Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 1578 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1582 - 1 
<parametertemplate eepromVersion="3" length="82">
1564 - 2 
        <section name="config" title="Configuration">
3 
                <parameter name="bitConfig" type="bitset">
4 
                        <bit name="CFG_SIMPLE_HEIGHT_CONTROL" />
5 
                        <bit name="CFG_SIMPLE_HC_HOLD_SWITCH" />
6 
                        <bit name="CFG_HEADING_HOLD" />
7 
                        <bit name="CFG_COMPASS_ACTIVE" />
1573 - 8 
                        <bit name="CFG_UNUSED" />
1564 - 9 
                        <bit name="CFG_GPS_ACTIVE" />
10 
                        <bit name="CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE" />
11 
                        <bit name="CFG_GYRO_SATURATION_PREVENTION" />
12 
                </parameter>
13 
        </section>
14 
 
15 
        <section name="imu" title="IMU (gyros, accelerometer and compass)">
16 
                <parameter name="gyroQuadrant" />
17 
                <parameter name="accQuadrant" />
18 
                <parameter name="imuReversedFlags" type="bitset">
19 
                        <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_PR" />
20 
                        <bit name="IMU_REVERSE_GYRO_YAW" />
21 
                        <bit name="IMU_REVERSE_ACC_XY" />
22 
                        <bit name="IMU_REVERSE_ACC_Z" />
23 
                        <bit name="Unused" />
24 
                        <bit name="Unused" />
25 
                        <bit name="Unused" />
26 
                        <bit name="Unused" />
27 
                </parameter>
28 
 
29 
                <parameter name="gyroPIDFilterConstant" />
30 
                <parameter name="gyroATTFilterConstant" />
31 
                <parameter name="gyroDFilterConstant" />
32 
                <parameter name="accFilterConstant" />
33 
 
34 
                <parameter name="zerothOrderCorrection" />
1578 - 35 
                <parameter name="zerothOrderCorrectionAccTolerance" />
36 
                <parameter name="zerothOrderCorrectionControlTolerance" />
1582 - 37 
                <parameter name="maxControlActivity" />
38 
                <parameter name="maxAccVector" />
1564 - 39 
                <parameter name="driftCompDivider" />
40 
                <parameter name="driftCompLimit" />
41 
 
1578 - 42 
                <parameter name="levelCorrectionPitch" staticCodeName="levelCorrection[0]" dynamicCodeName="levelCorrection[0]" type="dynamic"/>
43 
                <parameter name="levelCorrectionRoll" staticCodeName="levelCorrection[1]" dynamicCodeName="levelCorrection[1]" type="dynamic"/>
1564 - 44 
        </section>
45 
 
46 
        <section name="control" title="Control">
47 
                <parameter name="gyroP" section="control" type="dynamic" />
48 
                <parameter name="gyroI" section="control" type="dynamic" />
49 
                <parameter name="gyroD" section="control" type="dynamic" />
50 
 
51 
                <parameter name="attitudeControl" type="dynamic"/>
52 
 
53 
                <parameter name="stickP" />
54 
                <parameter name="stickD" />
55 
                <parameter name="stickYawP" />
56 
                <parameter name="stickThrottleD" />
57 
 
58 
                <parameter name="minThrottle" />
59 
                <parameter name="maxThrottle" />
60 
 
61 
                <parameter name="externalControl" type="dynamic"/>
62 
                <parameter name="motorSmoothing" />
63 
 
64 
                <parameter name="dynamicStability" type="dynamic" />
65 
                <parameter name="IFactor" />
66 
                <parameter name="yawIFactor" />
1573 - 67 
 
1578 - 68 
                <parameter name="compassMode" type="dynamic" />
1573 - 69 
                <parameter name="compassYawCorrection" />
1578 - 70 
                <parameter name="compassBendingReturnSpeed" />
71 
                <parameter name="compassP" />
1573 - 72 
 
1564 - 73 
                <parameter name="batteryVoltageWarning" />
74 
                <parameter name="emergencyThrottle" />
75 
                <parameter name="emergencyFlightDuration" />
76 
        </section>
77 
 
78 
        <section name="heightcontrol" title="Height Control">
79 
                <parameter name="airpressureFilterConstant" />
80 
                <parameter name="airpressureWindowLength" />
81 
                <parameter name="airpressureAccZCorrection" />
82 
                <parameter name="heightP" type="dynamic"/>
83 
                <parameter name="heightI" type="dynamic"/>
84 
                <parameter name="heightD" type="dynamic"/>
85 
                <parameter name="heightSetting" type="dynamic"/>
86 
                <parameter name="heightControlMaxIntegral" />
87 
                <parameter name="heightMaxThrottleChange" />
88 
                <parameter name="heightSlewRate" />
89 
        </section>
90 
 
91 
        <section name="servos">
92 
                <parameter name="servoCount" />
93 
                <parameter name="servoManualMaxSpeed" />
1578 - 94 
                <parameter name="pitchServoControl" staticCodeName="servoConfigurations[0].manualControl" dynamicCodeName="servoManualControl[0]" type="dynamic"/>
1564 - 95 
                <parameter name="pitchServoStabilization" />
96 
                <parameter name="pitchServoMinValue" />
97 
                <parameter name="pitchServoMaxValue" />
98 
                <parameter name="pitchServoFlags" type="bitset">
99 
                        <bit name="reverseStabilization" />
100 
                        <bit name="Unused" />
101 
                        <bit name="Unused" />
102 
                        <bit name="Unused" />
103 
                        <bit name="Unused" />
104 
                        <bit name="Unused" />
105 
                        <bit name="Unused" />
106 
                        <bit name="Unused" />
107 
                </parameter>
1578 - 108 
                <parameter name="rollServoControl" staticCodeName="servoConfigurations[1].manualControl" dynamicCodeName="servoManualControl[1]" type="dynamic"/>
1564 - 109 
                <parameter name="rollServoStabilization" />
110 
                <parameter name="rollServoMinValue" />
111 
                <parameter name="rollServoMaxValue" />
112 
                <parameter name="rollServoFlags" type="bitset">
113 
                        <bit name="reverseStabilization" />
114 
                        <bit name="Unused" />
115 
                        <bit name="Unused" />
116 
                        <bit name="Unused" />
117 
                        <bit name="Unused" />
118 
                        <bit name="Unused" />
119 
                        <bit name="Unused" />
120 
                        <bit name="Unused" />
121 
                </parameter>
122 
        </section>
123 
 
124 
        <section name="output">
125 
                <parameter name="output0BitMask" type="bitset">
126 
                        <bit name="t0" />
127 
                        <bit name="t1" />
128 
                        <bit name="t2" />
129 
                        <bit name="t3" />
130 
                        <bit name="t4" />
131 
                        <bit name="t5" />
132 
                        <bit name="t6" />
133 
                        <bit name="t7" />
134 
                </parameter>
1578 - 135 
                <parameter name="output0Timing" staticCodeName="outputFlash[0].timing" dynamicCodeName="output0Timing" type="dynamic"/>
1564 - 136 
                <parameter name="output1BitMask" type="bitset">
137 
                        <bit name="t0" />
138 
                        <bit name="t1" />
139 
                        <bit name="t2" />
140 
                        <bit name="t3" />
141 
                        <bit name="t4" />
142 
                        <bit name="t5" />
143 
                        <bit name="t6" />
144 
                        <bit name="t7" />
145 
                </parameter>
1578 - 146 
                <parameter name="output1Timing" staticCodeName="outputFlash[1].timing" dynamicCodeName="output1Timing" type="dynamic"/>
1564 - 147 
                <parameter name="outputDebugMask" type="bitset">
148 
                        <bit name="DEBUG_MAINLOOP_TIMER" />
149 
                        <bit name="DEBUG_HEIGHT_DIFF" />
150 
                        <bit name="DEBUG_HOVERTHROTTLE" />
151 
                        <bit name="DEBUG_ACC0THORDER" />
152 
                        <bit name="DEBUG_SIGNAL" />
153 
                        <bit name="DEBUG_PRESSURERANGE" />
154 
                        <bit name="DEBUG_CLIP" />
155 
                        <bit name="DEBUG_SENSORLIMIT" />
156 
                </parameter>
157 
 
158 
                <parameter name="outputFlags" type="bitset">
159 
                        <bit name="INVERT_OUTPUT0" />
160 
                        <bit name="INVERT_OUTPUT1" />
161 
                        <bit name="FLASH_OUTPUT0_BEEPING" />
162 
                        <bit name="FLASH_OUTPUT1_BEEPING" />
163 
                        <bit name="USE_ONBOARD_LEDS" />
164 
                        <bit name="TEST_OFF" />
165 
                        <bit name="TEST_ON" />
166 
                        <bit name="UNUSED" />
167 
                </parameter>
168 
        </section>
169 
 
1572 - 170 
        <section name="navigation" title="Navigation">
171 
                <parameter name="naviMode" type="dynamic"/>
172 
                <parameter name="naviStickThreshold" />
1573 - 173 
                <parameter name="naviStickLimit" />
1572 - 174 
                <parameter name="GPSMinimumSatellites" />
175 
                <parameter name="naviP" />
176 
                <parameter name="naviI" />
177 
                <parameter name="naviD" />
178 
        </section>
179 
 
1564 - 180 
        <section name="userparams" title="User Parameters">
181 
                <parameter name="userparam0" />
182 
                <parameter name="userparam1" />
183 
                <parameter name="userparam2" />
184 
                <parameter name="userparam3" />
185 
                <parameter name="userparam4" />
186 
                <parameter name="userparam5" />
187 
                <parameter name="userparam6" />
188 
                <parameter name="userparam7" />
189 
        </section>
190 
</parametertemplate>