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Rev Author Line No. Line
462 Brean 1
#include "Handler.h"
500 Brean 2
#include "FlightLog.h"
391 Brean 3
 
4
/**
392 Brean 5
 * Constructor that gets a communication instance
6
 */
440 Brean 7
Handler::Handler(Communication * com, KopterData * data) {
392 Brean 8
    this->com = com;
440 Brean 9
    this->data = data;
392 Brean 10
}
11
 
399 Brean 12
//-------------FlightCtrl commands--------------------
392 Brean 13
/**
399 Brean 14
 * read settings from FlightCtrl (settings index 0x00-0x05)
15
 */
16
void Handler::get_flightctrl_settings(int index) {
17
    char tx_data[2] = {index, 0};
18
    com->send_cmd('q', ADDRESS_FC, tx_data, 1, true);
19
}
20
 
21
/**
22
 * write settings to FlightCtrl
23
 */
24
void Handler::set_flightctrl_settings(char * tx_data) {
25
    com->send_cmd('s', ADDRESS_FC, tx_data, MaxParameter+2, true);
26
}
27
 
28
/**
29
 * test one or more motors
30
 */
442 Brean 31
void Handler::motor_test(sMotorData motor) {
32
    char tx_data[MAX_MOTORS];
33
    for (int z = 0; z<MAX_MOTORS; z++)
399 Brean 34
    {
442 Brean 35
        tx_data[z] = motor.desired_speed[z];
399 Brean 36
    }
442 Brean 37
    com->send_cmd('t', ADDRESS_FC, tx_data, MAX_MOTORS, false);
399 Brean 38
}
39
 
440 Brean 40
void Handler::reset_motor() {
442 Brean 41
    for (int z = 0; z<MAX_MOTORS; z++)
440 Brean 42
    {
442 Brean 43
        data->motor.desired_speed[z] = 0;
440 Brean 44
    }
45
 
442 Brean 46
    motor_test(data->motor);
440 Brean 47
}
48
 
399 Brean 49
/**
391 Brean 50
 * read mixer values from FlightCtrl
51
 */
440 Brean 52
void Handler::read_motor_mixer() {
396 Brean 53
    char tx_data[1] = {0};
54
    //com->log("read motor mixer");
397 Brean 55
    com->send_cmd('n', ADDRESS_FC, tx_data, 1, true);
393 Brean 56
}
57
 
399 Brean 58
/**
59
 * write motor mixer values to FlightCtrl
60
 */
440 Brean 61
void Handler::write_motor_mixer(char * tx_data, int length) {
399 Brean 62
    com->send_cmd('m', ADDRESS_FC, tx_data, length, true);
63
}
64
 
440 Brean 65
int Handler::get_motor_config(char * tx_data) {
66
    return -1;
396 Brean 67
}
68
 
399 Brean 69
//-------------NaviCtrl commands--------------------
70
/**
71
 * set debug values for NaviCtrl
72
 */
73
void Handler::set_navictrl_debug(int speed) {
74
    char tx_data[1] = { speed };
75
    com->send_cmd('o', ADDRESS_NC, tx_data, 1, false);
76
}
77
 
78
/**
79
 * stop debug for NaviCtrl
80
 */
81
void Handler::stop_navictrl_debug() {
82
    set_navictrl_debug(0);
83
}
84
 
85
/**
449 Brean 86
 * send a waypoint to the NaviCtrl (the MikroKopter will fly to the position emidiately)
399 Brean 87
 */
88
void Handler::send_waypoint(Waypoint_t desired_pos) {
89
    com->send_cmd('s', ADDRESS_NC, (char *)&desired_pos, sizeof(desired_pos), false);
90
}
91
 
92
/**
93
 * add waypoint to waypoint list
94
 */
95
void Handler::add_waypoint(Waypoint_t wp) {
96
    com->send_cmd('w', ADDRESS_NC, (char *)&wp, sizeof(wp), false);
97
}
98
 
99
/**
100
 * clear waypoint list on MK
101
 */
102
void Handler::delete_waypoints() {
103
    Waypoint_t wp;
104
    wp.Position.Status = INVALID;
105
    send_waypoint(wp);
106
}
107
//-------------switch between Hardware--------------------
108
void Handler::switch_navictrl() {
109
    char tx_data[6] = { 0x1B, 0x1B, 0x55, 0xAA, 0x00, '\r'};
110
    com->send_cmd('#', ADDRESS_NC, tx_data, 6, false);
111
}
112
 
113
void Handler::switch_flightctrl() {
114
    char tx_data[1] = { 0 };
115
    com->send_cmd('u', ADDRESS_NC, tx_data, 1, false);
116
}
117
 
118
void Handler::switch_mk3mag() {
119
    char tx_data[1] = { 1 };
120
    com->send_cmd('u', ADDRESS_NC, tx_data, 1, false);
121
}
122
 
123
//-------------commands for MK3MAG-----------------
124
 
125
 
126
//-------------commands for all--------------------
127
 
128
/**
129
 * set debug values for all components
130
 */
131
void Handler::set_all_debug(int speed) {
132
    char tx_data[1] = { speed };
133
    com->send_cmd('d', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, false);
134
}
135
 
136
/**
137
 * stop debug for all components
138
 */
139
void Handler::stop_all_debug() {
140
    set_all_debug(0);
141
}
142
 
143
/**
144
 * get all analog labels
145
 */
146
void Handler::get_analog() {
147
    char tx_data[1] = { 0 };
148
    com->send_cmd('a', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
149
}
150
 
151
/**
152
 * get values from LCD / show LCD
153
 */
154
void Handler::show_lcd() {
155
    char tx_data[1] = {0};
156
    com->send_cmd('l', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
157
}
158
 
159
/**
160
 * got to next LCD Page
161
 */
162
void Handler::lcd_up() {
163
    char tx_data[2] = { 0, 0 };
440 Brean 164
    if (data->lcd_cur != data->lcd_max)
165
        tx_data[0] = data->lcd_cur+1;
399 Brean 166
    com->send_cmd('l', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
167
}
168
 
169
/**
170
 * got to previous LCD Page
171
 */
172
void Handler::lcd_down() {
173
    char tx_data[2] = { 0, 0 };
440 Brean 174
    if (data->lcd_cur != 0)
175
        tx_data[0] = data->lcd_cur-1;
399 Brean 176
    com->send_cmd('l', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
177
}
178
 
179
void Handler::get_version() {
180
    //TODO: Check if is this correct or do we need data from switch_...
181
    char tx_data[1] = { 0 };
182
    com->send_cmd('v', ADDRESS_ALL, tx_data, 0, true);
183
}
184
 
185
void Handler::get_ppm_channels() {
186
    char tx_data[1] = { 0 };
187
    com->send_cmd('p', ADDRESS_ALL, tx_data, 0, false);
188
}
189
 
190
/**
191
 * receive data
192
 */
500 Brean 193
void Handler::receive_data(char * incomming, int length) {
194
    if (incomming[0] != '#')
195
        FlightLog::error("this frame is not correct");
196
        FlightLog::info(incomming);
197
        return;
198
    int hardwareID = incomming[1] - 'a';
199
 
200
    //The cmd is also known as ID-Byte (or ID for short) in the wiki-dokumentation
201
    char cmd = incomming[2];
202
    //decode data
203
    unsigned char data[150];
204
 
205
    Parser::decode64(incomming, length, data, 3);
206
 
393 Brean 207
    switch(hardwareID)
208
    {
209
        case ADDRESS_FC :
449 Brean 210
            switch(cmd)
393 Brean 211
            {
212
                // Motor-Mixer
213
                case 'N' :
449 Brean 214
                    //if (Parser::decode64(RX))
215
                    //{
397 Brean 216
                        com->stop_resend();
449 Brean 217
                        //decoded data
500 Brean 218
                        FlightLog::info("received motortest values from FlightCtrl");
449 Brean 219
                        if (data[0] == VERSION_MIXER)
393 Brean 220
                        {
396 Brean 221
                            //f_MotorMixer->set_MotorConfig(RX);
393 Brean 222
                        }
449 Brean 223
                    //}
224
                    break;
393 Brean 225
                // Motor-Mixer Schreib-Best├Ątigung
226
                case 'M' :
449 Brean 227
                    com->stop_resend();
228
 
229
                    if (data[0] == 1)
393 Brean 230
                    {
500 Brean 231
                        FlightLog::info("motor values written to FlightCtrl.");
449 Brean 232
                        //lb_Status->setText(tr("MotorMixer-Daten in FC geschrieben."));
500 Brean 233
                    } else {
234
                        FlightLog::warning("could not write motor values to FlightCtrl!");
393 Brean 235
                    }
449 Brean 236
                    break;
393 Brean 237
 
238
                // Stick-Belegung der Fernsteuerung
239
                case 'P' : // DONE 0.71g
500 Brean 240
                    FlightLog::info("received stick-settings from FlightCtrl:");
449 Brean 241
                    /*f_Settings->pb_K1->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  2,true));
242
                    f_Settings->pb_K2->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  4,true));
243
                    f_Settings->pb_K3->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  6,true));
244
                    f_Settings->pb_K4->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  8,true));
245
                    f_Settings->pb_K5->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 10 ,true));
246
                    f_Settings->pb_K6->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 12,true));
247
                    f_Settings->pb_K7->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 14,true));
248
                    f_Settings->pb_K8->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 16,true));*/
249
                    break;
393 Brean 250
                // Settings lesen
251
                case 'Q' : // DONE 0.71g
449 Brean 252
                    com->stop_resend();
500 Brean 253
                    FlightLog::info("received settings from FlightCtrl");
449 Brean 254
                    if (data[1] == VERSION_SETTINGS)
393 Brean 255
                    {
449 Brean 256
                        int Settings_ID = data[0];
257
                        /*for (int a = 0; a < MaxParameter; a++)
393 Brean 258
                        {
449 Brean 259
                            FCSettings[a] = RX.decode[a + 2];
393 Brean 260
                        }
449 Brean 261
                        f_Settings->show_FCSettings(Settings_ID, FCSettings);
262
                        f_Settings->pb_Read->setEnabled(true);
263
                        f_Settings->pb_Write->setEnabled(true);*/
264
                    }
265
                    else
266
                    {
500 Brean 267
                        FlightLog::error("wrong FlightCtrl version");
449 Brean 268
                        /*f_Settings->pb_Read->setDisabled(true);
269
                        f_Settings->pb_Write->setDisabled(true);
393 Brean 270
 
449 Brean 271
                        QString name = QString("Versionen inkompatibel.\n") +
272
                                    QString("Version von GroundStation benoetigt: ") +
273
                                    QString(VERSION_SETTINGS) +
274
                                    QString("\nVersion auf der FlightCtrl: ") +
275
                                    QString(RX.decode[1]) +
276
                                    QString("\nParameterbearbeitung nicht moeglich.");
277
                        QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
278
                                name, QMessageBox::Ok);*/
393 Brean 279
                    }
449 Brean 280
                    break;
396 Brean 281
                // Settings written
393 Brean 282
                case 'S' : // DONE 0.71g
397 Brean 283
                    com->stop_resend();
500 Brean 284
                    FlightLog::info("settings written successfully to FlightCtrl");
396 Brean 285
                    //TODO: QMessagebox("settings written successful") ?
449 Brean 286
                    break;
393 Brean 287
            }
288
 
289
        case ADDRESS_NC :
449 Brean 290
            switch(cmd)
393 Brean 291
            {
292
                // Navigationsdaten
293
                case 'O' : // NOT DONE 0.12h
449 Brean 294
                    //new_NaviData(RX);
500 Brean 295
                    FlightLog::info("received navigation data from NaviCtrl");
449 Brean 296
                    break;
393 Brean 297
            }
298
//        case ADDRESS_MK3MAG :
299
 
300
        default :
449 Brean 301
            switch(cmd)
393 Brean 302
            {
303
                // LCD-Anzeige
304
                case 'L' : // DONE 0.71g
449 Brean 305
                    com->stop_resend();
500 Brean 306
                    FlightLog::info("received LCD page.");
449 Brean 307
                    /*int LCD[150];
308
                    memcpy(LCD,RX.decode, sizeof(RX.decode));
393 Brean 309
 
449 Brean 310
                    f_LCD->show_Data(LCD);
393 Brean 311
 
449 Brean 312
                    LCD_Page     = RX.decode[0];
313
                    LCD_MAX_Page = RX.decode[1];
314
                    */
315
                    break;
393 Brean 316
                // Analoglabels
317
                case 'A' : // DONE 0.71g
449 Brean 318
                    com->stop_resend();
500 Brean 319
                    FlightLog::info("received analog labels");
449 Brean 320
                    //check position
321
                    if (data[0] != 31) {
322
                        /*
323
                        Settings->Analog1.Label[Position] = ToolBox::dataToQString(RX.decode,1,17).trimmed();
324
                        if (Settings->Analog1.Label[Position] == "")
393 Brean 325
                        {
449 Brean 326
                            Settings->Analog1.Label[Position] = "A-" + QString("%1").arg(Position);
393 Brean 327
                        }
449 Brean 328
                        Position ++;
329
                        TX_Data[0] = Position;
330
                        o_Connection->send_Cmd('a', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, true);*/
331
                    } else {
332
                        /*
333
                        for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
393 Brean 334
                        {
449 Brean 335
                            lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
393 Brean 336
                        }
449 Brean 337
                        Settings->Analog1.Version = QString(Mode.Version);
338
                        Settings->write_Settings_AnalogLabels(HardwareID);
339
                        config_Plot();*/
393 Brean 340
                    }
449 Brean 341
                    break;
393 Brean 342
                // Debug-Daten
343
                case 'D' : // DONE 0.71g
500 Brean 344
                    FlightLog::info("received debug data:");
449 Brean 345
                    for (int i = 0; i < MaxAnalog; i++) {
500 Brean 346
                        /*
347
                        Parser::dataToInt((char *)data, (i * 2) + 2, false);
348
                        */
393 Brean 349
                    }
449 Brean 350
                    //show_DebugData();
351
                    break;
393 Brean 352
                // Version
353
                case 'V' : // DONE 0.71h
449 Brean 354
                    com->stop_resend();
500 Brean 355
                    FlightLog::info("received version");
449 Brean 356
                    /*
357
                    Mode.ID            = HardwareID;
358
                    Mode.VERSION_MAJOR = RX.decode[0];
359
                    Mode.VERSION_MINOR = RX.decode[1];
360
                    Mode.VERSION_PATCH = RX.decode[4];
361
                    Mode.VERSION_SERIAL_MAJOR = RX.decode[2];
362
                    Mode.VERSION_SERIAL_MINOR = RX.decode[3];
393 Brean 363
 
449 Brean 364
                    Mode.Hardware   = HardwareType[Mode.ID];
365
                    //TODO: Funktion im Handler get_version() oder sowas
366
                    QString version = QString("%1").arg(RX.decode[0]) + "." +
367
                                        QString("%1").arg(RX.decode[1]) +
368
                                        QString(RX.decode[4] + 'a');
369
                    Mode.Version = version.toLatin1().data;
370
                    setWindowTitle(QA_NAME + " v" + QA_VERSION + " - " +
371
                                Mode.Hardware + " " +
372
                                Mode.Version);
393 Brean 373
 
449 Brean 374
                    if (Mode.VERSION_SERIAL_MAJOR != VERSION_SERIAL_MAJOR)
375
                    {
393 Brean 376
//                                AllowSend = false;
449 Brean 377
                            QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
378
                            tr("Serielles Protokoll Inkompatibel. \nBitte neue Programmversion installieren,"), QMessageBox::Ok);
379
                    }
393 Brean 380
 
449 Brean 381
                    if (ac_NoDebug->isChecked())
382
                    {
383
                        TX_Data[0] = 0;
384
                    }
385
                    else
386
                    if (ac_FastDebug->isChecked())
387
                    {
388
                        TX_Data[0] = Settings->Data.Debug_Fast / 10;
389
                    }
390
                    else
391
                    {
392
                        TX_Data[0] = Settings->Data.Debug_Slow / 10;
393
                    }
394
 
395
                    o_Connection->send_Cmd('d', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, false);
396
 
397
                    // Wenn MK3MAG dann andauernd Daten neu anfragen.
398
                    if (Mode.ID == ADDRESS_MK3MAG)
399
                    {
400
                        TickerEvent[3] = true;
401
                        rb_SelMag->setChecked(true);
402
                    }
403
 
404
                    // Wenn NaviCtrl dann hier.
405
                    if (Mode.ID == ADDRESS_NC)
406
                    {
407
                        rb_SelNC->setChecked(true);
408
 
409
                        if (ac_NoNavi->isChecked())
393 Brean 410
                        {
411
                            TX_Data[0] = 0;
412
                        }
413
                        else
449 Brean 414
                        if (ac_FastNavi->isChecked())
393 Brean 415
                        {
449 Brean 416
                            TX_Data[0] = Settings->Data.Navi_Fast / 10;
393 Brean 417
                        }
418
                        else
419
                        {
449 Brean 420
                            TX_Data[0] = Settings->Data.Navi_Slow / 10;
393 Brean 421
                        }
422
 
449 Brean 423
                        o_Connection->send_Cmd('o', ADDRESS_NC, TX_Data, 1, false);
424
                    }
393 Brean 425
 
426
 
449 Brean 427
                    // Wenn FlightCtrl dann Settings abfragen.
428
                    if (Mode.ID == ADDRESS_FC)
429
                    {
430
                        rb_SelFC->setChecked(true);
393 Brean 431
                        {
449 Brean 432
                            TX_Data[0] = 0xff;
433
                            TX_Data[1] = 0;
393 Brean 434
 
449 Brean 435
                            // DEP: Raus wenn Resend implementiert.
393 Brean 436
//                                ToolBox::Wait(SLEEP);
449 Brean 437
                            o_Connection->send_Cmd('q', ADDRESS_FC, TX_Data, 1, true);
438
                            qDebug("FC - Get Settings");
393 Brean 439
                        }
449 Brean 440
                    }
441
                    // Wenn nicht Lesen und Schreiben der Settings deaktivieren.
442
                    else
443
                    {
444
                            f_Settings->pb_Read->setDisabled(true);
445
                            f_Settings->pb_Write->setDisabled(true);
446
                    }
393 Brean 447
 
449 Brean 448
                    Settings->read_Settings_Analog(HardwareID);
449
                    Settings->read_Settings_AnalogLabels(HardwareID);
393 Brean 450
 
449 Brean 451
                    if (Settings->Analog1.Version != QString(Mode.Version))
452
                    {
453
                        lb_Status->setText(tr("Analoglabel-Version unterschiedlich. Lese Analoglabels neu aus."));
454
                        slot_ac_GetLabels();
393 Brean 455
                    }
449 Brean 456
                    else
457
                    for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
458
                    {
459
                        lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
460
                    }
461
                    config_Plot();*/
462
                    break;
393 Brean 463
            }
464
    }
391 Brean 465
}