Subversion Repositories Projects

/*****************************************************************************

 *   Copyright (C) 2008 Thomas Kaiser, thomas@ft-fanpage.de                  *

 *   Copyright (C) 2009 Peter "woggle" Mack, mac@denich.net                  *

 *   Copyright (C) 2011 Christian "Cebra" Brandtner, brandtner@brandtner.net *

 *   Copyright (C) 2011 Harald Bongartz                                      *

 *                                                                           *

 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify    *

 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by    *

 *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.          *

 *                                                                           *

 *   This program is distributed in the hope that it will be useful,         *

 *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of          *

 *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the           *

 *   GNU General Public License for more details.                            *

 *                                                                           *

 *   You should have received a copy of the GNU General Public License       *

 *   along with this program; if not, write to the                           *

 *   Free Software Foundation, Inc.,                                         *

 *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.               *

 *                                                                           *

 *                                                                           *

 *   Credits to:                                                             *

 *   Holger Buss & Ingo Busker from mikrokopter.de for the MK project + SVN  *

 *                          http://www.mikrokopter.de                        *

 *   Gregor "killagreg" Stobrawa for his version of the MK code              *

 *   Thomas Kaiser "thkais" for the original project. See                    *

 *                          http://www.ft-fanpage.de/mikrokopter/            *

 *                          http://forum.mikrokopter.de/topic-4061-1.html    *

 *   Claas Anders "CaScAdE" Rathje for providing the font and his C-OSD code *

 *                          http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/             *

 *   Harald Bongartz "HaraldB" for providing his Ideas and Code for usibility*

 *****************************************************************************/

#ifndef _MK_DATA_STRUCTS_H

#define _MK_DATA_STRUCTS_H

// FC Version 0.86

#define EEProm_Version  88        // FC EEProm Revision / Struktur FC 0.86

#define FC_Version      "0.86x"   //Softwareversion der FC

#define u8 uint8_t

#define s8 int8_t

#define u16 uint16_t

#define s16 int16_t

#define u32 uint32_t

#define s32 int32_t

#define NUMBER_OF_DEBUG_DATAS 32

#define ANALOG_NAME_LENGTH 16

// Version of supported serial protocol

#define MIN_VERSION 7

#define MAX_VERSION 10

// Setting index

#define SETTING_1       1

#define SETTING_2       2

#define SETTING_3       3

#define SETTING_4       4

#define SETTING_5       5

#define SETTING_CURRENT 0xff

typedef struct

{

        unsigned char SWMajor;

        unsigned char SWMinor;

        unsigned char ProtoMajor;

        unsigned char ProtoMinor;

        unsigned char SWPatch;

        unsigned char HardwareError[5];

} __attribute__((packed)) Version_t;

// FC Debug Struct

// portions taken and adapted from

// http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=%2Ftags%2FV0.72p%2Fuart.h

//

typedef struct

{

        uint8_t Digital[2];

        // NC: unsigned; FC: signed !!!!

        int16_t Analog[32];     // Debugvalues

} __attribute__((packed)) DebugData_t;

//typedef struct

//{

//      uint8_t line;

//      uint8_t text[20];

//} __attribute__((packed)) Display_t;

//typedef struct

//{

//      uint8_t Revision;

//      int8_t Name[12];

//      int8_t Motor[16][4];

//      uint8_t crc;

//} __attribute__((packed)) Mixer_t;

//

// NaviCtrl OSD Structs

// portions taken and adapted from

// http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.15c%2Fuart1.h

//

//typedef struct

//{

//      signed int  Winkel[3]; // nick, roll, compass in 0,1.^

//      signed char Centroid[3];

//      signed char reserve[5];

//} __attribute__((packed)) Data3D_t;

typedef struct

{

        s32 Longitude;          // in 1E-7 deg

        s32 Latitude;           // in 1E-7 deg

        s32 Altitude;           // in mm

        u8 Status;                      // validity of data

} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;

typedef struct

{

        u16 Distance;           // distance to target in cm

        s16 Bearing;            // course to target in deg

} __attribute__((packed)) GPS_PosDev_t;

typedef struct

{

        GPS_Pos_t Position;             // the gps position of the waypoint, see ubx.h for details

        s16 Heading;                    // orientation, 0 no action, 1...360 fix heading, neg. = Index to POI in WP List

        u8  ToleranceRadius;    // in meters, if the MK is within that range around the target, then the next target is triggered

        u8  HoldTime;                   // in seconds, if the was once in the tolerance area around a WP, this time defines the delay before the next WP is triggered

        u8  Event_Flag;                 // future implementation

        u8  Index;                              // to indentify different waypoints, workaround for bad communications PC <-> NC

        u8  Type;                               // typeof Waypoint

        u8  WP_EventChannelValue;

        u8      AltitudeRate;           // rate to change the setpoint

        u8  reserve[8];                 // reserve

} __attribute__((packed)) Point_t;

// NaviCtrl struct

// taken from

// http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.15c%2Fuart1.h

//

typedef struct

{

        u8 Version;                                     // version of the data structure

        GPS_Pos_t CurrentPosition;      // see ubx.h for details

        GPS_Pos_t TargetPosition;

        GPS_PosDev_t TargetPositionDeviation;

        GPS_Pos_t HomePosition;

        GPS_PosDev_t HomePositionDeviation;

        u8  WaypointIndex;                      // index of current waypoints running from 0 to WaypointNumber-1

        u8  WaypointNumber;                     // number of stored waypoints

        u8  SatsInUse;                          // number of satellites used for position solution

        s16 Altimeter;                          // hight according to air pressure

        s16 Variometer;                         // climb(+) and sink(-) rate

        u16 FlyingTime;                         // in seconds

        u8  UBat;                                       // Battery Voltage in 0.1 Volts

        u16 GroundSpeed;                        // speed over ground in cm/s (2D)

        s16 Heading;                            // current flight direction in . as angle to north

        s16 CompassHeading;                     // current compass value in .

        s8  AngleNick;                          // current Nick angle in 1.

        s8  AngleRoll;                          // current Rick angle in 1.

        u8  RC_Quality;                         // RC_Quality

        u8  FCFlags;                            // Flags from FC

        u8  NCFlags;                            // Flags from NC

        u8  Errorcode;                          // 0 --> okay

        u8  OperatingRadius;            // current operation radius around the Home Position in m

        s16 TopSpeed;                           // velocity in vertical direction in cm/s

        u8  TargetHoldTime;                     // time in s to stay at the given target, counts down to 0 if target has been reached

        u8  RC_RSSI;                            // Receiver signal strength (since version 2 added)

        s16 SetpointAltitude;           // setpoint for altitude

        u8  Gas;                                        // for future use

        u16 Current;                            // actual current in 0.1A steps

        u16 UsedCapacity;                       // used capacity in mAh

} __attribute__((packed)) NaviData_t;

// MikroKopter Flags

// taken from

// http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=%2Ftags%2FV0.73d%2Ffc.h

//

#define FCFLAG_MOTOR_RUN    0x01

#define FCFLAG_FLY          0x02

#define FCFLAG_CALIBRATE    0x04

#define FCFLAG_START        0x08

#define FCFLAG_NOTLANDUNG   0x10

#define FCFLAG_LOWBAT       0x20

#define FCFLAG_SPI_RX_ERR   0x40

#define FCFLAG_I2CERR       0x80

// NaviCtrl Flags

// taken from

// http://mikrocontroller.cco-ev.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.15c%2Fuart1.h

//

#define NC_FLAG_FREE            0x01

#define NC_FLAG_PH              0x02

#define NC_FLAG_CH              0x04

#define NC_FLAG_RANGE_LIMIT     0x08

#define NC_FLAG_NOSERIALLINK    0x10

#define NC_FLAG_TARGET_REACHED  0x20

#define NC_FLAG_MANUAL_CONTROL  0x40

#define NC_FLAG_GPS_OK          0x80

// Aus FC eeprom.h

//

typedef struct

{

        unsigned char Revision;

        unsigned char Kanalbelegung[12];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3

        unsigned char GlobalConfig;                     // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv

        unsigned char Hoehe_MinGas;                     // Wert : 0-100

        unsigned char Luftdruck_D;                      // Wert : 0-250

        unsigned char MaxHoehe;                         // Wert : 0-32

        unsigned char Hoehe_P;                          // Wert : 0-32

        unsigned char Hoehe_Verstaerkung;       // Wert : 0-50

        unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;        // Wert : 0-250

        unsigned char Hoehe_HoverBand;          // Wert : 0-250

        unsigned char Hoehe_GPS_Z;                      // Wert : 0-250

        unsigned char Hoehe_StickNeutralPoint;  // Wert : 0-250

        unsigned char Stick_P;                          // Wert : 1-6

        unsigned char Stick_D;                          // Wert : 0-64

        unsigned char StickGier_P;                      // Wert : 1-20

        unsigned char Gas_Min;                          // Wert : 0-32

        unsigned char Gas_Max;                          // Wert : 33-250

        unsigned char GyroAccFaktor;            // Wert : 1-64

        unsigned char KompassWirkung;           // Wert : 0-32

        unsigned char Gyro_P;                           // Wert : 10-250

        unsigned char Gyro_I;                           // Wert : 0-250

        unsigned char Gyro_D;                           // Wert : 0-250

        unsigned char Gyro_Gier_P;                      // Wert : 10-250

        unsigned char Gyro_Gier_I;                      // Wert : 0-250

        unsigned char Gyro_Stability;           // Wert : 0-16

        unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250

        unsigned char NotGas;                           // Wert : 0-250  //Gaswert bei Empängsverlust

        unsigned char NotGasZeit;                       // Wert : 0-250  // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen

        unsigned char Receiver;                         // 0= Summensignal, 1= Spektrum, 2 =Jeti, 3=ACT DSL, 4=ACT S3D

        unsigned char I_Faktor;                         // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam1;                       // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam2;                       // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam3;                       // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam4;                       // Wert : 0-250

        unsigned char ServoNickControl;         // Wert : 0-250  // Stellung des Servos

        unsigned char ServoNickComp;            // Wert : 0-250  // Einfluss Gyro/Servo

        unsigned char ServoNickMin;                     // Wert : 0-250  // Anschlag

        unsigned char ServoNickMax;                     // Wert : 0-250  // Anschlag

        //--- Seit V0.75

        unsigned char ServoRollControl;         // Wert : 0-250  // Stellung des Servos

        unsigned char ServoRollComp;            // Wert : 0-250

        unsigned char ServoRollMin;                     // Wert : 0-250

        unsigned char ServoRollMax;                     // Wert : 0-250

        //---

        unsigned char ServoNickRefresh;         // Speed of the Servo

        unsigned char ServoManualControlSpeed;  //

        unsigned char CamOrientation;           //

        unsigned char Servo3;                           // Value or mapping of the Servo Output

        unsigned char Servo4;                           // Value or mapping of the Servo Output

        unsigned char Servo5;                           // Value or mapping of the Servo Output

        unsigned char LoopGasLimit;                     // Wert: 0-250  max. Gas während Looping

        unsigned char LoopThreshold;            // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag

        unsigned char LoopHysterese;            // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag

        unsigned char AchsKopplung1;            // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)

        unsigned char AchsKopplung2;            // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden

        unsigned char CouplingYawCorrection;  // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden

        unsigned char WinkelUmschlagNick;       // Wert: 0-250  180°-Punkt

        unsigned char WinkelUmschlagRoll;       // Wert: 0-250  180°-Punkt

        unsigned char GyroAccAbgleich;          // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)

        unsigned char Driftkomp;

        unsigned char DynamicStability;

        unsigned char UserParam5;                       // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam6;                       // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam7;                       // Wert : 0-250

        unsigned char UserParam8;                       // Wert : 0-250

        //---Output ---------------------------------------------

        unsigned char J16Bitmask;                       // for the J16 Output

        unsigned char J16Timing;                        // for the J16 Output

        unsigned char J17Bitmask;                       // for the J17 Output

        unsigned char J17Timing;                        // for the J17 Output

        // seit version V0.75c

        unsigned char WARN_J16_Bitmask;         // for the J16 Output

        unsigned char WARN_J17_Bitmask;         // for the J17 Output

        //---NaviCtrl---------------------------------------------

        unsigned char NaviGpsModeControl;       // Parameters for the Naviboard

        unsigned char NaviGpsGain;

        unsigned char NaviGpsP;

        unsigned char NaviGpsI;

        unsigned char NaviGpsD;

        unsigned char NaviGpsPLimit;

        unsigned char NaviGpsILimit;

        unsigned char NaviGpsDLimit;

        unsigned char NaviGpsACC;

        unsigned char NaviGpsMinSat;

        unsigned char NaviStickThreshold;

        unsigned char NaviWindCorrection;

        unsigned char NaviAccCompensation;      // New since 0.86 -> was: SpeedCompensation

        unsigned char NaviOperatingRadius;

        unsigned char NaviAngleLimitation;

        unsigned char NaviPH_LoginTime;

        //---Ext.Ctrl---------------------------------------------

        unsigned char ExternalControl;          // for serial Control

        //---CareFree---------------------------------------------

        unsigned char OrientationAngle;         // Where is the front-direction?

        unsigned char CareFreeModeControl;      // switch for CareFree

        unsigned char MotorSafetySwitch;

        unsigned char MotorSmooth;

        unsigned char ComingHomeAltitude;

        unsigned char FailSafeTime;

        unsigned char MaxAltitude;

        //------------------------------------------------

        unsigned char BitConfig;                        // (war Loop-Cfg) Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt

        unsigned char ServoCompInvert;          // 0x01 = Nick, 0x02 = Roll   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen

        unsigned char ExtraConfig;                      // bitcodiert

        char Name[12];

        unsigned char crc;                                      // MUST BE THE LAST BYTE!

} __attribute__((packed)) mk_param_struct_t;

#endif