Subversion Repositories Projects

Rev

Rev 130 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
127 ligi 1
/**************************************************
2
 *
3
 *
4
 * Riddim
5
 * Remote Interactive Digital Drone Interface Mashup
6
 *
7
 * 2007-2008 Marcus -LiGi- Bueschleb
8
 *
9
 *
130 ligi 10
 **************************************************/
125 ligi 11
 
127 ligi 12
#include "riddim.h"
41 ligi 13
 
14
 
127 ligi 15
int state=STATEID_SCANNING;
41 ligi 16
 
43 ligi 17
 
47 ligi 18
struct js_event x52_event_struct;
19
 
48 ligi 20
int engines_on=0;
21
int old_engines_on=0;
22
 
130 ligi 23
int *axis;
24
char *button;
48 ligi 25
 
127 ligi 26
struct x52 *x52_output;
47 ligi 27
 
127 ligi 28
int selected_bt_device=0;
47 ligi 29
 
43 ligi 30
void write_display(int line,char* text)
31
{
32
  if (x52_output) x52_settext(x52_output, line , text, strlen(text));
33
}
34
 
35
void clear_display()
36
{
37
  write_display(0,"");
38
  write_display(1,"");
39
  write_display(2,"");
40
}
41
 
42
 
43
void output_device_list()
44
{
45
  int i;
46
  char disp_txt[20];
47
  for(i=0;i<bt_device_count;i++)
48
    {
49
      if (i<3)
50
        {
51
 
52
          if (selected_bt_device==i)
53
            sprintf(disp_txt,"#%s",names[i]);
54
          else
55
            sprintf(disp_txt," %s",names[i]);
56
          write_display(i,disp_txt);
57
        }
58
    }
59
}
60
 
127 ligi 61
 
62
void print_device_list()
43 ligi 63
{
127 ligi 64
  int i;
65
  for(i=0;i<bt_device_count;i++)
66
    printf("device%i->%s\n",i,names[i]);
43 ligi 67
}
68
 
69
 
130 ligi 70
 
50 ligi 71
int count=0;
72
int connected=0;
43 ligi 73
 
117 ligi 74
 
75
int input=INPUT_NONE;
76
 
125 ligi 77
 
43 ligi 78
int main(int argc, char**argv)
79
{
125 ligi 80
 
43 ligi 81
  printf("Starting Riddim \n");
82
  printf("\tRemote Interactive Digital Drone Interface Mashup\n");
127 ligi 83
  printf("\nusage:\n");
84
  printf("\t riddim [config_file]\n\n");
125 ligi 85
 
130 ligi 86
  //  bt_host_init();
127 ligi 87
 
88
 
130 ligi 89
  if (argv[1])
90
    parse_config(argv[1]);
91
  else
92
    parse_config("/etc/riddim.conf");
125 ligi 93
 
94
 
130 ligi 95
 
96
  printf("input %s:\n",input_evdev_name);  
97
  /*
98
  if (bluetooth_mac)
50 ligi 99
    {
130 ligi 100
 
101
      printf("Connecting via Bluetooth to %s\n",bluetooth_mac);
102
      if (connect_mk_bluetooth(bluetooth_mac));;
103
      connected=TRUE;
127 ligi 104
    }
130 ligi 105
*/
127 ligi 106
  if (mk_socket_port)
107
    {
130 ligi 108
      printf("connecting to local port: %i\n",mk_socket_port);
109
 
127 ligi 110
      if (connect_mk_localhost_socket(mk_socket_port)==-1)
111
        printf("cant connect !!");
112
      else
50 ligi 113
        {
130 ligi 114
          printf("connected !-)");
127 ligi 115
          connected=TRUE;
50 ligi 116
        }
117
    }
127 ligi 118
 
130 ligi 119
  // todo reenable  bluetooth connection
117 ligi 120
 
140 ligi 121
  if ((input_evdev_name))
117 ligi 122
    {
130 ligi 123
      printf("\nInitializing evdev input (%s) ..\n",input_evdev_name);
124
 
125
      if (connect_evdev(input_evdev_name))
126
        {
127
          printf(".. done");//
128
          input=INPUT_EVDEV;
129
        }
130
      else
131
        printf(".. ERROR ");//
117 ligi 132
    }
130 ligi 133
 
140 ligi 134
  if (input_joydev_name)
135
    {
136
      printf("\nInitializing joystick input from %s ..\n",input_joydev_name);
137
      if (connect_joy())
138
        {
139
          printf(".. done");//
140
          input=INPUT_JOYDEV;
141
        }
142
      else
143
        printf(".. ERROR ");//
144
    }
145
 
146
 
43 ligi 147
  printf("\nInitializing X-52 output ..");
148
 
47 ligi 149
  x52_output = x52_init();
150
 
151
  clear_display();
43 ligi 152
 
47 ligi 153
  write_display(0, "RIDDIM active");
43 ligi 154
 
47 ligi 155
  if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 1,128);  
156
  if (x52_output)
157
    printf(" done \n");  
158
  else
159
    printf(" not found \n");      
43 ligi 160
 
127 ligi 161
  /*
130 ligi 162
    if (!connected)
43 ligi 163
    {
130 ligi 164
    printf("Scanning for Bluetooth Devices ..\n");
165
    write_display(1,"Bluetooth Scan");
166
    scan_bt();
167
    printf(" done \n");  
168
    printf(" %d Devices found \n",bt_device_count);  
169
    print_device_list() ;
43 ligi 170
    }
127 ligi 171
  */
41 ligi 172
 
130 ligi 173
  //  int v_old;
117 ligi 174
  int polls=0;
127 ligi 175
 
130 ligi 176
 
127 ligi 177
  if (exit_after_init)
178
    exit(0);
117 ligi 179
  printf("starting loop ..\n");
180
 
181
 
130 ligi 182
 
127 ligi 183
  int complete_misses=0;
130 ligi 184
  int complete_matches=0;
117 ligi 185
 
130 ligi 186
 
127 ligi 187
  int confirm_misses;
130 ligi 188
 
189
 
190
 
191
  init_evdevstatus_led();
192
 
193
  while( TRUE )    
41 ligi 194
    {
117 ligi 195
 
130 ligi 196
      blink_evdev_led();
197
      //      bt_host_tick(mk_socket);
127 ligi 198
      usleep(loop_delay);
117 ligi 199
      switch (input)
43 ligi 200
        {
127 ligi 201
 
117 ligi 202
 
203
        case INPUT_NONE:
140 ligi 204
          printf("processing input none\n");
117 ligi 205
          break;
43 ligi 206
 
117 ligi 207
        case INPUT_EVDEV:
140 ligi 208
          printf("processing input evdev\n");
130 ligi 209
          poll_evdev();
210
 
211
          break;
117 ligi 212
 
213
        case INPUT_JOYDEV:
140 ligi 214
          printf("processing input joydev\n");   
117 ligi 215
          // poll values from input device
216
 
217
          for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling
218
            {
140 ligi 219
              read(joy_input_fd, &x52_event_struct, sizeof(struct js_event));
117 ligi 220
 
221
 
222
              /* see what to do with the event */
223
              switch (x52_event_struct.type & ~JS_EVENT_INIT)
224
                {
225
                case JS_EVENT_AXIS:
226
                  axis   [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;
227
                  break;
228
                case JS_EVENT_BUTTON:
229
                  button [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;
230
                  break;
231
                }
232
            }
130 ligi 233
          int x;
117 ligi 234
          for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )
235
            if( button[x]==0)
236
              button_trigger[x]=0;
237
            else
238
              {
239
                if (button_trigger[x]<100)button_trigger[x]++;
240
              }
241
          break;
140 ligi 242
        } // switch (input)
43 ligi 243
 
117 ligi 244
      printf("input done\n");    
43 ligi 245
 
47 ligi 246
      switch(state)
247
        {
248
        case STATEID_SCANNING:
130 ligi 249
 
50 ligi 250
          state=STATEID_CONNECTING;
130 ligi 251
          /*
48 ligi 252
          ExternControl.Digital[0]=0;
253
          ExternControl.Digital[1]=0;
254
          ExternControl.RemoteTasten=0;
255
          ExternControl.Nick=(axis[1]>>8)*(-1)+127;;
256
 
257
          printf("nick%d\n",ExternControl.Nick);         
258
          ExternControl.Roll=(axis[0]>>8)*(-1)+127;;
259
          ExternControl.Gier=(axis[5]>>8)*(-1)+127;;
260
          ExternControl.Gas=(axis[2]>>8)*(-1)+127;
261
          ExternControl.Higt=0;
262
          ExternControl.free=0;
263
          ExternControl.Frame='t';
264
          ExternControl.Config=1;
265
 
266
          printf("sending data\n");
267
 
50 ligi 268
 
127 ligi 269
          if (connected)SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
50 ligi 270
          gettimeofday(&time_struct1,NULL);
48 ligi 271
 
47 ligi 272
          if (button_trigger[BUTTON_SELECT]==1)
273
            {
274
              state=STATEID_CONNECTING;
275
              clear_display();
276
              write_display(0,"connecting to");
277
              write_display(1,names[selected_bt_device]);
127 ligi 278
              //connect_mk(addrs[selected_bt_device]);
47 ligi 279
              write_display(0,"connected to");
280
            }
43 ligi 281
 
47 ligi 282
          if ((button_trigger[BUTTON_UP]+button_trigger[BUTTON_DOWN])==1)
283
            {
284
              printf("-> sel_dev %d - %d\n",selected_bt_device,button_trigger[19]);
285
              if (button_trigger[BUTTON_DOWN]==1)
286
                if (selected_bt_device>0) selected_bt_device--;
287
              if (button_trigger[BUTTON_UP]==1)
288
                if (selected_bt_device<bt_device_count-1) selected_bt_device++;
289
 
127 ligi 290
 
47 ligi 291
            }
130 ligi 292
          */
47 ligi 293
          break;
48 ligi 294
 
47 ligi 295
        case STATEID_CONNECTING:
127 ligi 296
 
50 ligi 297
 
127 ligi 298
          confirm_misses=0;
140 ligi 299
 
300
          RxBuffer[1]=0;
130 ligi 301
          if (connected)
302
 
303
 
304
            while (RxBuffer[1]!='t')
127 ligi 305
            {
50 ligi 306
 
127 ligi 307
              RxBuffer[1]=0;
130 ligi 308
              read_from_mk();
309
              //                      bt_host_send(RxBuffer,rx_last_length);
310
                      printf("sending to host: %s",PrintableRxBuffer);
50 ligi 311
 
117 ligi 312
 
127 ligi 313
              //          ftime(&time_struct);
130 ligi 314
 
315
              printf("waiting for confirm frame ( confirmed:%d misses:%d )\n",complete_matches,complete_misses);
127 ligi 316
              RxBuffer[2]=0;
43 ligi 317
 
130 ligi 318
              //              r=0;
43 ligi 319
 
117 ligi 320
              // new
130 ligi 321
              /*
117 ligi 322
              if (button_trigger[12]>1)
323
                {
324
                  SendOutData('s', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
325
                  button_trigger[12]=0;
326
                }
130 ligi 327
              */
328
              ExternControl.Frame='t';
117 ligi 329
              if (++confirm_misses>4)
127 ligi 330
                {
331
                  complete_misses++;
332
                  printf("sending again\n");
333
                  SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
334
                }
48 ligi 335
            }
127 ligi 336
          else
337
            printf("not connected to mk\n");
130 ligi 338
 
50 ligi 339
          gettimeofday(&time_struct2,NULL);
43 ligi 340
 
140 ligi 341
          printf("last trip: %d\n",(int)(time_struct2.tv_usec-time_struct1.tv_usec));
130 ligi 342
          //      act_mode=button[24] | (button[25]<<1);
43 ligi 343
 
127 ligi 344
 
345
 
346
          // Step converting axis data to nick/roll/gier/gas/..
347
 
140 ligi 348
          //      act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-128)*nick_mul;
127 ligi 349
 
350
 
140 ligi 351
 
352
 
353
          switch(input)
354
            {
355
            case INPUT_EVDEV:
356
 
357
              act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-nick_add)*nick_mul;
358
              act_roll=(evdev_rel_axis[rel_axis_roll]-nick_add)*roll_mul;
359
              act_gier=(evdev_rel_axis[rel_axis_gier]-nick_add)*gier_mul;
360
              act_gas=(evdev_rel_axis[rel_axis_gas]-nick_add)*gas_mul;
361
 
362
 
363
              break;
364
 
365
            case INPUT_JOYDEV:
366
              act_nick=(axis[rel_axis_nick])*nick_mul;
367
              act_roll=(axis[rel_axis_roll])*roll_mul;
368
              act_gier=(axis[rel_axis_gier])*gier_mul;
369
              act_gas=(axis[rel_axis_gas]*-1+33000)*gas_mul;
370
 
371
              break;
372
            }
373
 
374
          // act values clipping to usefull vals
375
          //      act_gas=0;
376
 
377
          //      act_gas=255;
378
 
379
 
127 ligi 380
          /*
130 ligi 381
            switch (act_mode)
50 ligi 382
            {
383
            case 0:
117 ligi 384
 
385
 
130 ligi 386
            act_nick=(axis[AXIS_NICK])*(INVERT_NICK);
387
            act_roll=(axis[AXIS_ROLL])*(INVERT_ROLL);
388
            act_gier=(axis[AXIS_GIER])*(INVERT_GIER);
389
            act_gas=((axis[AXIS_GAS])-128)*(-1);
117 ligi 390
 
130 ligi 391
            // clip gas      
392
            if (act_gas<0) act_gas=0;
50 ligi 393
 
130 ligi 394
            if (act_gas>250) act_gas=250;          
117 ligi 395
 
130 ligi 396
            ////////          act_gas=0;
397
            break;
50 ligi 398
 
399
            case 1:
130 ligi 400
            act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/2;
401
            act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/2;
402
            act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/2;
403
            act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);
50 ligi 404
 
130 ligi 405
            break;
50 ligi 406
 
407
            case 2:
130 ligi 408
            act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/3;
409
            act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/3;
410
            act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/3;
411
            act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);
50 ligi 412
 
413
 
130 ligi 414
            break;
50 ligi 415
 
416
            }
127 ligi 417
          */  
48 ligi 418
          ExternControl.Digital[0]=0;
419
          ExternControl.Digital[1]=0;
420
          ExternControl.RemoteTasten=0;
130 ligi 421
          ExternControl.Higt=0;
422
          ExternControl.free=0;
423
          ExternControl.Frame='t';
424
          ExternControl.Config=1;
425
 
426
 
50 ligi 427
          ExternControl.Nick=act_nick;  //(axis[1]>>8)*(-1)/2;
117 ligi 428
          ExternControl.Roll=act_roll*(-1); //(axis[0]>>8)*(-1)/2;
429
          ExternControl.Gier=act_gier; // ************
430
          ExternControl.Gas=act_gas; // ************
50 ligi 431
 
130 ligi 432
 
48 ligi 433
 
140 ligi 434
          printf("act_mode %d , act_nick %d , act_roll %d , act_gier %d , act_gas %d",act_mode , act_nick  , act_roll  , act_gier , act_gas);
435
 
127 ligi 436
          if (connected)
437
            {
140 ligi 438
              complete_matches++;
127 ligi 439
              printf("sending data\n");
440
 
441
              SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
442
              gettimeofday(&time_struct1,NULL);
443
              printf("sent data\n");
444
            }
48 ligi 445
 
130 ligi 446
          // printf("sleeping\n");
447
          //      for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling
448
          // printf("end_sleep\n");
127 ligi 449
 
130 ligi 450
          //      int v=axis[6]/655+50;
451
          //      if (v!=v_old)if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 0,v );  
452
          //      v_old=v;
47 ligi 453
 
130 ligi 454
          //      printf("v: %d \n",v);
127 ligi 455
 
456
 
130 ligi 457
          /*
458
            for (i=0;i<num_of_axis;i++)
47 ligi 459
            printf("A%d: %d  ", i,axis[i]>>8 );
460
 
130 ligi 461
            for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )
47 ligi 462
 
463
            printf("B%d: %d  ", x, button[x] );            
130 ligi 464
          */
465
 
47 ligi 466
          break;
467
        }
127 ligi 468
 
48 ligi 469
      printf("\n");
47 ligi 470
      fflush(stdout);
130 ligi 471
      printf("loop fin ( confirmed:%d misses:%d | debug_sets:%d )\n",complete_matches,complete_misses,debug_sets);
140 ligi 472
      printf("------------------------------------------------------------------------\n");
43 ligi 473
 
50 ligi 474
    }
41 ligi 475
 
43 ligi 476
 
47 ligi 477
  /******************** Cleanup **********************/
140 ligi 478
  close(joy_input_fd);
127 ligi 479
  close(mk_socket);
41 ligi 480
 
481
  if (x52_output) x52_close(x52_output);
482
  return 0;
483
}