Subversion Repositories Projects

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
127 ligi 1
/**************************************************
2
 *
3
 *
4
 * Riddim
5
 * Remote Interactive Digital Drone Interface Mashup
6
 *
7
 * 2007-2008 Marcus -LiGi- Bueschleb
8
 *
9
 *
130 ligi 10
 **************************************************/
125 ligi 11
 
127 ligi 12
#include "riddim.h"
41 ligi 13
 
14
 
127 ligi 15
int state=STATEID_SCANNING;
41 ligi 16
 
43 ligi 17
 
47 ligi 18
struct js_event x52_event_struct;
19
 
48 ligi 20
int engines_on=0;
21
int old_engines_on=0;
22
 
130 ligi 23
int *axis;
24
char *button;
48 ligi 25
 
127 ligi 26
struct x52 *x52_output;
47 ligi 27
 
127 ligi 28
int selected_bt_device=0;
47 ligi 29
 
43 ligi 30
void write_display(int line,char* text)
31
{
32
  if (x52_output) x52_settext(x52_output, line , text, strlen(text));
33
}
34
 
35
void clear_display()
36
{
37
  write_display(0,"");
38
  write_display(1,"");
39
  write_display(2,"");
40
}
41
 
42
 
43
void output_device_list()
44
{
45
  int i;
46
  char disp_txt[20];
47
  for(i=0;i<bt_device_count;i++)
48
    {
49
      if (i<3)
50
        {
51
 
52
          if (selected_bt_device==i)
53
            sprintf(disp_txt,"#%s",names[i]);
54
          else
55
            sprintf(disp_txt," %s",names[i]);
56
          write_display(i,disp_txt);
57
        }
58
    }
59
}
60
 
127 ligi 61
 
62
void print_device_list()
43 ligi 63
{
127 ligi 64
  int i;
65
  for(i=0;i<bt_device_count;i++)
66
    printf("device%i->%s\n",i,names[i]);
43 ligi 67
}
68
 
69
 
130 ligi 70
 
50 ligi 71
int count=0;
72
int connected=0;
43 ligi 73
 
117 ligi 74
 
75
int input=INPUT_NONE;
76
 
125 ligi 77
 
483 ligi 78
 
43 ligi 79
int main(int argc, char**argv)
80
{
125 ligi 81
 
483 ligi 82
  printf("Starting Riddim %d.%d \n",RIDDIM_VERSION_MAJOR,RIDDIM_VERSION_MINOR );
43 ligi 83
  printf("\tRemote Interactive Digital Drone Interface Mashup\n");
127 ligi 84
  printf("\nusage:\n");
85
  printf("\t riddim [config_file]\n\n");
125 ligi 86
 
127 ligi 87
 
88
 
483 ligi 89
  collect_evdev_devices();
90
 
91
   bt_host_init();
92
 
130 ligi 93
  if (argv[1])
94
    parse_config(argv[1]);
95
  else
96
    parse_config("/etc/riddim.conf");
125 ligi 97
 
483 ligi 98
  //  exit(0);
125 ligi 99
 
130 ligi 100
  printf("input %s:\n",input_evdev_name);  
101
  /*
102
  if (bluetooth_mac)
50 ligi 103
    {
130 ligi 104
 
105
      printf("Connecting via Bluetooth to %s\n",bluetooth_mac);
106
      if (connect_mk_bluetooth(bluetooth_mac));;
107
      connected=TRUE;
127 ligi 108
    }
130 ligi 109
*/
483 ligi 110
 
111
  if (mk_tty)
112
    {
113
      printf("connecting to mk via tty: %s\n",mk_tty);
114
      if (!connect_mk_tty(mk_tty))
115
        printf("cant connect !!");
116
      else
117
        {
118
          printf("connected !-)");
119
          connected=TRUE;
120
        }
121
    }
122
 
127 ligi 123
  if (mk_socket_port)
124
    {
483 ligi 125
      printf("connecting to mk via local port: %i\n",mk_socket_port);
130 ligi 126
 
127 ligi 127
      if (connect_mk_localhost_socket(mk_socket_port)==-1)
128
        printf("cant connect !!");
129
      else
50 ligi 130
        {
130 ligi 131
          printf("connected !-)");
127 ligi 132
          connected=TRUE;
50 ligi 133
        }
134
    }
127 ligi 135
 
130 ligi 136
  // todo reenable  bluetooth connection
117 ligi 137
 
483 ligi 138
  connect_evdev();
139
 
140
  /*
140 ligi 141
  if ((input_evdev_name))
117 ligi 142
    {
130 ligi 143
      printf("\nInitializing evdev input (%s) ..\n",input_evdev_name);
144
 
145
      if (connect_evdev(input_evdev_name))
146
        {
147
          printf(".. done");//
148
          input=INPUT_EVDEV;
149
        }
150
      else
151
        printf(".. ERROR ");//
117 ligi 152
    }
483 ligi 153
  */
140 ligi 154
  if (input_joydev_name)
155
    {
156
      printf("\nInitializing joystick input from %s ..\n",input_joydev_name);
157
      if (connect_joy())
158
        {
159
          printf(".. done");//
160
          input=INPUT_JOYDEV;
161
        }
162
      else
163
        printf(".. ERROR ");//
164
    }
165
 
166
 
43 ligi 167
  printf("\nInitializing X-52 output ..");
168
 
47 ligi 169
  x52_output = x52_init();
170
 
171
  clear_display();
43 ligi 172
 
47 ligi 173
  write_display(0, "RIDDIM active");
43 ligi 174
 
47 ligi 175
  if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 1,128);  
176
  if (x52_output)
177
    printf(" done \n");  
178
  else
179
    printf(" not found \n");      
43 ligi 180
 
127 ligi 181
  /*
130 ligi 182
    if (!connected)
43 ligi 183
    {
130 ligi 184
    printf("Scanning for Bluetooth Devices ..\n");
185
    write_display(1,"Bluetooth Scan");
186
    scan_bt();
187
    printf(" done \n");  
188
    printf(" %d Devices found \n",bt_device_count);  
189
    print_device_list() ;
43 ligi 190
    }
127 ligi 191
  */
41 ligi 192
 
130 ligi 193
  //  int v_old;
117 ligi 194
  int polls=0;
127 ligi 195
 
130 ligi 196
 
127 ligi 197
  if (exit_after_init)
198
    exit(0);
117 ligi 199
  printf("starting loop ..\n");
200
 
201
 
130 ligi 202
 
127 ligi 203
  int complete_misses=0;
130 ligi 204
  int complete_matches=0;
117 ligi 205
 
130 ligi 206
 
127 ligi 207
  int confirm_misses;
130 ligi 208
 
209
 
210
 
483 ligi 211
  //  init_evdevstatus_led();
130 ligi 212
 
213
  while( TRUE )    
41 ligi 214
    {
117 ligi 215
 
483 ligi 216
      //      blink_evdev_led();
217
       bt_host_tick(mk_socket);
127 ligi 218
      usleep(loop_delay);
483 ligi 219
 
220
 
221
 
222
      poll_evdev();
223
 
117 ligi 224
      switch (input)
43 ligi 225
        {
127 ligi 226
 
117 ligi 227
 
228
        case INPUT_NONE:
140 ligi 229
          printf("processing input none\n");
117 ligi 230
          break;
43 ligi 231
 
117 ligi 232
        case INPUT_EVDEV:
140 ligi 233
          printf("processing input evdev\n");
483 ligi 234
 
130 ligi 235
 
236
          break;
117 ligi 237
 
238
        case INPUT_JOYDEV:
140 ligi 239
          printf("processing input joydev\n");   
117 ligi 240
          // poll values from input device
241
 
242
          for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling
243
            {
140 ligi 244
              read(joy_input_fd, &x52_event_struct, sizeof(struct js_event));
117 ligi 245
 
246
 
247
              /* see what to do with the event */
248
              switch (x52_event_struct.type & ~JS_EVENT_INIT)
249
                {
250
                case JS_EVENT_AXIS:
251
                  axis   [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;
252
                  break;
253
                case JS_EVENT_BUTTON:
254
                  button [ x52_event_struct.number ] = x52_event_struct.value;
255
                  break;
256
                }
257
            }
130 ligi 258
          int x;
117 ligi 259
          for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )
260
            if( button[x]==0)
261
              button_trigger[x]=0;
262
            else
263
              {
264
                if (button_trigger[x]<100)button_trigger[x]++;
265
              }
266
          break;
140 ligi 267
        } // switch (input)
43 ligi 268
 
117 ligi 269
      printf("input done\n");    
43 ligi 270
 
47 ligi 271
      switch(state)
272
        {
273
        case STATEID_SCANNING:
130 ligi 274
 
50 ligi 275
          state=STATEID_CONNECTING;
130 ligi 276
          /*
48 ligi 277
          ExternControl.Digital[0]=0;
278
          ExternControl.Digital[1]=0;
279
          ExternControl.RemoteTasten=0;
280
          ExternControl.Nick=(axis[1]>>8)*(-1)+127;;
281
 
282
          printf("nick%d\n",ExternControl.Nick);         
283
          ExternControl.Roll=(axis[0]>>8)*(-1)+127;;
284
          ExternControl.Gier=(axis[5]>>8)*(-1)+127;;
285
          ExternControl.Gas=(axis[2]>>8)*(-1)+127;
286
          ExternControl.Higt=0;
287
          ExternControl.free=0;
288
          ExternControl.Frame='t';
289
          ExternControl.Config=1;
290
 
291
          printf("sending data\n");
292
 
50 ligi 293
 
127 ligi 294
          if (connected)SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
50 ligi 295
          gettimeofday(&time_struct1,NULL);
48 ligi 296
 
47 ligi 297
          if (button_trigger[BUTTON_SELECT]==1)
298
            {
299
              state=STATEID_CONNECTING;
300
              clear_display();
301
              write_display(0,"connecting to");
302
              write_display(1,names[selected_bt_device]);
127 ligi 303
              //connect_mk(addrs[selected_bt_device]);
47 ligi 304
              write_display(0,"connected to");
305
            }
43 ligi 306
 
47 ligi 307
          if ((button_trigger[BUTTON_UP]+button_trigger[BUTTON_DOWN])==1)
308
            {
309
              printf("-> sel_dev %d - %d\n",selected_bt_device,button_trigger[19]);
310
              if (button_trigger[BUTTON_DOWN]==1)
311
                if (selected_bt_device>0) selected_bt_device--;
312
              if (button_trigger[BUTTON_UP]==1)
313
                if (selected_bt_device<bt_device_count-1) selected_bt_device++;
314
 
127 ligi 315
 
47 ligi 316
            }
130 ligi 317
          */
47 ligi 318
          break;
48 ligi 319
 
47 ligi 320
        case STATEID_CONNECTING:
127 ligi 321
 
50 ligi 322
 
127 ligi 323
          confirm_misses=0;
140 ligi 324
 
483 ligi 325
          RxBuffer[2]=0;
130 ligi 326
          if (connected)
483 ligi 327
            while (RxBuffer[2]!='B')
127 ligi 328
            {
50 ligi 329
 
127 ligi 330
              RxBuffer[1]=0;
130 ligi 331
              read_from_mk();
483 ligi 332
              bt_host_send(RxBuffer,rx_last_length);
333
              printf("sending to host: %s",PrintableRxBuffer);
50 ligi 334
 
117 ligi 335
 
127 ligi 336
              //          ftime(&time_struct);
130 ligi 337
 
483 ligi 338
              printf("waiting for confirm frame ( confirmed:%d misses:%d %c)\n",complete_matches,complete_misses,RxBuffer[2]);
339
              //              RxBuffer[2]=0;
43 ligi 340
 
130 ligi 341
              //              r=0;
43 ligi 342
 
117 ligi 343
              // new
130 ligi 344
              /*
117 ligi 345
              if (button_trigger[12]>1)
346
                {
347
                  SendOutData('s', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
348
                  button_trigger[12]=0;
349
                }
130 ligi 350
              */
351
              ExternControl.Frame='t';
117 ligi 352
              if (++confirm_misses>4)
127 ligi 353
                {
354
                  complete_misses++;
355
                  printf("sending again\n");
356
                  SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
357
                }
48 ligi 358
            }
127 ligi 359
          else
360
            printf("not connected to mk\n");
130 ligi 361
 
50 ligi 362
          gettimeofday(&time_struct2,NULL);
43 ligi 363
 
140 ligi 364
          printf("last trip: %d\n",(int)(time_struct2.tv_usec-time_struct1.tv_usec));
130 ligi 365
          //      act_mode=button[24] | (button[25]<<1);
43 ligi 366
 
127 ligi 367
 
368
 
369
          // Step converting axis data to nick/roll/gier/gas/..
370
 
140 ligi 371
          //      act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-128)*nick_mul;
127 ligi 372
 
373
 
140 ligi 374
 
375
 
483 ligi 376
          /* Mix input values */
377
 
378
          act_gas=0;
379
          act_nick=0;
380
          act_roll=0;
381
          act_gier=0;
382
 
383
          int act_input=0;
384
          for (act_input=0;act_input<input_count;act_input++)
385
            {
386
              //process buttons
387
            if (inputs[act_input].nick_up_btn!=-1)
388
              {
389
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].nick_up_btn]!=0)
390
                  act_nick=100;
391
 
392
              }
393
 
394
            if (inputs[act_input].nick_down_btn!=-1)
395
              {
396
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].nick_down_btn]!=0)
397
                  act_nick=-100;
398
 
399
              }
400
 
401
            if (inputs[act_input].roll_left_btn!=-1)
402
              {
403
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].roll_left_btn]!=0)
404
                  act_roll=100;
405
 
406
              }
407
 
408
            if (inputs[act_input].roll_right_btn!=-1)
409
              {
410
                if (inputs[act_input].evdev_button[inputs[act_input].roll_right_btn]!=0)
411
                  act_roll=-100;
412
 
413
              }
414
 
415
            // process axis
416
 
417
            if (inputs[act_input].rel_axis_nick!=-1)
418
              act_nick=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_nick]*inputs[act_input].nick_mul;
419
 
420
            if (inputs[act_input].rel_axis_roll!=-1)
421
              act_roll=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_roll]*inputs[act_input].roll_mul;
422
 
423
 
424
            if (inputs[act_input].rel_axis_gier!=-1)
425
              act_gier=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_gier]*inputs[act_input].gier_mul;
426
 
427
 
428
            if (inputs[act_input].rel_axis_gas!=-1)
429
              act_gas=inputs[act_input].evdev_rel_axis[inputs[act_input].rel_axis_gas]*inputs[act_input].gas_mul;
430
 
431
 
432
 
433
            }
434
 
140 ligi 435
          switch(input)
436
            {
437
            case INPUT_EVDEV:
483 ligi 438
              /*
140 ligi 439
              act_nick=(evdev_rel_axis[rel_axis_nick]-nick_add)*nick_mul;
440
              act_roll=(evdev_rel_axis[rel_axis_roll]-nick_add)*roll_mul;
441
              act_gier=(evdev_rel_axis[rel_axis_gier]-nick_add)*gier_mul;
442
              act_gas=(evdev_rel_axis[rel_axis_gas]-nick_add)*gas_mul;
483 ligi 443
              */
140 ligi 444
 
445
              break;
446
 
447
            case INPUT_JOYDEV:
448
              act_nick=(axis[rel_axis_nick])*nick_mul;
449
              act_roll=(axis[rel_axis_roll])*roll_mul;
450
              act_gier=(axis[rel_axis_gier])*gier_mul;
451
              act_gas=(axis[rel_axis_gas]*-1+33000)*gas_mul;
452
 
453
              break;
454
            }
455
 
456
          // act values clipping to usefull vals
457
          //      act_gas=0;
458
 
459
          //      act_gas=255;
460
 
461
 
127 ligi 462
          /*
130 ligi 463
            switch (act_mode)
50 ligi 464
            {
465
            case 0:
117 ligi 466
 
467
 
130 ligi 468
            act_nick=(axis[AXIS_NICK])*(INVERT_NICK);
469
            act_roll=(axis[AXIS_ROLL])*(INVERT_ROLL);
470
            act_gier=(axis[AXIS_GIER])*(INVERT_GIER);
471
            act_gas=((axis[AXIS_GAS])-128)*(-1);
117 ligi 472
 
130 ligi 473
            // clip gas      
474
            if (act_gas<0) act_gas=0;
50 ligi 475
 
130 ligi 476
            if (act_gas>250) act_gas=250;          
117 ligi 477
 
130 ligi 478
            ////////          act_gas=0;
479
            break;
50 ligi 480
 
481
            case 1:
130 ligi 482
            act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/2;
483
            act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/2;
484
            act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/2;
485
            act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);
50 ligi 486
 
130 ligi 487
            break;
50 ligi 488
 
489
            case 2:
130 ligi 490
            act_nick=(axis[AXIS_NICK]>>8)*(INVERT_NICK)/3;
491
            act_roll=(axis[AXIS_ROLL]>>8)*(INVERT_ROLL)/3;
492
            act_gier=(axis[AXIS_GIER]>>8)*(INVERT_GIER)/3;
493
            act_gas=(axis[AXIS_GAS]>>8)*(INVERT_GAS);
50 ligi 494
 
495
 
130 ligi 496
            break;
50 ligi 497
 
498
            }
127 ligi 499
          */  
48 ligi 500
          ExternControl.Digital[0]=0;
501
          ExternControl.Digital[1]=0;
502
          ExternControl.RemoteTasten=0;
130 ligi 503
          ExternControl.Higt=0;
504
          ExternControl.free=0;
505
          ExternControl.Frame='t';
506
          ExternControl.Config=1;
507
 
508
 
50 ligi 509
          ExternControl.Nick=act_nick;  //(axis[1]>>8)*(-1)/2;
117 ligi 510
          ExternControl.Roll=act_roll*(-1); //(axis[0]>>8)*(-1)/2;
511
          ExternControl.Gier=act_gier; // ************
512
          ExternControl.Gas=act_gas; // ************
483 ligi 513
          ExternControl.Gas=255; // ************
50 ligi 514
 
130 ligi 515
 
48 ligi 516
 
140 ligi 517
          printf("act_mode %d , act_nick %d , act_roll %d , act_gier %d , act_gas %d",act_mode , act_nick  , act_roll  , act_gier , act_gas);
518
 
127 ligi 519
          if (connected)
520
            {
140 ligi 521
              complete_matches++;
127 ligi 522
              printf("sending data\n");
523
 
524
              SendOutData('b', 0, (unsigned char *)&ExternControl, sizeof(ExternControl));
525
              gettimeofday(&time_struct1,NULL);
526
              printf("sent data\n");
527
            }
48 ligi 528
 
130 ligi 529
          // printf("sleeping\n");
530
          //      for (polls=0;polls<100;polls++) // FIXME - better Polling
531
          // printf("end_sleep\n");
127 ligi 532
 
130 ligi 533
          //      int v=axis[6]/655+50;
534
          //      if (v!=v_old)if (x52_output) x52_setbri(x52_output, 0,v );  
535
          //      v_old=v;
47 ligi 536
 
130 ligi 537
          //      printf("v: %d \n",v);
127 ligi 538
 
539
 
130 ligi 540
          /*
541
            for (i=0;i<num_of_axis;i++)
47 ligi 542
            printf("A%d: %d  ", i,axis[i]>>8 );
543
 
130 ligi 544
            for( x=0 ; x<num_of_buttons ; ++x )
47 ligi 545
 
546
            printf("B%d: %d  ", x, button[x] );            
130 ligi 547
          */
548
 
47 ligi 549
          break;
550
        }
127 ligi 551
 
48 ligi 552
      printf("\n");
47 ligi 553
      fflush(stdout);
130 ligi 554
      printf("loop fin ( confirmed:%d misses:%d | debug_sets:%d )\n",complete_matches,complete_misses,debug_sets);
140 ligi 555
      printf("------------------------------------------------------------------------\n");
43 ligi 556
 
50 ligi 557
    }
41 ligi 558
 
43 ligi 559
 
47 ligi 560
  /******************** Cleanup **********************/
140 ligi 561
  close(joy_input_fd);
127 ligi 562
  close(mk_socket);
41 ligi 563
 
564
  if (x52_output) x52_close(x52_output);
565
  return 0;
566
}