMAND_ACCCAL;
135
        }
136
 
137
        @Override
138
        public void accept(RequestFrameVisitor o) throws IOException {
139
                o.visit(this);
140
        }
141
}