Subversion Repositories Projects

/*****************************************************************************

 *   Copyright (C) 2010 seb@exse.net                                                                             *

 *                                                                           *

 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify    *

 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by    *

 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.          *

 *                                                                           *

 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,         *

 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of          *

 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the           *

 *   GNU General Public License for more details.                            *

 *                                                                           *

 *   You should have received a copy of the GNU General Public License       *

 *   along with this program; if not, write to the                           *

 *   Free Software Foundation, Inc.,                                         *

 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.               *

 *                                                                           *

 *****************************************************************************/

#include <avr/io.h>

#include <inttypes.h>

#include <stdlib.h>

#include <avr/pgmspace.h>

#include <math.h>

#include "main.h"

#include "osd.h"

#include "lcd.h"

#include "timer.h"

#include "usart.h"

#include "mk-data-structs.h"

NaviData_t *naviData;

#define TIMEOUT 200 // 2 sec

void pwm (void)

{

        if (hardware == FC)

        {

                lcd_printp_at(0, 3, PSTR("Only with NC !"), 0);

                timer = 100;

                while (timer > 0);

                return;

        }

        lcd_cls();

        SwitchToNC();

        mode = 'O';

        // disable debug...

        //      RS232_request_mk_data (0, 'd', 0);

        uint8_t tmp_dat;

        tmp_dat = 0;

        SendOutData ('d', ADDRESS_ANY, 1, &tmp_dat, 1);

        // request OSD Data from NC every 100ms

        //      RS232_request_mk_data (1, 'o', 100);

        tmp_dat = 10;

        SendOutData ('o', ADDRESS_NC, 1, &tmp_dat, 1);

        timer = TIMEOUT;

        abo_timer = ABO_TIMEOUT;

        lcd_printp_at(0, 0, PSTR("GPS Alt:"), 0);

        lcd_printp_at(0, 1, PSTR("Bar Alt:"), 0);

        lcd_printp_at(0, 2, PSTR("Distance:"), 0);

        lcd_printp_at(0, 3, PSTR("Bearing:"), 0);

        lcd_printp_at(0, 4, PSTR("V-Angle:"), 0);

        uint16_t bearing = 36;

        do

        {

                if (rxd_buffer_locked)

                {

                        timer = TIMEOUT;

                        Decode64 ();

                        naviData = (NaviData_t *) pRxData;

                        GPS_Pos_t currpos;

                        currpos.Latitude = naviData->CurrentPosition.Latitude;

                        currpos.Longitude = naviData->CurrentPosition.Longitude;

            write_ndigit_number_u (11, 2, naviData->HomePositionDeviation.Distance / 10, 3, 0);

                        lcd_putc (14, 2, 'm', 0);

            write_ndigit_number_u (11, 3, naviData->HomePositionDeviation.Bearing, 3, 0);

                        lcd_putc (14, 3, 'm', 0);

            if (naviData->Altimeter > 300 || naviData->Altimeter < -300)

            {

                // above 10m only write full meters

                write_ndigit_number_s (10, 1, naviData->Altimeter / 30, 4, 0);

            }

            else

            {

                // up to 10m write meters.dm

                write_ndigit_number_s_10th (10, 1, naviData->Altimeter / 3, 3, 0);

            }

            lcd_putc (14, 1, 'm', 0);

                        if (((naviData->HomePosition.Altitude - naviData->CurrentPosition.Altitude)/1000) > 100 || ((naviData->HomePosition.Altitude - naviData->CurrentPosition.Altitude)/1000) < -100)

            {

                // above 10m only write full meters

                write_ndigit_number_s (9, 0, (naviData->HomePosition.Altitude - naviData->CurrentPosition.Altitude) / 1000, 5, 0);

            }

            else

            {

                // up to 10m write meters.dm

                write_ndigit_number_s_10th (9, 0, (naviData->HomePosition.Altitude - naviData->CurrentPosition.Altitude) / 100, 4, 0);

            }

            lcd_putc (14, 0, 'm', 0);

                        uint16_t deg = atan2(naviData->Altimeter / 3, naviData->HomePositionDeviation.Distance)*180/M_PI;

                        if(deg>90)deg=90;

                        if(deg<0)deg=0;

            write_ndigit_number_s (11, 4, deg , 4, 0);

                        // wenn hoeher 10 order weiter weg als 10

                        if((naviData->Altimeter > 300)||( naviData->HomePositionDeviation.Distance > 100))

                        {

                                set_pwm_b(deg);

                        }

                        // wenn weiter weg als 20

                        if ( naviData->HomePositionDeviation.Distance > 200)

                        {

                                //set_pwm_a(360-naviData->HomePositionDeviation.Bearing);

                        }

                        set_pwm_a(360-bearing);

                        write_ndigit_number_s (7, 7, bearing, 5, 0);

                        write_ndigit_number_s (0, 7, OCR1A, 5, 0);

            write_ndigit_number_u (0, 6, naviData->UBat, 4, 0);

            uint8_t cell = (naviData->UBat)/4;

            if(naviData->UBat < 127)

                cell = (naviData->UBat)/3;

            write_ndigit_number_u (10, 6, cell, 4, 0);

                        lcd_frect ((8*0), (8*5), (cell-34)*16 , 6, 1);

                        rxd_buffer_locked = FALSE;

                }

                if (!abo_timer)

                {       // renew abo every 3 sec

                        // request OSD Data from NC every 100ms

                        //      RS232_request_mk_data (1, 'o', 100);

                        tmp_dat = 10;

                        SendOutData ('o', ADDRESS_NC, 1, &tmp_dat, 1);

                        abo_timer = ABO_TIMEOUT;

                }

                if (get_key_press (1 << KEY_PLUS))

                {

                        bearing+=36;

                }

                if (get_key_press (1 << KEY_MINUS))

                {

                        bearing-=36;

                }

        }

        while (!get_key_press (1 << KEY_ESC) && timer);

        tmp_dat = 0;

        SendOutData ('o', ADDRESS_NC, 1, &tmp_dat, 1);

        mode = 0;

        rxd_buffer_locked = FALSE;

        if (!timer)

        {       // timeout occured

                lcd_cls ();

                lcd_printp_at (0, 0, PSTR("ERROR: no data"), 0);

                timer = 100;

                while (timer > 0);

                pwm();

        }

}