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Rev Author Line No. Line
391 Brean 1
#include<Handler.h>
2
 
3
/**
392 Brean 4
 * Constructor that gets a communication instance
5
 */
440 Brean 6
Handler::Handler(Communication * com, KopterData * data) {
392 Brean 7
    this->com = com;
440 Brean 8
    this->data = data;
392 Brean 9
}
10
 
399 Brean 11
//-------------FlightCtrl commands--------------------
392 Brean 12
/**
399 Brean 13
 * read settings from FlightCtrl (settings index 0x00-0x05)
14
 */
15
void Handler::get_flightctrl_settings(int index) {
16
    char tx_data[2] = {index, 0};
17
    com->send_cmd('q', ADDRESS_FC, tx_data, 1, true);
18
}
19
 
20
/**
21
 * write settings to FlightCtrl
22
 */
23
void Handler::set_flightctrl_settings(char * tx_data) {
24
    com->send_cmd('s', ADDRESS_FC, tx_data, MaxParameter+2, true);
25
}
26
 
27
/**
28
 * test one or more motors
29
 */
442 Brean 30
void Handler::motor_test(sMotorData motor) {
31
    char tx_data[MAX_MOTORS];
32
    for (int z = 0; z<MAX_MOTORS; z++)
399 Brean 33
    {
442 Brean 34
        tx_data[z] = motor.desired_speed[z];
399 Brean 35
    }
442 Brean 36
    com->send_cmd('t', ADDRESS_FC, tx_data, MAX_MOTORS, false);
399 Brean 37
}
38
 
440 Brean 39
void Handler::reset_motor() {
442 Brean 40
    for (int z = 0; z<MAX_MOTORS; z++)
440 Brean 41
    {
442 Brean 42
        data->motor.desired_speed[z] = 0;
440 Brean 43
    }
44
 
442 Brean 45
    motor_test(data->motor);
440 Brean 46
}
47
 
399 Brean 48
/**
391 Brean 49
 * read mixer values from FlightCtrl
50
 */
440 Brean 51
void Handler::read_motor_mixer() {
396 Brean 52
    char tx_data[1] = {0};
53
    //com->log("read motor mixer");
397 Brean 54
    com->send_cmd('n', ADDRESS_FC, tx_data, 1, true);
393 Brean 55
}
56
 
399 Brean 57
/**
58
 * write motor mixer values to FlightCtrl
59
 */
440 Brean 60
void Handler::write_motor_mixer(char * tx_data, int length) {
399 Brean 61
    com->send_cmd('m', ADDRESS_FC, tx_data, length, true);
62
}
63
 
440 Brean 64
int Handler::get_motor_config(char * tx_data) {
65
    return -1;
396 Brean 66
}
67
 
399 Brean 68
//-------------NaviCtrl commands--------------------
69
/**
70
 * set debug values for NaviCtrl
71
 */
72
void Handler::set_navictrl_debug(int speed) {
73
    char tx_data[1] = { speed };
74
    com->send_cmd('o', ADDRESS_NC, tx_data, 1, false);
75
}
76
 
77
/**
78
 * stop debug for NaviCtrl
79
 */
80
void Handler::stop_navictrl_debug() {
81
    set_navictrl_debug(0);
82
}
83
 
84
/**
449 Brean 85
 * send a waypoint to the NaviCtrl (the MikroKopter will fly to the position emidiately)
399 Brean 86
 */
87
void Handler::send_waypoint(Waypoint_t desired_pos) {
88
    com->send_cmd('s', ADDRESS_NC, (char *)&desired_pos, sizeof(desired_pos), false);
89
}
90
 
91
/**
92
 * add waypoint to waypoint list
93
 */
94
void Handler::add_waypoint(Waypoint_t wp) {
95
    com->send_cmd('w', ADDRESS_NC, (char *)&wp, sizeof(wp), false);
96
}
97
 
98
/**
99
 * clear waypoint list on MK
100
 */
101
void Handler::delete_waypoints() {
102
    Waypoint_t wp;
103
    wp.Position.Status = INVALID;
104
    send_waypoint(wp);
105
}
106
//-------------switch between Hardware--------------------
107
void Handler::switch_navictrl() {
108
    char tx_data[6] = { 0x1B, 0x1B, 0x55, 0xAA, 0x00, '\r'};
109
    com->send_cmd('#', ADDRESS_NC, tx_data, 6, false);
110
}
111
 
112
void Handler::switch_flightctrl() {
113
    char tx_data[1] = { 0 };
114
    com->send_cmd('u', ADDRESS_NC, tx_data, 1, false);
115
}
116
 
117
void Handler::switch_mk3mag() {
118
    char tx_data[1] = { 1 };
119
    com->send_cmd('u', ADDRESS_NC, tx_data, 1, false);
120
}
121
 
122
//-------------commands for MK3MAG-----------------
123
 
124
 
125
//-------------commands for all--------------------
126
 
127
/**
128
 * set debug values for all components
129
 */
130
void Handler::set_all_debug(int speed) {
131
    char tx_data[1] = { speed };
132
    com->send_cmd('d', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, false);
133
}
134
 
135
/**
136
 * stop debug for all components
137
 */
138
void Handler::stop_all_debug() {
139
    set_all_debug(0);
140
}
141
 
142
/**
143
 * get all analog labels
144
 */
145
void Handler::get_analog() {
146
    char tx_data[1] = { 0 };
147
    com->send_cmd('a', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
148
}
149
 
150
/**
151
 * get values from LCD / show LCD
152
 */
153
void Handler::show_lcd() {
154
    char tx_data[1] = {0};
155
    com->send_cmd('l', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
156
}
157
 
158
/**
159
 * got to next LCD Page
160
 */
161
void Handler::lcd_up() {
162
    char tx_data[2] = { 0, 0 };
440 Brean 163
    if (data->lcd_cur != data->lcd_max)
164
        tx_data[0] = data->lcd_cur+1;
399 Brean 165
    com->send_cmd('l', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
166
}
167
 
168
/**
169
 * got to previous LCD Page
170
 */
171
void Handler::lcd_down() {
172
    char tx_data[2] = { 0, 0 };
440 Brean 173
    if (data->lcd_cur != 0)
174
        tx_data[0] = data->lcd_cur-1;
399 Brean 175
    com->send_cmd('l', ADDRESS_ALL, tx_data, 1, true);
176
}
177
 
178
void Handler::get_version() {
179
    //TODO: Check if is this correct or do we need data from switch_...
180
    char tx_data[1] = { 0 };
181
    com->send_cmd('v', ADDRESS_ALL, tx_data, 0, true);
182
}
183
 
184
void Handler::get_ppm_channels() {
185
    char tx_data[1] = { 0 };
186
    com->send_cmd('p', ADDRESS_ALL, tx_data, 0, false);
187
}
188
 
189
/**
190
 * receive data
191
 */
449 Brean 192
//Parser::decode64(data);
193
void Handler::receive_data(int hardwareID, int cmd, char * data) {
393 Brean 194
    switch(hardwareID)
195
    {
196
        case ADDRESS_FC :
449 Brean 197
            switch(cmd)
393 Brean 198
            {
199
                // Motor-Mixer
200
                case 'N' :
449 Brean 201
                    //if (Parser::decode64(RX))
202
                    //{
397 Brean 203
                        com->stop_resend();
449 Brean 204
                        //decoded data
205
                        if (data[0] == VERSION_MIXER)
393 Brean 206
                        {
396 Brean 207
                            //f_MotorMixer->set_MotorConfig(RX);
393 Brean 208
                        }
449 Brean 209
                    //}
210
                    break;
393 Brean 211
                // Motor-Mixer Schreib-Best├Ątigung
212
                case 'M' :
449 Brean 213
                    com->stop_resend();
214
 
215
                    if (data[0] == 1)
393 Brean 216
                    {
449 Brean 217
                        //lb_Status->setText(tr("MotorMixer-Daten in FC geschrieben."));
393 Brean 218
                    }
449 Brean 219
                    break;
393 Brean 220
 
221
                // Stick-Belegung der Fernsteuerung
222
                case 'P' : // DONE 0.71g
449 Brean 223
                    /*f_Settings->pb_K1->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  2,true));
224
                    f_Settings->pb_K2->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  4,true));
225
                    f_Settings->pb_K3->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  6,true));
226
                    f_Settings->pb_K4->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode,  8,true));
227
                    f_Settings->pb_K5->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 10 ,true));
228
                    f_Settings->pb_K6->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 12,true));
229
                    f_Settings->pb_K7->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 14,true));
230
                    f_Settings->pb_K8->setValue(Parser::dataToInt(RX.decode, 16,true));*/
231
                    break;
393 Brean 232
                // Settings lesen
233
                case 'Q' : // DONE 0.71g
449 Brean 234
                    com->stop_resend();
235
 
236
                    if (data[1] == VERSION_SETTINGS)
393 Brean 237
                    {
449 Brean 238
                        int Settings_ID = data[0];
239
                        /*for (int a = 0; a < MaxParameter; a++)
393 Brean 240
                        {
449 Brean 241
                            FCSettings[a] = RX.decode[a + 2];
393 Brean 242
                        }
449 Brean 243
                        f_Settings->show_FCSettings(Settings_ID, FCSettings);
244
                        f_Settings->pb_Read->setEnabled(true);
245
                        f_Settings->pb_Write->setEnabled(true);*/
246
                    }
247
                    else
248
                    {
249
                        /*f_Settings->pb_Read->setDisabled(true);
250
                        f_Settings->pb_Write->setDisabled(true);
393 Brean 251
 
449 Brean 252
                        QString name = QString("Versionen inkompatibel.\n") +
253
                                    QString("Version von GroundStation benoetigt: ") +
254
                                    QString(VERSION_SETTINGS) +
255
                                    QString("\nVersion auf der FlightCtrl: ") +
256
                                    QString(RX.decode[1]) +
257
                                    QString("\nParameterbearbeitung nicht moeglich.");
258
                        QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
259
                                name, QMessageBox::Ok);*/
393 Brean 260
                    }
449 Brean 261
                    break;
396 Brean 262
                // Settings written
393 Brean 263
                case 'S' : // DONE 0.71g
397 Brean 264
                    com->stop_resend();
396 Brean 265
                    //TODO: QMessagebox("settings written successful") ?
449 Brean 266
                    break;
393 Brean 267
            }
268
 
269
        case ADDRESS_NC :
449 Brean 270
            switch(cmd)
393 Brean 271
            {
272
                // Navigationsdaten
273
                case 'O' : // NOT DONE 0.12h
449 Brean 274
                    //new_NaviData(RX);
275
                    break;
393 Brean 276
            }
277
//        case ADDRESS_MK3MAG :
278
 
279
        default :
449 Brean 280
            switch(cmd)
393 Brean 281
            {
282
                // LCD-Anzeige
283
                case 'L' : // DONE 0.71g
449 Brean 284
                    com->stop_resend();
393 Brean 285
 
449 Brean 286
                    /*int LCD[150];
287
                    memcpy(LCD,RX.decode, sizeof(RX.decode));
393 Brean 288
 
449 Brean 289
                    f_LCD->show_Data(LCD);
393 Brean 290
 
449 Brean 291
                    LCD_Page     = RX.decode[0];
292
                    LCD_MAX_Page = RX.decode[1];
293
                    */
294
                    break;
393 Brean 295
                // Analoglabels
296
                case 'A' : // DONE 0.71g
449 Brean 297
                    com->stop_resend();
393 Brean 298
 
449 Brean 299
                    //check position
300
                    if (data[0] != 31) {
301
                        /*
302
                        Settings->Analog1.Label[Position] = ToolBox::dataToQString(RX.decode,1,17).trimmed();
303
                        if (Settings->Analog1.Label[Position] == "")
393 Brean 304
                        {
449 Brean 305
                            Settings->Analog1.Label[Position] = "A-" + QString("%1").arg(Position);
393 Brean 306
                        }
449 Brean 307
                        Position ++;
308
                        TX_Data[0] = Position;
309
                        o_Connection->send_Cmd('a', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, true);*/
310
                    } else {
311
                        /*
312
                        for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
393 Brean 313
                        {
449 Brean 314
                            lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
393 Brean 315
                        }
449 Brean 316
                        Settings->Analog1.Version = QString(Mode.Version);
317
                        Settings->write_Settings_AnalogLabels(HardwareID);
318
                        config_Plot();*/
393 Brean 319
                    }
449 Brean 320
                    break;
393 Brean 321
                // Debug-Daten
322
                case 'D' : // DONE 0.71g
449 Brean 323
                    for (int i = 0; i < MaxAnalog; i++) {
324
                        //AnalogData[i] = Parser::dataToInt(RX.decode, (i * 2) + 2);
393 Brean 325
                    }
449 Brean 326
                    //show_DebugData();
327
                    break;
393 Brean 328
                // Version
329
                case 'V' : // DONE 0.71h
449 Brean 330
                    com->stop_resend();
331
                    /*
332
                    Mode.ID            = HardwareID;
333
                    Mode.VERSION_MAJOR = RX.decode[0];
334
                    Mode.VERSION_MINOR = RX.decode[1];
335
                    Mode.VERSION_PATCH = RX.decode[4];
336
                    Mode.VERSION_SERIAL_MAJOR = RX.decode[2];
337
                    Mode.VERSION_SERIAL_MINOR = RX.decode[3];
393 Brean 338
 
449 Brean 339
                    Mode.Hardware   = HardwareType[Mode.ID];
340
                    //TODO: Funktion im Handler get_version() oder sowas
341
                    QString version = QString("%1").arg(RX.decode[0]) + "." +
342
                                        QString("%1").arg(RX.decode[1]) +
343
                                        QString(RX.decode[4] + 'a');
344
                    Mode.Version = version.toLatin1().data;
345
                    setWindowTitle(QA_NAME + " v" + QA_VERSION + " - " +
346
                                Mode.Hardware + " " +
347
                                Mode.Version);
393 Brean 348
 
449 Brean 349
                    if (Mode.VERSION_SERIAL_MAJOR != VERSION_SERIAL_MAJOR)
350
                    {
393 Brean 351
//                                AllowSend = false;
449 Brean 352
                            QMessageBox::warning(this, QA_NAME,
353
                            tr("Serielles Protokoll Inkompatibel. \nBitte neue Programmversion installieren,"), QMessageBox::Ok);
354
                    }
393 Brean 355
 
449 Brean 356
                    if (ac_NoDebug->isChecked())
357
                    {
358
                        TX_Data[0] = 0;
359
                    }
360
                    else
361
                    if (ac_FastDebug->isChecked())
362
                    {
363
                        TX_Data[0] = Settings->Data.Debug_Fast / 10;
364
                    }
365
                    else
366
                    {
367
                        TX_Data[0] = Settings->Data.Debug_Slow / 10;
368
                    }
369
 
370
                    o_Connection->send_Cmd('d', ADDRESS_ALL, TX_Data, 1, false);
371
 
372
                    // Wenn MK3MAG dann andauernd Daten neu anfragen.
373
                    if (Mode.ID == ADDRESS_MK3MAG)
374
                    {
375
                        TickerEvent[3] = true;
376
                        rb_SelMag->setChecked(true);
377
                    }
378
 
379
                    // Wenn NaviCtrl dann hier.
380
                    if (Mode.ID == ADDRESS_NC)
381
                    {
382
                        rb_SelNC->setChecked(true);
383
 
384
                        if (ac_NoNavi->isChecked())
393 Brean 385
                        {
386
                            TX_Data[0] = 0;
387
                        }
388
                        else
449 Brean 389
                        if (ac_FastNavi->isChecked())
393 Brean 390
                        {
449 Brean 391
                            TX_Data[0] = Settings->Data.Navi_Fast / 10;
393 Brean 392
                        }
393
                        else
394
                        {
449 Brean 395
                            TX_Data[0] = Settings->Data.Navi_Slow / 10;
393 Brean 396
                        }
397
 
449 Brean 398
                        o_Connection->send_Cmd('o', ADDRESS_NC, TX_Data, 1, false);
399
                    }
393 Brean 400
 
401
 
449 Brean 402
                    // Wenn FlightCtrl dann Settings abfragen.
403
                    if (Mode.ID == ADDRESS_FC)
404
                    {
405
                        rb_SelFC->setChecked(true);
393 Brean 406
                        {
449 Brean 407
                            TX_Data[0] = 0xff;
408
                            TX_Data[1] = 0;
393 Brean 409
 
449 Brean 410
                            // DEP: Raus wenn Resend implementiert.
393 Brean 411
//                                ToolBox::Wait(SLEEP);
449 Brean 412
                            o_Connection->send_Cmd('q', ADDRESS_FC, TX_Data, 1, true);
413
                            qDebug("FC - Get Settings");
393 Brean 414
                        }
449 Brean 415
                    }
416
                    // Wenn nicht Lesen und Schreiben der Settings deaktivieren.
417
                    else
418
                    {
419
                            f_Settings->pb_Read->setDisabled(true);
420
                            f_Settings->pb_Write->setDisabled(true);
421
                    }
393 Brean 422
 
449 Brean 423
                    Settings->read_Settings_Analog(HardwareID);
424
                    Settings->read_Settings_AnalogLabels(HardwareID);
393 Brean 425
 
449 Brean 426
                    if (Settings->Analog1.Version != QString(Mode.Version))
427
                    {
428
                        lb_Status->setText(tr("Analoglabel-Version unterschiedlich. Lese Analoglabels neu aus."));
429
                        slot_ac_GetLabels();
393 Brean 430
                    }
449 Brean 431
                    else
432
                    for (int a = 0; a < MaxAnalog; a++)
433
                    {
434
                        lb_Analog[a]->setText(Settings->Analog1.Label[a]);
435
                    }
436
                    config_Plot();*/
437
                    break;
393 Brean 438
            }
439
    }
391 Brean 440
}