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Rev Author Line No. Line
462 Brean 1
#include "Handler.h"
2
#include <iostream>
391 Brean 3
 
4
/**
392 Brean 5
 * Constructor that gets a communication instance
6
 */
440 Brean 7
Handler::Handler(Communication * com, KopterData * data) {
392 Brean 8
    this->com = com;
440 Brean 9
    this->data = data;
392 Brean 10
}
11
 
399 Brean 12
//-------------FlightCtrl commands--------------------
392 Brean 13
/**
399 Brean 14
 * read settings from FlightCtrl (settings index 0x00-0x05)
15
 */
16
void Handler::get_flightctrl_settings(int index) {
17
    char tx_data[2] = {index, 0};
18
    com->send_cmd('q', ADDRESS_FC, tx_data, 1, true);
19
}
20
 
21
/**
22
 * write settings to FlightCtrl
23
 */
24
void Handler::set_flightctrl_settings(char * tx_data) {
25
    com->send_cmd('s', ADDRESS_FC, tx_data, MaxParameter+2, true);
26
}
27
 
28
/**
29
 * test one or more motors
30
 */
442 Brean 31
void Handler::motor_test(sMotorData motor) {
32
    char tx_data[MAX_MOTORS];
33
    for (int z = 0; z<MAX_MOTORS; z++)
399 Brean 34
    {
442 Brean 35
        tx_data[z] = motor.desired_speed[z];
399 Brean 36
    }
442 Brean 37
    com->send_cmd('t', ADDRESS_FC, tx_data, MAX_MOTORS, false);
399 Brean 38
}
39
 
440 Brean 40
void Handler::reset_motor() {
442 Brean 41
    for (int z = 0; z<MAX_MOTORS; z++)
440 Brean 42
    {
442 Brean 43
        data->motor.desired_speed[z] = 0;
440 Brean 44
    }
45
 
442 Brean 46
    motor_test(data->motor);
440 Brean 47
}
48
 
399 Brean 49
/**
391 Brean 50
 * read mixer values from FlightCtrl
51
 */
440 Brean 52
void Handler::read_motor_mixer() {
396 Brean 53
    char tx_data[1] = {0};
54
    //com->log("read motor mixer");
397 Brean 55
    com->send_cmd('n', ADDRESS_FC, tx_data, 1, true);
393 Brean 56
}
57
 
399 Brean 58
/**
59
 * write motor mixer values to FlightCtrl
60
 */
440 Brean 61
void Handler::write_motor_mixer(char * tx_data, int length) {
399 Brean 62
    com->send_cmd('m', ADDRESS_FC, tx_data, length, true);
63
}
64
 
440 Brean 65
int Handler::get_motor_config(char * tx_data) {
66
    return -1;
396 Brean 67
}
68
 
399 Brean 69
//-------------NaviCtrl commands--------------------
70
/**
71
 * set debug values for NaviCtrl
72
 */
73
void Handler::set_navictrl_debug(int speed) {
74
    char tx_data[1] = { speed };
75
    com->send_cmd('o', ADDRESS_NC, tx_data, 1, false);
76
}
77
 
78
/**
79
 * stop debug for NaviCtrl
80
 */
81
void Handler::stop_navictrl_debug() {
82
    set_navictrl_debug(0);
83
}
84
 
85
/**
449 Brean 86
 * send a waypoint to the NaviCtrl (the MikroKopter will fly to the position emidiately)
399 Brean 87
 */
88
void Handler::send_waypoint(Waypoint_t desired_pos) {
89
    com->send_cmd('s', ADDRESS_NC, (char *)&desired_pos, sizeof(desired_pos), false);
90
}
91
 
92
/**
93
 * add waypoint to waypoint list
94
 */
95
void Handler::add_waypoint(Waypoint_t wp) {
96
    com->send_cmd('w', ADDRESS_NC, (char *)&wp, sizeof(wp), false);
97
}
98
 
99
/**
100
 * clear waypoint list on MK
101
 */
102
void Handler::delete_waypoints() {
103
    Waypoint_t wp;
104
    wp.Position.Status = INVALID;
105
    send_waypoint(wp);
106
}
107
//-------------switch between Hardware--------------------
108
void Handler::switch_navictrl() {
109
    char tx_data[6] = { 0x1B, 0x1B, 0x55, 0xAA, 0x00, '\r'};
110
    com->send_cmd('#', ADDRESS_NC, tx_data, 6, false);
111
}
112
 
113
void Handler::switch_flightctrl() {
114
    char tx_data[1] = { 0 };
115
    com->send_cmd('u', ADDRESS_NC, tx_data, 1, false);
116
}
117
 
118
void Handler::switch_mk3mag() {
119
    char tx_data[1] = { 1 };
120
    com->send_cmd('u', ADDRESS_NC, tx_data, 1, false);
121
}
122
 
123
//-------------commands for MK3MAG-----------------
124
 
125
 
126
//-------------commands for all--------------------
127
 
128
/**
129
 * set debug values for all components
130
 */
131
void Handler::set_all_debug(int speed) {
132
    char tx_data[1] = { speed };
133
    com->send_cmd('d', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, false);
134
}
135
 
136
/**
137
 * stop debug for all components
138
 */
139
void Handler::stop_all_debug() {
140
    set_all_debug(0);
141
}
142
 
143
/**
144
 * get all analog labels
145
 */
146
void Handler::get_analog() {
147
    char tx_data[1] = { 0 };
148
    com->send_cmd('a', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
149
}
150
 
151
/**
152
 * get values from LCD / show LCD
153
 */
154
void Handler::show_lcd() {
155
    char tx_data[1] = {0};
156
    com->send_cmd('l', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
157
}
158
 
159
/**
160
 * got to next LCD Page
161
 */
162
void Handler::lcd_up() {
163
    char tx_data[2] = { 0, 0 };
440 Brean 164
    if (data->lcd_cur != data->lcd_max)
165
        tx_data[0] = data->lcd_cur+1;
399 Brean 166
    com->send_cmd('l', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
167
}
168
 
169
/**
170
 * got to previous LCD Page
171
 */
172
void Handler::lcd_down() {
173
    char tx_data[2] = { 0, 0 };
440 Brean 174
    if (data->lcd_cur != 0)
175
        tx_data[0] = data->lcd_cur-1;
399 Brean 176
    com->send_cmd('l', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
177
}
178
 
179
void Handler::get_version() {
180
    //TODO: Check if is this correct or do we need data from switch_...
181
    char tx_data[1] = { 0 };
182
    com->send_cmd('v', ADDRESS_ALL, tx_data, 0, true);
183
}
184
 
185
void Handler::get_ppm_channels() {
186
    char tx_data[1] = { 0 };
187
    com->send_cmd('p', ADDRESS_ALL, tx_data, 0, false);
188
}
189
 
190
/**
191
 * receive data
192
 */
449 Brean 193
//Parser::decode64(data);
194
void Handler::receive_data(int hardwareID, int cmd, char * data) {
393 Brean 195
    switch(hardwareID)
196
    {
197
        case ADDRESS_FC :
449 Brean 198
            switch(cmd)
393 Brean 199
            {
200
                // Motor-Mixer
201
                case 'N' :
449 Brean 202
                    //if (Parser::decode64(RX))
203
                    //{
397 Brean 204
                        com->stop_resend();
449 Brean 205
                        //decoded data
206
                        if (data[0] == VERSION_MIXER)
393 Brean 207
                        {
396 Brean 208
                            //f_MotorMixer->set_MotorConfig(RX);
393 Brean 209
                        }
449 Brean 210
                    //}
211
                    break;
393 Brean 212
                // Motor-Mixer Schreib-Best├Ątigung
213
                case 'M' :
449 Brean 214
                    com->stop_resend();
215
 
216
                    if (data[0] == 1)
393 Brean 217
                    {
449 Brean 218
                        //lb_Status->setText(tr("MotorMixer-Daten in FC geschrieben."));
393 Brean 219
                    }
449 Brean 220
                    break;
393 Brean 221
 
222
                // Stick-Belegung der Fernsteuerung
223
                case 'P' : // DONE 0.71g
449 Brean 224
                    /*f_Settings->pb_K1->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  2,true));
225
                    f_Settings->pb_K2->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  4,true));
226
                    f_Settings->pb_K3->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  6,true));
227
                    f_Settings->pb_K4->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  8,true));
228
                    f_Settings->pb_K5->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 10 ,true));
229
                    f_Settings->pb_K6->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 12,true));
230
                    f_Settings->pb_K7->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 14,true));
231
                    f_Settings->pb_K8->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 16,true));*/
232
                    break;
393 Brean 233
                // Settings lesen
234
                case 'Q' : // DONE 0.71g
449 Brean 235
                    com->stop_resend();
236
 
237
                    if (data[1] == VERSION_SETTINGS)
393 Brean 238
                    {
449 Brean 239
                        int Settings_ID = data[0];
240
                        /*for (int a = 0; a < MaxParameter; a++)
393 Brean 241
                        {
449 Brean 242
                            FCSettings[a] = RX.decode[a + 2];
393 Brean 243
                        }
449 Brean 244
                        f_Settings->show_FCSettings(Settings_ID, FCSettings);
245
                        f_Settings->pb_Read->setEnabled(true);
246
                        f_Settings->pb_Write->setEnabled(true);*/
247
                    }
248
                    else
249
                    {
250
                        /*f_Settings->pb_Read->setDisabled(true);
251
                        f_Settings->pb_Write->setDisabled(true);
393 Brean 252
 
449 Brean 253
                        QString name = QString("Versionen inkompatibel.\n") +
254
                                    QString("Version von GroundStation benoetigt: ") +
255
                                    QString(VERSION_SETTINGS) +
256
                                    QString("\nVersion auf der FlightCtrl: ") +
257
                                    QString(RX.decode[1]) +
258
                                    QString("\nParameterbearbeitung nicht moeglich.");
259
                        QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
260
                                name, QMessageBox::Ok);*/
393 Brean 261
                    }
449 Brean 262
                    break;
396 Brean 263
                // Settings written
393 Brean 264
                case 'S' : // DONE 0.71g
397 Brean 265
                    com->stop_resend();
396 Brean 266
                    //TODO: QMessagebox("settings written successful") ?
449 Brean 267
                    break;
393 Brean 268
            }
269
 
270
        case ADDRESS_NC :
449 Brean 271
            switch(cmd)
393 Brean 272
            {
273
                // Navigationsdaten
274
                case 'O' : // NOT DONE 0.12h
449 Brean 275
                    //new_NaviData(RX);
276
                    break;
393 Brean 277
            }
278
//        case ADDRESS_MK3MAG :
279
 
280
        default :
449 Brean 281
            switch(cmd)
393 Brean 282
            {
283
                // LCD-Anzeige
284
                case 'L' : // DONE 0.71g
449 Brean 285
                    com->stop_resend();
393 Brean 286
 
449 Brean 287
                    /*int LCD[150];
288
                    memcpy(LCD,RX.decode, sizeof(RX.decode));
393 Brean 289
 
449 Brean 290
                    f_LCD->show_Data(LCD);
393 Brean 291
 
449 Brean 292
                    LCD_Page     = RX.decode[0];
293
                    LCD_MAX_Page = RX.decode[1];
294
                    */
295
                    break;
393 Brean 296
                // Analoglabels
297
                case 'A' : // DONE 0.71g
449 Brean 298
                    com->stop_resend();
393 Brean 299
 
449 Brean 300
                    //check position
301
                    if (data[0] != 31) {
302
                        /*
303
                        Settings->Analog1.Label[Position] = ToolBox::dataToQString(RX.decode,1,17).trimmed();
304
                        if (Settings->Analog1.Label[Position] == "")
393 Brean 305
                        {
449 Brean 306
                            Settings->Analog1.Label[Position] = "A-" + QString("%1").arg(Position);
393 Brean 307
                        }
449 Brean 308
                        Position ++;
309
                        TX_Data[0] = Position;
310
                        o_Connection->send_Cmd('a', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, true);*/
311
                    } else {
312
                        /*
313
                        for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
393 Brean 314
                        {
449 Brean 315
                            lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
393 Brean 316
                        }
449 Brean 317
                        Settings->Analog1.Version = QString(Mode.Version);
318
                        Settings->write_Settings_AnalogLabels(HardwareID);
319
                        config_Plot();*/
393 Brean 320
                    }
449 Brean 321
                    break;
393 Brean 322
                // Debug-Daten
323
                case 'D' : // DONE 0.71g
449 Brean 324
                    for (int i = 0; i < MaxAnalog; i++) {
462 Brean 325
                        std::cout << Parser::dataToInt(data, (i * 2) + 2) << std::endl;
393 Brean 326
                    }
449 Brean 327
                    //show_DebugData();
328
                    break;
393 Brean 329
                // Version
330
                case 'V' : // DONE 0.71h
449 Brean 331
                    com->stop_resend();
332
                    /*
333
                    Mode.ID            = HardwareID;
334
                    Mode.VERSION_MAJOR = RX.decode[0];
335
                    Mode.VERSION_MINOR = RX.decode[1];
336
                    Mode.VERSION_PATCH = RX.decode[4];
337
                    Mode.VERSION_SERIAL_MAJOR = RX.decode[2];
338
                    Mode.VERSION_SERIAL_MINOR = RX.decode[3];
393 Brean 339
 
449 Brean 340
                    Mode.Hardware   = HardwareType[Mode.ID];
341
                    //TODO: Funktion im Handler get_version() oder sowas
342
                    QString version = QString("%1").arg(RX.decode[0]) + "." +
343
                                        QString("%1").arg(RX.decode[1]) +
344
                                        QString(RX.decode[4] + 'a');
345
                    Mode.Version = version.toLatin1().data;
346
                    setWindowTitle(QA_NAME + " v" + QA_VERSION + " - " +
347
                                Mode.Hardware + " " +
348
                                Mode.Version);
393 Brean 349
 
449 Brean 350
                    if (Mode.VERSION_SERIAL_MAJOR != VERSION_SERIAL_MAJOR)
351
                    {
393 Brean 352
//                                AllowSend = false;
449 Brean 353
                            QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
354
                            tr("Serielles Protokoll Inkompatibel. \nBitte neue Programmversion installieren,"), QMessageBox::Ok);
355
                    }
393 Brean 356
 
449 Brean 357
                    if (ac_NoDebug->isChecked())
358
                    {
359
                        TX_Data[0] = 0;
360
                    }
361
                    else
362
                    if (ac_FastDebug->isChecked())
363
                    {
364
                        TX_Data[0] = Settings->Data.Debug_Fast / 10;
365
                    }
366
                    else
367
                    {
368
                        TX_Data[0] = Settings->Data.Debug_Slow / 10;
369
                    }
370
 
371
                    o_Connection->send_Cmd('d', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, false);
372
 
373
                    // Wenn MK3MAG dann andauernd Daten neu anfragen.
374
                    if (Mode.ID == ADDRESS_MK3MAG)
375
                    {
376
                        TickerEvent[3] = true;
377
                        rb_SelMag->setChecked(true);
378
                    }
379
 
380
                    // Wenn NaviCtrl dann hier.
381
                    if (Mode.ID == ADDRESS_NC)
382
                    {
383
                        rb_SelNC->setChecked(true);
384
 
385
                        if (ac_NoNavi->isChecked())
393 Brean 386
                        {
387
                            TX_Data[0] = 0;
388
                        }
389
                        else
449 Brean 390
                        if (ac_FastNavi->isChecked())
393 Brean 391
                        {
449 Brean 392
                            TX_Data[0] = Settings->Data.Navi_Fast / 10;
393 Brean 393
                        }
394
                        else
395
                        {
449 Brean 396
                            TX_Data[0] = Settings->Data.Navi_Slow / 10;
393 Brean 397
                        }
398
 
449 Brean 399
                        o_Connection->send_Cmd('o', ADDRESS_NC, TX_Data, 1, false);
400
                    }
393 Brean 401
 
402
 
449 Brean 403
                    // Wenn FlightCtrl dann Settings abfragen.
404
                    if (Mode.ID == ADDRESS_FC)
405
                    {
406
                        rb_SelFC->setChecked(true);
393 Brean 407
                        {
449 Brean 408
                            TX_Data[0] = 0xff;
409
                            TX_Data[1] = 0;
393 Brean 410
 
449 Brean 411
                            // DEP: Raus wenn Resend implementiert.
393 Brean 412
//                                ToolBox::Wait(SLEEP);
449 Brean 413
                            o_Connection->send_Cmd('q', ADDRESS_FC, TX_Data, 1, true);
414
                            qDebug("FC - Get Settings");
393 Brean 415
                        }
449 Brean 416
                    }
417
                    // Wenn nicht Lesen und Schreiben der Settings deaktivieren.
418
                    else
419
                    {
420
                            f_Settings->pb_Read->setDisabled(true);
421
                            f_Settings->pb_Write->setDisabled(true);
422
                    }
393 Brean 423
 
449 Brean 424
                    Settings->read_Settings_Analog(HardwareID);
425
                    Settings->read_Settings_AnalogLabels(HardwareID);
393 Brean 426
 
449 Brean 427
                    if (Settings->Analog1.Version != QString(Mode.Version))
428
                    {
429
                        lb_Status->setText(tr("Analoglabel-Version unterschiedlich. Lese Analoglabels neu aus."));
430
                        slot_ac_GetLabels();
393 Brean 431
                    }
449 Brean 432
                    else
433
                    for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
434
                    {
435
                        lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
436
                    }
437
                    config_Plot();*/
438
                    break;
393 Brean 439
            }
440
    }
391 Brean 441
}